Historia de Teora de control

En 1778, James Watt dise controlador centrfugo para la velocidad de su mquina de vapor, cuyo tipo es an usado con pequeas modificaciones. Aunque ya existiesen sistemas de control an no exista una Teora de Control Automtico, dado que ni siquiera existan las herramientas matemticas necesarias para ello. Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas, Laplace y Fourier (basandose en la trasformada Z) desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan utilizados y asumidos en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en la actual Ingeniera de Control. (explicaremos algo de ellos ms adelante) En el siguiente medio siglo se produjeron significativas contribuciones en el campo del control automtico. Durante las dos dcadas anteriores a la II Guerra Mundial ocurrieron importantes desarrollos en la aviacin y en la electrnica. Nyquist realiz su clsico trabajo sobre la estabilidad de sistemas lineales retroalimentados, aunque enfocado a redes de comunicaciones, siendo durante la II Guerra Mundial que la gente interesada en control automtico descubri de nuevo sus ideas. El trabajo de Hazen, fue el primer intento de desarrollar alguna teora sobre servomecanismos. Durante las guerras mundiales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se transformaron en una forma de supervivencia. Se exigi el desarrollo de una serie de nuevos componentes de control y de una teora de control completamente nueva, necesaria por los complejos sistemas propuestos. Debido al secreto militar, las publicaciones fueron muy limitadas y solo hasta 1945 se conocieron los adelantos que se haban logrado. En la cuarta y quinta dcadas del siglo pasado fueron introducidos el concepto de funcin de transferencia de frecuencia y el uso de clculo de transformaciones. La teora de control era una parte importante de sistemas del fuegocontrol, sistemas de la direccin yelectrnica. Raza del espacio tambin dependido de control exacto de la nave espacial. Sin embargo, la teora de control tambin consider un uso de aumento en campos por ejemplo economa . Durante las guerras mundiales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se transformaron en una forma de supervivencia. Se exigi el desarrollo de una serie de nuevos componentes de control y de una teora de control completamente nueva, necesaria por los complejos sistemas propuestos,.Debido al secreto militar, las publicaciones fueron muy limitadas y solo hasta 1945 se conocieron los adelantos que se haban logrado. En la cuarta y quinta dcadas del siglo pasado fueron introducidos el concepto de funcin de transferencia de frecuencia y el uso de clculo de transformaciones.

A partir del ao 1955, se desarrollan los mtodos temporales, con el objetivo de solucionar los problemas planteados en aplicaciones aerospaciales, estos mtodos reciben un fuerte impulso con el desarrollo de las computadoras digitales, que constituan la plataforma tecnolgica necesaria para su implantacin, prueba y desarrollo. Aparece un nuevo mtodo de diseo de control, conocido a partir de entonces como teora de control moderna. Se basaba en representar los sistemas en variables de estado o representacin interna y trabajando casi exclusivamente en el dominio del tiempo. La primera formulacin en trminos de estado, funcin de transicin y de lectura, se hizo en el marco de la teora de mquinas discretas formulada por Turing, en 1936. Los investigadores de la Unin Sovitica son los primeros que utilizan el mtodo de descripcin interna en el estudio de los sistemas continuos. Destacan los trabajos de Aizerman, Lerner, Lurie, Pontryagin, La Salle, Popov, Minorsky, Kabala y Bellman. La teora de control moderna esta basada en el concepto de estabilidad de Liapunov presentado a finales del siglo XIX. Los trabajos desarrollados por Lurie sobre servomecanismos de posicionamiento de torretas de tanques dieron lugar al concepto de estabilidad absoluta, generalizada despus por Popov con el concepto de hiperestabilidad, que considera no linealidades en la realimentacin. Los criterios de controlabilidad y observabilidad de sistemas dinmicos lineales, se deben a Kalman, aunque la nocin de controlabilidad fue utilizada anteriormente por Pontryagin. Los mtodos de control ptimo se basan en los trabajos de fsicos de los siglos XVII a XIX, entre los que destaca Euler, con su clculo de variaciones. En el desarrollo de estos mtodos se deben destacar los trabajos de Pontryagin, La Salle, Bellman y Kalman. Kalman efecta la resolucin de los problemas de control ptimo cuadrtico y lineal cuadrtico gaussiano. Zadeh generaliza los resultados de teora de circuitos a sistemas en el espacio de estados y Luenberger en 1966 lo hace en lo que concierne al diseo de observadores. En el control lgebraico, basado en la utilizacin de matrices polinomiales y racionales, hay que hacer mencin de los trabajos de Kalman, Rosembrock y Wolowich. Son mtodos que utilizan la descripcin externa. Al final de los sesenta y comienzo de los setenta se presenta el enfoque geomtrico del problema de control, que utiliza mtodos del lgebra lineal. En paralelo se desarrollan los mtodos de identificacin de sistemas, por mnimos cuadrados y de mxima verosimilitud, este ltimo fue desarrollado por Fisher en 1912 y aplicado en sistemas industriales por strm y Bohlin en 1965.

Tambin se desarrollan las tcnicas de control adaptativo. Desde un punto de vista conceptual, las tcnicas adaptatvas aparecen cuando se transvasan a la mquina comportamientos inherentes al hombre: La adaptacin, no en trminos de decisiones (conseguida con la realimentacin simple), sino en trmino de estructuras para la decisin. Las Estructuras de Control adaptatvas que han tenido mayor impacto tcnico son: Sistemas Auto-Ajustables. Sistemas Adaptativos con Modelo de Referencia (S.A.M.R.).

El concepto de regulador autoajustable fue propuesto inicialmente por Kalman, utilizando un mtodo de identificacin de mnimos cuadrados recursivos en su artculo "Design of a self-optimizing control system" [Kalman 58], otro sistema, basado en la minimizacin de la varianza de salida es desarrollado por Peterka en 1970, y por strm y Witenmark en [strm 73]. Se consideraba el problema en un entorno estocstico. La tcnica de los sistemas autoajustables se basa en que si se dispone de un mtodo vlido de diseo de reguladores que parte del conocimiento del modelo del proceso, para realizar un control que se adapte a los cambios en el proceso basta con acoplar ese mtodo de diseo de reguladores con un procedimiento de identificacin en lnea. Para ello se supone, evidentemente, que existe una separacin entre las tareas de identificacin y control. Se dispondr de un "calculador" que en paralelo al control se encarga de calcular los valores ptimos de los coeficientes del regulador. Este "calculador" consiste en un estimador recursivo de los parmetros del sistema o proceso controlado. Los resultados del estimador servirn para calcular los valores ptimos de los coeficientes del regulador. El principal inconveniente de esta aproximacin es que la estabilidad no llega a asegurarse en el caso general. Los Sistemas Adaptativos con Modelo de Referencia se basan en otro concepto muy simple: se desea que el comportamiento del proceso sea "idntico" al de un modelo que se da como referencia. Si existe diferencia entre las salidas del proceso y del modelo un mecanismo de adaptacin intenta minimizarla con el ajuste de los parmetros del regulador, o aadiendo una variacin en la accin sobre el sistema fsico. A pesar de las diferencias aparentes entre las dos aproximaciones, SAMR y SAA, se han publicado ltimamente gran cantidad de trabajos orientados a mostrar sus semejanzas. Quizs se pueda comenzar a hablar de una teora unificada de los sistemas adaptativos. En principio se llego a pensar que la teora de control moderna conducira a un mtodo de diseo de sistemas de control bien definido, sencillo y que pudiera ser mecanizado. Pero se tuvo que admitir que la bondad del diseo dependa de la bondad del modelo y de las especificaciones que se emplean para desarrollarlos.

Muchas figuras activas e histricas hicieron la contribucin significativa a la teora de control, por ejemplo: Alexander Lyapunov (1857-1918) en el 1890s marca el principio de teora de la estabilidad. Harold S. Negro (1898-1983), inventado amplificador negativo de la regeneracin en los aos 30. Harry Nyquist (1889-1976), desarrollado Criterio de la estabilidad de Nyquist para los sistemas de la regeneracin en los aos 30. Bellman de Richard (1920-1984), convertido programacin dinmica desde los aos 40. Salchicha de Francfort de Norbert (1894-1964) acu el trmino Ciberntica en los aos 40. Juan R. Ragazzini (1912-1988) introducido control numrico y z-transforme en los aos 50.

Empleado en industria

EL control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolucin industrial . El uso intensivo de la ciencia de control automtico es producto de una evolucin que es consecuencia del uso difundido de las tcnicas de medicin y control. Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventalas Se usa fundamentalmente porque reduce el control automtico de procesos costo de los procesos industriales , lo que compensa con creces la inversin en equipo de control . Adems hay muchas ganancias intangibles , como por ejemplo la eliminacin de mano de obra pasiva , la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado . La eliminacin de errores es otra contribucin positiva del uso del control automtico El principio del control automtico o sea el empleo de una realimentacin o medicin para accionar un mecanismo de control , es muy simple . El mismo principio del control automtico se usa en diversos campos , como control de procesos qumicos y del petrleo , control de hornos en la fabricacin del acero , control de mquinas herramientas , y en el control El elemento mas importante de cualquier sistema de control automtico es lazo de control realimentado bsico . El concepto de la realimentacin no es nuevo , el primer lazo de realimentacin fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier mquina de vapor . A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento , los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisin neumtica comenzaron a volverse comunes en los aos 1940s , los aos pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teora y aplicacin de los lazos realimentados de control . En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la manufactura econmica y prospera de virtualmente cualquier producto, desde el acero hasta los productos alimenticios. A pesar de todo , este lazo de control que es tan importante para la industria est basado en algunos principios fcilmente entendibles y fciles . Este artculo trata ste lazo de control , sus elementos bsicos , y los principios bsicos de su aplicacin.

Avances En La Robotica La robtica es una de las reas de la Tecnologa que presenta los retos mas Estimulantes para los prximos aos. A nadie se le escapa la importancia de desarrollar Mtodos encientes de visin articial, la Teora del Control esta tambin en el centro de gravedad en este campo. El desarrollo de la robtica depende de manera Fundamental de la eciencia y robustez de los algoritmos computacionales para el control de los robots. No resulta difcil imaginar la complejidad del proceso de control que hace que un robot camine y que lo haga de manera estable o sea capaz de coger con sus manos un objeto

Ojos Bionicos Este tipo de dispositivo permitir curar la ceguera, tener una visin perfeccionada e incluso tener visin nocturna. Tanto curar la ceguera como el hecho de tener una vista perfecta ser posible con los ojos binicos, este tipo de visin originalmente citada en programas de ciencia ficcin como el hombre binico, en el que este tipo de ojo era considerado un superpoder. El profesor de ingeniera electrnica Armand R. Tanguay, Jr, profesor de la universidad del sur de California, no cree que sea un super-poder, el profesor actualmente se encuentra construyendo la primer cmara implantable en el mundo para ciegos, si este dispositivo llegar a funcionar, los ciegos que lo usen tendrn habilidades que la gente normal no tendr. La cmara intraocular de Tanguay es parte de un proyecto multimillonario financiado por el departamento de energa de los Estados Unidos y la Fundacin Nacional de Ciencia del mismo pas, cuyo fin es el desarrollar una retina artificial para restaurar la vista a las personas que la hayan perdido o nunca la han tenido.

Robots Militares (Soldados Robots)

Los Swords (siglas en ingles de los Special Weapons Observation Reconnaissance Detection Systems) pueden ser los primeros soldados robots que entren en accin. Los robots fueron originalmente diseados para acciones de desactivacin de explosivos aunque ahora el ejercito les ha dotado de armamento convencional, una ametralladora, y asegura que son mucho ms precisas en su disparo que cualquier soldado comn. Los robots son controlados por un soldado que sigue la accin a travs de un monitor que recibe la seal desde una cmara instalada en el robot. Este decidir que accin debe realizar y si debe o no disparar.

El RQ-4B Global Hawk es un avin no tripulado de reconocimiento. Aunque dicho as suena un poco rollo Terminator, leyendo algunos datos dados en el artculo Killer military robots pose latest threat to humanity(Robots militares asesinos plantean la ltima amenaza para los humanos ) y cotilleando un poco un documento similar al que menciona ( Unmanned Systems Roadmap 2007-2032; Plan de Desarrollo de Sistemas No Tripulados), es lgico pensar que con tanto chisme armado por ah danzando algn rel acabar provocando ms de un disparo desafortunado.

Mini Robot Medico El prototipo que ven fue desarrollado gracias a la colaboracin de dos universidades de Japn y representa el primer paso de lo que podra ser el futuro de la medicina: Se trata de un pequeo robot capaz de ser introducido a un paciente por medio de una pequea incisin. Guindose a travs de un mapa creado con resonancia magntica nuclear el robot puede tomar fotografas, recoger muestras de tejido, diseminar medicina e incluso realizar procedimientos quirrgicos sencillos. Volviendo un poco a nuestra realidad es importante mencionar que el robot debe mantenerse unido por un cable al computador que lo maneja y es conducido a travs del cuerpo con campos magnticos. La idea de tener pequeos robots reparndonos por dentro podra sentar un nuevo precedente en la medicina una vez que la tcnica se domine por completo y permitira crear nuevos tratamientos menos invasivos

Ciberntica. (para ayudar a discapacitados) Robots controlados por los movimientos de los ojos y sillas de ruedas controladas por la mente. Estos son algunos de los ltimos avances en ciberntica que prometen mejorar de forma considerable la calidad de vida de discapacitados y parapljicos Si bien, desde un punto de vista mramente cientfico, la ciberntica trata de los sistemas de control basados en la retroalimentacin, en este artculo utilizaremos su concepto ms cercano a la ciencia ficcin y los cyborgs, la conexin entre mquinas y humanos. Esta ciencia resulta absolutamente fascinante, ya que se encuentra a medio camino entre muchas reas del saber, como la robtica, filosofa y tica, sistemas inteligentes, medicina, etc. Los avances en ciberntica son muy variados e interesantes. Por ejemplo, en los ltimos aos, el profesor Kevin Warwick, ha sido capaz de conectar su sistema nervioso a una mquina e, incluso, ha mandado la informacin de los impulsos nerviosos a travs de una red de computadoras para acabar conectando en otro sistema nervioso humano (el de su mujer) o conectado en un brazo robtico que puede ser controlado a distancia con el simple movimiento de la mano.

Conclusin La teora de control ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingenieria y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Es esencial en el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de lossistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo.