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ASIGNACION DE POLOS

¿Dado un modelo de un sistema, es posible


sintetizar un controlador tal que los polos a lazo
cerrado tengan ubicaciones predeterminadas?
El método de asignación de polos es una idea
fundamental en la síntesis de controladores.

Donde se sabe que:


Lo que se busca es encontrar la matriz de ganancias K y tener un polinomio
característico deseado que puede elegirse a partir de la respuesta deseada del
sistema a lazo cerrado, cumpliendo, por ejemplo, con cierto tiempo de respuesta.
Nuestro objetivo es ver si, dados los polinomios 𝐵0 y 𝐴0 que definen la planta, se
pueden diseñar 𝑃 y 𝐿 de modo que el polinomio característico de lazo cerrado sea
un 𝐴𝑙𝑐 deseado.
CONDICIONES
La única condición necesaria y suficiente para hacer uso de este método es que el
sistema sea de estado completamente CONTROLABLE
Esto es, que la matriz de controlabilidad M tenga un rango igual al número de
variables de estado (que todos los vectores columna sean linealmente
independientes).

Esto puesto que de lo contrario algunos valores propios de A no dependerían de K


por lo cual no se puede colocar el polo de forma arbitraria
Con:
Se define:

Donde T es la matriz de Transformación


a la forma canónica del sistema
Se sabe:

Con la determinación del polinomio característico:

Esta vendría a ser la ecuación característica deseada puesto que se desea:


METODO 1
Determinación de la matriz K utilizando la matriz de transformación T:
• Compruebe la condición de controlabilidad para el sistema. Si el sistema es de estado
completamente controlable.
• A partir del polinomio característico de la matriz A,
determine los valores de a1, a2, ..., an.
• Determine la matriz de transformación T que convierte la ecuación de estado del sistema a
su forma canónica controlable. (Si la ecuación del sistema determinada ya está en su
forma canónica controlable, entonces )
• Usando los valores propios deseados (los polos en lazo cerrado deseados), escriba el
polinomio característico deseado:
• La matriz de ganancias de realimentación del estado K requerida se determina de la
Ecuación (10-13), que puede reescribirse como:
METODO 2
Determinación de la matriz K utilizando el método de sustitución directa.
Si el sistema es de un orden inferior (n ≤ 3), la sustitución directa de la matriz K en
el polinomio característico deseado puede ser más simple. Por ejemplo, si 𝑛 = 3

Sustituya esta matriz K en el polinomio característico deseado e iguálelo con:

Como ambos miembros de esta ecuación característica son polinomios en s,


igualando en ellos los coeficientes de las potencias iguales de s es posible
determinar los valores de k1, k2 y k3.
METODO 3
Determinación de la matriz K utilizando la fórmula de Ackermann
Se define Como el teorema de Cayley-Hamilton expresa que
satisface su propia ecuación característica, se tiene que:

Para n=3 se obtiene:

Finalmente se obtiene:
Ejemplo:

metodo1 metodo2 metodo3


UTILIZANDO MATLAB
Para el problema anterior obtener la respuesta a la
condición inicial dada x(0)

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