Cap - 2 - 02 - Deformación Infinitesimal

Escuela de Ingeniería Mecánica
PUCV
Ingeniería Civil Mecánica
ANÁLISIS DE ESFUERZOS 2
ICM-342
Profesor:
Jorge Zahr V.
jorge.zahr@pucv.cl
Capítulo 1. Escalares, Vectores y Tensores.
Capítulo 2. Conceptos fundamentales.
Capítulo 3. Formulación general de la Elasticidad.
Capítulo 4. Elasticidad bidimensional.
Capítulo 5. Métodos de resolución.
Capítulo 6. Límite del comportamiento elástico.
Capítulo 7. Conceptos avanzados.
Capítulo 1. Escalares, Vectores y Tensores.
Capítulo 3. Formulación general de la Elasticidad.
Capítulo 4. Elasticidad bidimensional.
Capítulo 5. Métodos de resolución.
Capítulo 6. Límite del comportamiento elástico.
Capítulo 7. Conceptos avanzados.
1. Introducción. Formulando una Mecánica de Sólidos

2. Cinemática del Sólido Deformable.
3. Equilibrio del Sólido Deformable.
2. Cinemática del Sólido Deformable
2.1 ¿Qué se entiende por Cinemática del Sólido Deformable?

2.2 Descripción Material y Descripción Espacial
2.3 Dos variables importantes: Desplazamiento y Velocidad
2.4 El tensor gradiente de deformación
2.5 El tensor gradiente de desplazamiento
2.6 Medidas de la deformación: “stretch” y “deformación unitaria”
2.7 Medidas de la deformación: el “tensor de deformaciones” para
“deformaciones finitas”.
2.8 Teoría de las “deformaciones infinitesimales” o “pequeñas
deformaciones”
2.9 Profundización sobre “Deformaciones Infinitesimales”
2.9.1. Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales 𝜺.

2.9.2. Interpretación geométrica de 𝜺.
2.9.3. Cambio de base y diagonalización para el tensor 𝜺.
- Concepto de deformaciones principales.
- Concepto de direcciones principales de deformación.
2.9.4. Ecuaciones de compatibilidad.

Deformaciones Infinitesimales
8
Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales
• El tensor deformaciones de Green - Lagrange 𝑬 se obtiene del tensor

gradiente de desplazamiento ∇𝒖 según:
1 𝑇 𝑇
1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 𝜕𝑢𝑝 𝜕𝑢𝑝
𝑬= ∇𝒖 + ∇𝒖 + ∇𝒖 · ∇𝒖 ⇔ 𝐸𝑖𝑗 ≡ + +
2 2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑗
• El tensor infinitesimal 𝜺 se obtiene de despreciar los términos cuadráticos

en el tensor de Green 𝑬:
1 𝑇
1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
𝜺= ∇𝒖 + ∇𝒖 ⇔ 𝜀𝑖𝑗 ≡ +
2 2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖
9
• Por otra parte, sabemos que el tensor gradiente de desplazamiento ∇𝒖 se

descompone en una parte simétrica 𝑫 y una parte antisimétrica 𝑾:
1
𝑫= ∇𝒖 + ∇𝒖 𝑇
𝜕𝒖 2
𝒖 = 𝒖 𝑿, 𝑡 ⇒ ∇𝒖 = =𝑫+𝑾 1
𝜕𝑿 𝑾 = ∇𝒖 − ∇𝒖 𝑇
2
• En componentes, lo anterior es: 𝜕𝑢𝑖 1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗

∇𝒖 𝑖𝑗 = = + + −
𝜕𝑋𝑗 2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖 2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖
𝐷𝑖𝑗 𝑊𝑖𝑗
• El tensor infinitesimal 𝜺 coincide con 𝑫, que es la parte simétrica de ∇𝒖 :
𝜺=𝑫 ⇔ 𝜀𝑖𝑗 = + = 𝐷𝑖𝑗
2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖
10
• El tensor de deformaciones 𝜺 = 𝜺 𝑿, 𝑡 permite aproximar la deformación

෡:
unitaria 𝑒𝑁 de una fibra infinitesimal situada en 𝑿 y orientada en la dirección 𝑵
෡ ≈𝑵
𝑒𝑁 = 𝑒𝑁 𝑿, 𝑡, 𝑵 ෡ ·𝜺·𝑵
෡
• El tensor de deformaciones 𝜺 = 𝜺 𝑿, 𝑡 permite aproximar la deformación

෡ y𝑴
angular 𝛾𝑁𝑀 de un par de fibras situadas en 𝑿 y orientadas según 𝑵 ෡ :
෡ · 𝜺−𝜹 ·𝑴
𝑵 ෡
𝛾𝑁𝑀 = −∆𝛼𝑁𝑀 ≈2
sin 𝛼0
෡ 𝑴
Donde 𝛼0 = ∡ 𝑵, ෡ es el ángulo inicial entre 𝑵
෡ y 𝑴.
෡

12
Interpretación geométrica Consideremos un elemento diferencial 2D

Caso 2D – Parte 1 alineado con los ejes 𝑥1 y 𝑥2 del sistema 𝑺.
𝜕𝑢1
Sean: 𝑥2
𝑑𝑥
𝜕𝑥2 2
𝜺 : tensor de deformaciones
infinitesimales. 𝒓
𝜕𝑢2
𝜺 : matriz de componentes de 𝜺 𝑢2 + 𝑑𝑥
𝜕𝑥2 2
𝛽
en el sistema coordenado 𝑺.
𝑥2 + 𝑑𝑥2
𝑹
𝜀11 𝜀12 𝜀13
𝜀 = 𝜀21 𝜀22 𝜀23 𝒒
𝜀31 𝜀32 𝜀33 𝑑ℓ2 𝛼
𝜕𝑢2
𝑑𝑥
𝜕𝑥1 1
𝒑
Donde: 𝑢2
𝑷 𝑸
𝑥2 𝜕𝑢1
1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 𝑢1 𝑢1 + 𝑑𝑥
𝜀𝑖𝑗 = + 𝜕𝑥1 1
2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝑥1 𝑥1 + 𝑑𝑥1 𝑥1
En el dibujo es trivial verificar que: 𝑑ℓ1
𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢2 Τ𝜕𝑥1 𝜕𝑢1 Τ𝜕𝑥2
𝑑ℓ1 = 1 + 𝑑𝑥1 ; 𝑑ℓ2 = 1 + 𝑑𝑥2 ; 𝑡𝑔 𝛼 = ; 𝑡𝑔 𝛽 =
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 1 + 𝜕𝑢1 Τ𝜕𝑥1 1 + 𝜕𝑢2 Τ𝜕𝑥2
13
Interpretación geométrica Consideremos un elemento diferencial 2D

Caso 2D – Parte 2 alineado con los ejes 𝑥1 y 𝑥2 del sistema 𝑺.
Sean:
Luego, las deformaciones unitarias de 𝑑𝑥1 y 𝑑𝑥2 son:
𝜺 : tensor de deformaciones
𝑑ℓ1 − 𝑑𝑥1 𝜕𝑢1
infinitesimales. 𝑒1 = = = 𝜀11
𝑑𝑥1 𝜕𝑥1
𝜺 : matriz de componentes de 𝜺
en el sistema coordenado 𝑺. 𝑑ℓ2 − 𝑑𝑥2 𝜕𝑢2
𝑒2 = = = 𝜀22
𝜀11 𝜀12 𝜀13 𝑑𝑥2 𝜕𝑥2
𝜀 = 𝜀21 𝜀22 𝜀23
𝜀31 𝜀32 𝜀33 Además, la deformación angular 𝛾12 se obtiene como:
Donde: 𝜕𝑢2 Τ𝜕𝑥1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢2
𝑡𝑔 𝛼 = ≈ ≪1 ⇔ 𝛼≈
1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 1 + 𝜕𝑢1 Τ𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
𝜀𝑖𝑗 = +
2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑢1 Τ𝜕𝑥2 𝜕𝑢1 𝜕𝑢1
𝑡𝑔 𝛽 = ≈ ≪1 ⇔ 𝛽≈
1 + 𝜕𝑢2 Τ𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
1
𝜀11 2𝛾12 𝜀13
𝜀 = 1 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2
2𝛾21 𝜀22 𝜀23 ⇒ 𝛾12 = 𝛼 + 𝛽 = + = 2𝜀12
𝜀31 𝜀32 𝜀33 𝜕𝑥2 𝜕𝑥1
14
Interpretación geométrica Recordamos en primer lugar la

Caso 3D interpretación geométrica del tensor ∇𝒖
𝒙 = 𝜑 𝑿, 𝑡
𝒙
𝑑𝒙
∇𝒖 = 𝑫 + 𝑾
𝒙 + 𝑑𝒙
𝑑𝑿 Interpretación de los tensores 𝑫 y 𝑾:
𝑿
𝑿 + 𝑑𝑿
𝒅𝑿
𝒙 𝑾 ⋅ 𝒅𝑿
𝑿
෡
𝑑𝑿 = 𝑑𝑿 𝑵
x3 𝜹 + 𝑾 ⋅ 𝒅𝑿 ∇𝒖 ⋅ 𝒅𝑿
ෝ
𝑑𝒙 = 𝑑𝒙 𝒏
𝒅𝒙
La deformación unitaria es:
x2
𝑑𝒙 − 𝑑𝑿
x1 𝑒𝑁 = ෡ ·𝜺·𝑵
≈𝑵 ෡
𝑑𝑿 ෡
𝑫 ⋅ 𝒅𝑿 = 𝜺 ⋅ 𝒅𝑿 = 𝑑𝑿 𝜺 ⋅ 𝑵
Nota: el dibujo está exagerado, pero debe recordarse ෡?
que el desplazamiento y su gradiente son pequeños.
¿ Qué representa 𝜺 · 𝑵
15
Interpretación geométrica • En el dibujo de la página anterior, el punto 𝑿 y el vector

෡ definen un plano 𝜋.
𝑵
“El vector deformación” ෡
• Se define el “vector deformación” como: 𝜺=𝜺⋅𝑵
Plano 𝜋 (que es ⊥ a 𝑵
෡ en 𝑿)
𝑑𝑿 𝑿
𝑿 𝑑𝑿
𝑾 ⋅ 𝒅𝑿 ෡
𝑵
∇𝒖 ⋅ 𝒅𝑿
𝜺 ⋅ 𝑑𝑿
𝒅𝒙
෡
𝑑𝑿 = 𝑑𝑿 𝑵 𝜺
෡
𝜺 ⋅ 𝑑𝑿 = 𝑑𝑿 𝜺 ⋅ 𝑵 ෝ
𝑑𝒙 = 𝑑𝒙 𝒏
• El tensor de deformaciones 𝜺 transforma al vector 𝒅𝑿 en el vector 𝜺 ⋅ 𝒅𝑿.

෡ en el vector 𝜺 = 𝜺 ⋅ 𝑵
• Análogamente, el tensor 𝜺 transforma al vector 𝑵 ෡
෡ → 𝜺⋅𝑵
• La transformaciones 𝑑𝑿 → 𝜺 ⋅ 𝑑𝑿 y 𝑵 ෡ producen triángulos semejantes.
16
Interpretación geométrica • Componentes del “vector deformación” en las

“El vector deformación” direcciones perpendicular y paralela al plano 𝜋.
෡ en 𝑿)
෡ = 𝜺⊥ + 𝜺∥
𝜺=𝜺⋅𝑵 𝑿
𝜺⊥
෡
𝑵
Las componentes vectoriales
de 𝜺 se calculan como:
𝜺⊥ = 𝑵 ෡ ⋅𝜺 𝑵 ෡
𝜺∥ = 𝜺 − 𝜺⊥
𝜺∥
෡
𝜺= 𝜺⋅𝑵
Es trivial verificar que:
෡ ⋅𝜺 =𝑵
𝑵 ෡ ≈ 𝑒𝑁 → es la deformación unitaria que sufre la fibra 𝑑𝑿
෡ ·𝜺·𝑵
Por lo tanto: ෡
𝜺⊥ = 𝑒𝑁 𝑵 Estudiemos a continuación la componente 𝜺∥
17
Interpretación geométrica • Componentes del “vector deformación” en las

direcciones perpendicular y paralela al plano 𝜋.
“El vector deformación”
෡ en 𝑿)
Estudiemos a continuación la componente 𝜺∥
𝑿
𝜺⊥
෡ = 𝜺⊥ + 𝜺∥ ෡
𝑵
𝜺=𝜺⋅𝑵
෡
Se define el vector unitario 𝑴
(que es paralelo al plano) como:
𝜺∥
෡
𝑴=
𝜺∥ 𝜺∥
La componente escalar de 𝜺 en ෡
𝜺= 𝜺⋅𝑵
෡ es:
la dirección de 𝑴 ෡
𝑴
෡ ⋅𝜺=𝑴
𝑴 ෡ ≈ 1 𝛾𝑁𝑀 → es la deformación angular que sufren dos fibras que
෡ ⋅𝜺⋅𝑵
2
෡ y𝑴
inicialmente estaban en las direcciones de 𝑵 ෡
1
Luego: 𝜺 = 𝛾 𝑴
∥
෡𝑁𝑀
2
18
Resumen sobre interpretación geométrica

“Tensor de deformaciones” y “vector deformación”
෡ en
• El “tensor de deformaciones” 𝜺 transforma un vector unitario 𝑵
un “vector deformación” 𝜺 :
෡ = 𝜺⊥ + 𝜺∥
𝜺=𝜺⋅𝑵
෡ 𝑡
• Como función, 𝜺 es de la forma: 𝜺 = 𝜺 𝑿, 𝑵,
• Las componentes vectoriales de 𝜺 perpendicular y paralela al plano son:

෡
𝜺⊥ = 𝑒𝑁 𝑵 ; 𝜺∥ = 12 𝛾𝑁𝑀 𝑴
෡
1
𝑒𝑁 ; 2 𝛾𝑁𝑀 → Se denominan “componentes intrínsecas” del vector 𝜺
1 2
𝜺 2
= 𝑒𝑁2 + 𝛾𝑁𝑀
4

20
Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales
• Como 𝜺 ∈ 𝕋 2 , sabemos que sus componentes escalares se transforman según:

′
-- Notación indexada: 𝜀𝑖𝑗 = 𝑅𝑖𝑝 𝑅𝑗𝑞 𝜀𝑝𝑞
-- Notación matricial: 𝜀 ′= 𝑅 𝜀 𝑅 𝑇
• La matriz 𝑅 representa el cambio de coordenadas desde un sistema cualquiera 𝑺

a un sistema 𝑺′, que está rotado respecto del sistema original 𝑺.
• Por otra parte, sabemos que, en un sistema 𝑺 cualquiera, la matriz de

componentes 𝜀 es, en general, simétrica y no-diagonal.
Pregunta: dado un tensor 𝜺 y un sistema cualquiera 𝑺 ,
¿ Puede encontrarse un sistema 𝑺′, en el cual la matriz 𝜀 ′ sea

una matriz diagonal ?
21

• La respuesta a la pregunta anterior es afirmativa.
• La base 𝑩′ de ese nuevo sistema coordenado 𝑺′ se encuentra resolviendo un
“problema de autovalores”:
ෝ , tal que:
Dado un tensor 𝜺, se busca un vector unitario 𝒏
ෝ = 𝜆ෝ
𝜺⋅𝒏 𝒏 , para algún 𝜆 ∈ ℝ
• En otras palabras, el problema de autovalores consiste en encontrar una dirección

dada por 𝒏ෝ para la cual el vector deformación 𝜺 = 𝜺 ⋅ 𝒏
ෝ sea paralelo a 𝒏
ෝ (es decir,
perpendicular al plano 𝜋).
• Podemos reescribir 𝜺 ⋅ 𝒏
ෝ = 𝜆ෝ ෝ = 𝟎. Matricialmente:
𝒏 como 𝜺 − 𝜆𝜹 ⋅ 𝒏
𝜀11 𝜀12 𝜀13 1 0 0 𝑛1 0
𝜀21 𝜀22 𝜀23 − 𝜆 0 1 𝑛2 = 0 Sistema de ecuaciones en el
0
𝜀31 𝜀32 𝜀33 𝑛3 que las 3 incógnitas son 𝑛𝑖
0 0 1 0
22

• El sistema 𝜺 − 𝜆𝜹 ⋅ 𝒏
ෝ = 𝟎 tiene solución distinta de la solución trivial siempre
que se tenga:
det 𝜺 − 𝜆𝜹 = 0
• En forma matricial: 𝜀11 − 𝜆 𝜀12 𝜀13

det 𝜀21 𝜀22 − 𝜆 𝜀23 =0
𝜀31 𝜀32 𝜀33 − 𝜆
• Desarrollando el determinante, se
obtiene la “ecuación característica” : − 𝜆3 − 𝐼ሚ1 𝜆2 + 𝐼ሚ2 𝜆 − 𝐼ሚ3 = 0
• Los 3 números 𝐼ሚ𝑖 son funciones invariantes de las componentes del tensor 𝜺 :
Se llaman “invariantes
𝐼ሚ1 = 𝐼ሚ1 𝜀𝑖𝑗 ; 𝐼ሚ2 = 𝐼ሚ2 𝜀𝑖𝑗 ; 𝐼ሚ3 = 𝐼ሚ3 𝜀𝑖𝑗 de Cauchy” del tensor 𝜺
23
• Los 3 invariantes 𝐼ሚ𝑖 se calculan a partir de las 9 componentes 𝜀𝑖𝑗 según :
𝐼ሚ1 = tr 𝜺 = 𝜀𝑖𝑖 = 𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33
𝐼ሚ2 = 𝜀11 𝜀22 + 𝜀22 𝜀33 + 𝜀11 𝜀33 − 𝜀12 𝜀21 − 𝜀23 𝜀32 − 𝜀13 𝜀31
𝐼ሚ3 = 𝜀11 𝜀22 𝜀33 + 𝜀12 𝜀23 𝜀13 + 𝜀12 𝜀23 𝜀13
−𝜀13 𝜀31 𝜀22 − 𝜀12 𝜀21 𝜀33 − 𝜀23 𝜀32 𝜀11
• Se denominan invariantes ya que: ′

𝐼ሚ1 = 𝐼ሚ1 𝜀𝑖𝑗 = 𝐼ሚ1 𝜀𝑖𝑗
′
𝐼ሚ2 = 𝐼ሚ2 𝜀𝑖𝑗 = 𝐼ሚ2 𝜀𝑖𝑗 ∀ 𝑅 𝑜𝑟𝑡𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙
′
𝐼ሚ3 = 𝐼ሚ3 𝜀𝑖𝑗 = 𝐼ሚ3 𝜀𝑖𝑗
24
Teorema 1 (que se demuestra en álgebra lineal) :
Si 𝜺 es un tensor simétrico, entonces su ecuación característica
−𝜆3 + 𝐼ሚ1 𝜆2 − 𝐼ሚ2 𝜆 + 𝐼ሚ3 = 0

tiene soluciones reales en la incógnita 𝜆.
• En álgebra lineal, las 3 raíces 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3 del polinomio característico se

denominan “valores propios” o también “autovalores” del tensor 𝜺.
• En Mecánica de Sólidos, 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3 se denominan “deformaciones principales”, y
se suelen representar como:
𝜆1 → 𝜀1
𝜆2 → 𝜀2
𝜆3 → 𝜀3
25
• Sean 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3 las “deformaciones principales” (o “autovalores” del tensor 𝜺) :
Como det 𝜺 − 𝜆𝜹 = 0 , resulta que para cada una de las raíces 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3

ෝ que satisface la ecuación original :
puede encontrarse un vector unitario 𝒏
ෝ1 = 𝟎 ;
𝜺 − 𝜆1 𝜹 ⋅ 𝒏 ෝ2 = 𝟎 ;
𝜺 − 𝜆2 𝜹 ⋅ 𝒏 ෝ3 = 𝟎
𝜺 − 𝜆3 𝜹 ⋅ 𝒏
• En álgebra lineal, los 3 vectores unitarios 𝒏

ෝ 𝑖 asociados a cada valor propio se
denominan “vectores propios” o “autovectores” del tensor 𝜺.
• En Mecánica de Sólidos, las direcciones de los 3 autovectores 𝒏ෝ 𝑖 se denominan
“direcciones principales de deformación” o “ejes principales”.
26
Teorema 2 (La demostración puede encontrarse en Ortiz Berrocal 1998, en Ottosen

& Ristinmaa 2005, o en cualquier texto de álgebra lineal) :
ෝ 𝑖 son mutuamente ortogonales. Es decir:

Los tres vectores propios 𝒏
ෝ𝑖 ⋅ 𝒏
𝒏 ෝ𝑗 = 𝛿𝑖𝑗
Corolario: el conjunto 𝑩′ = 𝒏ෝ1 , 𝒏

ෝ2, 𝒏
ෝ 3 es una nueva base ortonormal para 𝑽,
que está rotada con respecto a la base genérica 𝑩 = 𝒆ො 1 , 𝒆ො 2 , 𝒆ො 3 .
En otras palabras, las direcciones principales de deformación forman un nuevo

sistema de coordenadas 𝑺′ (con base 𝑩′ ), el cual está rotado con respecto al sistema
original 𝑺 (cuya base es 𝑩).
Más adelante, verificaremos que la matriz de componentes de
𝜺 en el sistema 𝑺′ de ejes principales es diagonal.
27
• Cada uno de los 3 autovectores 𝒏

ෝ 𝑖 define un cierto plano 𝜋, que es
perpendicular a él.
• Para cada 𝒏
ෝ 𝑖 , el vector deformación correspondiente se obtiene como :
ෝ 𝑖 = 𝜆𝑖 𝒏
𝜺𝑖 = 𝜺 ⋅ 𝒏 ෝ𝑖 no sum
ෝ 𝑖 es solución de la ecuación original.
ya que 𝒏
ෝ𝑖
¡¡ El vector deformación 𝜺𝑖 asociado a la dirección principal 𝒏
es perpendicular al plano 𝜋 !!
ෝ 𝑖 = 𝜺𝑖
𝜺𝑖 = 𝜺 ⋅ 𝒏 ⊥ + 𝜺𝑖 ∥
28
Verificación de que la matriz de componentes de 𝜺 es diagonal en 𝑺′.
′
Consideremos 𝒏 ෝ1 , que está 𝜀11 ෝ1 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ1 = 𝒏
ෝ1 · 𝜺1 = 𝒏ෝ1 · 𝜆1 𝒏
ෝ1 = 𝜆1
asociado a 𝜆1 . ′
𝜀21 ෝ2 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ1 = 𝒏
ෝ 2 · 𝜺1 = 𝒏
ෝ 2 · 𝜆1 𝒏
ෝ1 = 0
El vector deformación es 𝜺1 = 𝜆1 𝒏 ෝ1 ′
ෝ 3 están en el plano 𝜋)
𝒏2 y 𝒏
(ෝ 𝜀31 ෝ3 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ1 = 𝒏
ෝ 3 · 𝜺1 = 𝒏
ෝ 3 · 𝜆1 𝒏
ෝ1 = 0
′
Consideremos ahora 𝒏 ෝ 2 , que está 𝜀12 ෝ1 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ2 = 𝒏
ෝ1 · 𝜺2 = 𝒏ෝ1 · 𝜆2 𝒏
ෝ2 = 0
𝜀22 ෝ2 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ2 = 𝒏
ෝ 2 · 𝜺2 = 𝒏
ෝ 2 · 𝜆2 𝒏
ෝ 2 = 𝜆2
𝒏1 y 𝒏
(ෝ 𝜀32 ෝ3 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ2 = 𝒏
ෝ 3 · 𝜺2 = 𝒏
ෝ 3 · 𝜆2 𝒏
ෝ2 = 0
′
Consideremos 𝒏 ෝ 3 , que está 𝜀13 ෝ1 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ3 = 𝒏
ෝ1 · 𝜺3 = 𝒏ෝ1 · 𝜆3 𝒏
ෝ3 = 0
𝜀23 ෝ2 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ3 = 𝒏
ෝ 2 · 𝜺3 = 𝒏
ෝ 2 · 𝜆3 𝒏
ෝ3 = 0
𝒏1 y 𝒏
(ෝ 𝜀33 ෝ3 · 𝜺 · 𝒏
=𝒏 ෝ3 = 𝒏
ෝ 3 · 𝜺3 = 𝒏
ෝ 3 · 𝜆3 𝒏
ෝ 3 = 𝜆3
29
Cambio de base – matriz de rotación

Sea 𝑅 una matriz ortogonal de componentes: ෝ 𝑖 ⋅ 𝒆ො𝑗 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖𝑗
𝑅𝑖𝑗 = 𝒏
Con esto, las componentes del tensor de deformaciones 𝜺 en el sistema de ejes
principales 𝑺′ son:
′ 𝑇
𝜀𝑖𝑗 = 𝑅𝑖𝑝 𝑅𝑗𝑞 𝜀𝑝𝑞 ⇔ 𝜺′= 𝑅 𝜺 𝑅
Donde ya hemos comprobado que 𝜺 ′ es diagonal:
𝜀11 𝜀12 𝜀13 𝜀1 0 0

𝜺 = 𝜀21 𝜀22 𝜀23 𝜺′= 𝑅 𝜺 𝑅 𝑇 = 0 𝜀2 0
𝜀31 𝜀32 𝜀33 0 0 𝜀3
En el sistema 𝑺 En el sistema 𝑺′ de ejes principales

31
Ecuaciones de Compatibilidad
En un sistema de coordenadas 𝑺, el campo de desplazamientos 𝒖 = 𝒖 𝑿, 𝑡 queda
definido por 3 funciones escalares que dan las componentes de 𝒖 :
𝑢1 𝑢1 = 𝑢1 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡
𝒖 = 𝑢2 donde 𝑢2 = 𝑢2 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡
𝑢3 𝑢3 = 𝑢3 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡
Si estas funciones son conocidas, siempre pueden encontrarse las 9 funciones que dan las
componentes escalares del tensor 𝜺 en el sistema 𝑺 :
𝜀𝑖𝑗 = 𝜀𝑖𝑗 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡 = +
2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖
Sin embargo, la afirmación inversa no siempre es válida:
Si se conocen las 9 funciones 𝜀𝑖𝑗 = 𝜀𝑖𝑗 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡 ,

¿ Pueden encontrarse las 3 funciones 𝑢𝑖 = 𝑢𝑖 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡 mediante integración
de las 9 funciones 𝜀𝑖𝑗 = 𝜀𝑖𝑗 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡 ?
32
Ecuaciones de Compatibilidad
Debemos considerar que si
𝜀𝑖𝑗 = 𝜀𝑖𝑗 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡 son funciones conocidas
𝑢𝑖 = 𝑢𝑖 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡 son funciones incógnitas
Entonces:
𝜀𝑖𝑗 = +
2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖
representa un sistema de 9 ecuaciones diferenciales (6 independientes) en
derivadas parciales con 3 incógnitas.
¡¡ Podría no haber solución !!
Se puede demostrar que este sistema es integrable y tiene solución única si se satisfacen
las siguientes condiciones :
• Estas se conocen como “ecuaciones de compatibilidad”.
𝜕 2 𝜀𝑖𝑗 𝜕 2 𝜀𝑘𝑙 𝜕 2 𝜀𝑖𝑙 𝜕 2 𝜀𝑘𝑗
+ = + • Si éstas se cumplen, se dice que 𝜀𝑖𝑗 = 𝜀𝑖𝑗 𝒙, 𝑡 es un
𝜕𝑥𝑘 𝜕𝑥𝑙 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑘 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 campo de deformaciones “compatible” con el campo de
desplazamientos 𝑢𝑖 = 𝑢𝑖 𝒙, 𝑡 .

Cap - 2 - 02 - Deformación Infinitesimal

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Escuela de Ingeniería Mecánica

Ingeniería Civil Mecánica

1. Introducción. Formulando una Mecánica de Sólidos

2.1 ¿Qué se entiende por Cinemática del Sólido Deformable?

2.9 Profundización sobre “Deformaciones Infinitesimales”

2.9.1. Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales 𝜺.

2.9 Profundización sobre “Deformaciones Infinitesimales”

2.9.1. Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales 𝜺.

Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales

• El tensor deformaciones de Green - Lagrange 𝑬 se obtiene del tensor

• El tensor infinitesimal 𝜺 se obtiene de despreciar los términos cuadráticos

Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales

• Por otra parte, sabemos que el tensor gradiente de desplazamiento ∇𝒖 se

• En componentes, lo anterior es: 𝜕𝑢𝑖 1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗

• El tensor infinitesimal 𝜺 coincide con 𝑫, que es la parte simétrica de ∇𝒖 :

Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales

• El tensor de deformaciones 𝜺 = 𝜺 𝑿, 𝑡 permite aproximar la deformación

• El tensor de deformaciones 𝜺 = 𝜺 𝑿, 𝑡 permite aproximar la deformación

2.9 Profundización sobre “Deformaciones Infinitesimales”

2.9.1. Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales 𝜺.

Interpretación geométrica Consideremos un elemento diferencial 2D

Interpretación geométrica Consideremos un elemento diferencial 2D

Interpretación geométrica Recordamos en primer lugar la

Interpretación geométrica • En el dibujo de la página anterior, el punto 𝑿 y el vector

• El tensor de deformaciones 𝜺 transforma al vector 𝒅𝑿 en el vector 𝜺 ⋅ 𝒅𝑿.

Interpretación geométrica • Componentes del “vector deformación” en las

Interpretación geométrica • Componentes del “vector deformación” en las

Resumen sobre interpretación geométrica

• Las componentes vectoriales de 𝜺 perpendicular y paralela al plano son:

2.9 Profundización sobre “Deformaciones Infinitesimales”

2.9.1. Recuerdo: el tensor de deformaciones infinitesimales 𝜺.

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

• Como 𝜺 ∈ 𝕋 2 , sabemos que sus componentes escalares se transforman según:

• La matriz 𝑅 representa el cambio de coordenadas desde un sistema cualquiera 𝑺

• Por otra parte, sabemos que, en un sistema 𝑺 cualquiera, la matriz de

Pregunta: dado un tensor 𝜺 y un sistema cualquiera 𝑺 ,

¿ Puede encontrarse un sistema 𝑺′, en el cual la matriz 𝜀 ′ sea

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

• En otras palabras, el problema de autovalores consiste en encontrar una dirección

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

• En forma matricial: 𝜀11 − 𝜆 𝜀12 𝜀13

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

• Los 3 invariantes 𝐼ሚ𝑖 se calculan a partir de las 9 componentes 𝜀𝑖𝑗 según :

𝐼ሚ1 = tr 𝜺 = 𝜀𝑖𝑖 = 𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33

• Se denominan invariantes ya que: ′

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

Teorema 1 (que se demuestra en álgebra lineal) :

Si 𝜺 es un tensor simétrico, entonces su ecuación característica

−𝜆3 + 𝐼ሚ1 𝜆2 − 𝐼ሚ2 𝜆 + 𝐼ሚ3 = 0

• En álgebra lineal, las 3 raíces 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3 del polinomio característico se

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

• Sean 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3 las “deformaciones principales” (o “autovalores” del tensor 𝜺) :

Como det 𝜺 − 𝜆𝜹 = 0 , resulta que para cada una de las raíces 𝜆1 , 𝜆2 y 𝜆3

• En álgebra lineal, los 3 vectores unitarios 𝒏

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

Teorema 2 (La demostración puede encontrarse en Ortiz Berrocal 1998, en Ottosen

ෝ 𝑖 son mutuamente ortogonales. Es decir:

Corolario: el conjunto 𝑩′ = 𝒏ෝ1 , 𝒏

En otras palabras, las direcciones principales de deformación forman un nuevo

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

• Cada uno de los 3 autovectores 𝒏

Diagonalización del tensor de deformaciones infinitesimales

Verificación de que la matriz de componentes de 𝜺 es diagonal en 𝑺′.