Unidad I

UNIDAD I: Sistemas
Dinámicos
M.C. Jorge Alejandro Valdez Rodríguez
1.1 Introducción a los Ventilador
Sistemas Dinámicos Rotor
• Sistema
• Componentes
Eje
Embobinado
1.1 Introducción a los
Sistemas Dinámicos
• Sistema
estático
• Su salida actual
depende
únicamente de su
entrada actual
• Se encuentra en
estado de
equilibrio.
1.1 Introducción a los
Sistemas Dinámicos
• Sistema
dinámico
• La salida actual
depende de entradas
pasadas.
• El Sistema es variable
en el tiempo si no se
encuentra en un
estado de equilibrio.
1.1 Introducción a los Sistemas Dinámicos
Modelo
matemático
Descripción matemática
de un Sistema con base
en sus características
dinámicas.
x
Modelo
matemático
m
dinámicas. k b
Modelo
matemático
𝐹 𝑡 = 𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥
dinámicas.
• Principio de superposición.
• Estable que un Sistema el cual es afectado por dos o más entradas, su salida
será la suma de esas entradas las cuales pueden ser independientes.
𝐹 𝑥 = 𝐹 𝑥1 + 𝐹 𝑥2
Sistemas lineales
Variantes en el tiempo
Utilizan ecuaciones
diferenciales ordinarias
(ODE)
El Sistema de superposición
es aplicable
Sistemas no lineales
El Sistema de superposición
no es applicable
Son difíciles de predecir
En muchos casos es mejor
linealizarlos
Simplicidad Precisión
• Priorizar • Complejidad
• Velocidad de computo • Mayor cantidad de
• Límites componentes
• No se ignoran propiedades de
los componentes
Simplicidad Precisión
Dibujar un Definir Validar el

diagrama ecuaciones modelo
Proceso para realizar un modelo matemático

Elementos que forman parte del análisis y diseño de sistemas

dinámicos
Análisis Diseño Síntesis
Aproximación
Procedimientos
al diseño del
de diseño
sistema
1.2. Transformada de Laplace, función de
transferencia y espacio estable
• Una integral definida como

𝑏
Ec. 1.1
න 𝐾 𝑠, 𝑡 𝑓 𝑡
𝑎
• Es una función de dos variables la cual transforma una función f(t)
en una función de una variable s.
• Transformada de Laplace
• Sea f una función definida para t ≥ 0 . Entonces la integral es:
∞
ℒ 𝑓 𝑡 = න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0
• Se llama transformada de Laplace de f, siempre y cuando la
integral converja.
• Por lo tanto, el resultado es una función de s.
ℒ 𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 ℒ 𝑔 𝑡 =𝐺 𝑠 ℒ 𝑦 𝑡 =𝑌 𝑠 Ec. 1.3
Tabla 1.1
f(t) F(s)
1.2. Transformada de Laplace,
función de transferencia y Impulso unitario δ(t) 1
espacio estable Escalón unitario 1(t) 1
𝑠
t 1
• Algunas de las 𝑠2
transformadas de tn 𝑛!
Laplace más 𝑠 𝑛+1

e-at 1
utilizadas. 𝑠+𝑎
te-at 1
𝑠+𝑎 2
sinωt 𝜔
𝑠2 + 𝜔2
cosωt 𝑠
𝑠2 + 𝜔2
Función escalón
ℒ 𝑓 𝐴 = 𝐴𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
Para f(t) < 0
A t> 0
𝐴
𝐹 𝑠 =
𝑠
Función Rampa
ℒ 𝑓 𝐴𝑡 = 𝐴𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
Para f(t) < 0
A t> 0
1
𝐹 𝑠 = 2
𝑠
Función Exponencial
ℒ 𝑓 𝐴𝑒 −𝛼𝑡 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝛼𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
Para f(t) < 0
A t> 0
𝐴
𝐹 𝑠 =
𝑠+𝛼
• Para una combinación lineal de funciones, tenemos:

∞
න 𝑒 −𝑠𝑡 𝛼𝑓 𝑡 + 𝛽𝑔 𝑡 𝑑𝑡 = 𝛼ℒ 𝑓 𝑡 + 𝛽ℒ 𝑔 𝑡
0
= 𝛼𝐹 𝑠 + 𝛽𝐺 𝑠 Ec. 1.4
• Ejemplo:
ℒ 1 + 5𝑡 = ℒ 1 + 5ℒ 𝑡
1 5
𝐹 𝑠 = + 2
𝑠 𝑠
• Actividad 1.1: Resuelva los

siguientes ejercicios:
• ℒ 4𝑡 − 10 • ℒ cos 5𝑡 + sin 2𝑡
• ℒ 𝑡 3 + 3𝑡 2 + 3𝑡 + 1 • ℒ 4𝑒 3−𝑡 − 10 sin 2𝑡
• ℒ 1 + 𝑒 4𝑡
• Cuando usamos la transformada de Laplace, lo hacemos para

funciones f(t) que no podemos determinar directamente, por lo
que resolvemos su forma F(s).
Tabla 1.2

función de transferencia y
espacio estable
F(s) f(t)
−1
1 1
ℒ
• Transformada Inversa de 𝑠
Laplace
1 𝑡 𝑛−1
• Esta se representa de la ℒ −1
forma: 𝑠𝑛 𝑛−1 !
ℒ −1 𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 Ec. 1.5 1
1
ℒ−1 1 − e−at
• De manera similar a cuando 𝑠 𝑠+𝑎 𝑎
hacemos la transformada de 𝜔
Laplace, en la transformada 𝑒 −𝑎𝑡 sin 𝜔𝑡
inversa busca una forma f(t) 𝑠 + 𝑎 2 + 𝜔2
que pueda satisfacer 𝑠+𝑎
aℒ 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 . 𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡
𝑠 + 𝑎 2 + 𝜔2
• Por lo que es posible aplicar
una table de
transformaciones como se
hizo anteriormente.
La tabla presentada puede usarse como complemento de
la tabla 1.1.
• La transformada inversa de Laplace también es una una transformada

lineal.
ℒ −1 𝛼𝐹 𝑠 + 𝛽𝐺 𝑠 = 𝛼ℒ −1 𝐹 𝑠 + 𝛽ℒ −1 𝐺 𝑠
• Donde F y G son transformadas de las funciones f y g.
• Ejemplo:
−2𝑠 − 2 −2𝑠 2
ℒ −1 2
=ℒ −1
2
+ 2
𝑠 +4 𝑠 +4 𝑠 +4
−1
𝑠 −1
2
= −2ℒ +ℒ
𝑠2 + 4 𝑠2 + 4
= −2 cos 2𝑡 + sin 2𝑡
• Fracciones parciales
• Teniendo:
2
−1
𝑠 + 6𝑠 + 9
ℒ
𝑠−1 𝑠−2 𝑠+4
• Resolviendo por fracciones parciales, lo representamos de la siguiente
forma:
𝑠 2 + 6𝑠 + 9 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠−1 𝑠−2 𝑠+4 𝑠−1 𝑠−2 𝑠+4
• De manera que, tenemos tres incógnitas, A, B y C. Las cuales se igualan
al numerador
𝑠 2 + 6𝑠 + 9 = 𝐴 𝑠 − 2 𝑠 + 4 + 𝐵 𝑠 − 1 𝑠 + 4 + 𝐶 𝑠 − 1 𝑠−2
• Para encontrarlas, despejamos con respecto a s en cada una de las
incógnias y sustituimos.
• Para A
𝑠−1 →𝑠 =1
𝑠 2 + 6𝑠 + 9 = 𝐴 𝑠 − 2 𝑠 + 4
• Sust. s = 1
1 2+6 1 +9=𝐴 1−2 1+4
1 + 6 + 9 = 𝐴 −1 5
15 = −5𝐴
15
𝐴=−
6
• Lo mismo para B
𝑠−2 →𝑠 =2
𝑠 2 + 6𝑠 + 9 = 𝐵 𝑠 − 1 𝑠 + 4
• Sust. s = 1
2
2 +6 2 +9=𝐵 2−1 2+4
4 + 12 + 9 = 𝐵 1 6
25 = 6𝐵
25
𝐵=
6
• Así como para C

𝑠 + 4 → 𝑠 = −4
𝑠 2 + 6𝑠 + 9 = 𝐶 𝑠 − 1 𝑠 − 2
• Sust. s = 1
2
−4 + 6 −4 + 9 = 𝐵 −4 − 1 −4 − 2
16 − 24 + 9 = 𝐵 −5 −6
1 = 30𝐶
1
𝐶=
30
• De manera que la descomposición por fracciones parciales queda:

𝑠 2 + 6𝑠 + 9 16ൗ 25ൗ 1ൗ
=− 5 + 6 + 30
𝑠−1 𝑠−2 𝑠+4 𝑠−1 𝑠−2 𝑠+4
Entonces, para una linealidad en una transformada inversa ℒ −1 :
−1
𝑠 2 + 6𝑠 + 9 16 −1 1 25 −1 1 1 −1 1
ℒ =− ℒ + ℒ + ℒ
𝑠−1 𝑠−2 𝑠+4 5 𝑠−1 6 𝑠−2 30 𝑠+4
16 𝑡 25 2𝑡 1 −4𝑡
=− 𝑒 + 𝑒 + 𝑒
5 6 30
• Actividad 1.2: Resuelva los

siguientes ejercicios:
1 1 1
• ℒ −1 − + • ℒ −1
5
𝑠2 𝑠 𝑠−2
𝑠 2 +49
−1 1
• ℒ −1 𝑠 2 +4𝑠+4
𝑠3 • ℒ
𝑠−2 𝑠−4 𝑠+3
𝑠 2 +10𝑠+25
• ℒ −1
𝑠−1 𝑠+3 𝑠+5
• Transformada de derivadas
• Al utilizer la transformada de Laplace para resolver ecuaciones
diferenciales como:
𝑑𝑦 𝑑2 𝑦
ℒ oℒ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
• Estas deben ser evaluadas.
• Suponiendo que f’ es continua para t≥0 , la integración por partes

se puede resolver de la forma:
∞ ∞ ∞
ℒ 𝑓′ 𝑡 = න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 ′ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡ቚ + 𝑠 න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0 0 0
= −𝑓 0 + 𝑠ℒ 𝑓 𝑡
• Que también puede describirse como:
ℒ 𝑓′ 𝑡 = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0
• De manera que podemos definir:

𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 → 0
• Para toda
𝑡→∞
• Por lo que también se puede decir:
∞ ∞ ∞
ℒ 𝑓′′ 𝑡 = න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 ′′ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓′ 𝑡 𝑑𝑡ቚ + 𝑠 න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓′ 𝑡 𝑑𝑡
0 0 0
= −𝑓′ 0 + 𝑠ℒ 𝑓′ 𝑡
= 𝑠 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0 − 𝑓′ 0
• Esto puede ser también
ℒ 𝑓′′ 𝑡 = 𝑠 2 𝐹 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑓′ 0
• ¿Cómo podríamos definir para?:

ℒ 𝑓′′′ 𝑡
• Esto puede ser también
ℒ 𝑓′′ 𝑡 = 𝑠 3 𝐹 𝑠 − 𝑠 2 𝑓 0 − 𝑠𝑓 ′ 0 − 𝑓′′ 0
• De manera que para toda transformada f, f’,…,f(n-1) que sean
continuas en el intervalo [0,∞), que sean de order exponencial y
que puedan resolverse por partes en [0,∞). Se pueden expresar de
la forma:
ℒ 𝑓 𝑛 𝑡 = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑓 0 − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ 0 − ⋯ − 𝑓 𝑛−1 0
• Donde:
𝐹 𝑠 =ℒ 𝑓 𝑡
• Resolución de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (ODE) Lineales

• Sabiendo que:
𝑑𝑛 𝑦
ℒ
𝑑𝑡 𝑛
• Depende de:
𝑌 𝑠 =ℒ 𝑦 𝑡
• Además de las n-1 derivadas de y(t) evaluadas en t = 0.
Ejemplo:
• Considere la siguiente ecuación diferencial:
𝑥ሷ + 3𝑥ሶ + 2𝑥 = 0
• Donde:
𝑥 0 = 𝑎 y 𝑥ሶ 0 = 𝑏
• Encuentre la solución x(t) usando la Transformada de Laplace
Solución
• Aplicando la transformada de Laplace ℒ 𝑥 𝑡 = 𝑋 𝑠
ℒ 𝑥ሶ = 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0
ℒ 𝑥ሷ = 𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0
• Sustituyendo directamente en la ecuación
𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0 + 3 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 + 2𝑋 𝑠 = 0
• Sustituyendo a y b
𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑎 − 𝑏 + 3 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑎 + 2𝑋 𝑠 = 0
• Sustituyendo a y b
𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑎 − 𝑏 + 3 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑎 + 2𝑋 𝑠 = 0
• Despejando obtenemos
• 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑋 𝑠 = 𝑎𝑠 + 𝑏 + 3𝑎
• Resolviendo para X(s) usando fracciones parciales
𝑎𝑠 + 𝑏 + 3𝑎 2𝑎 + 𝑏 𝑎 + 𝑏
𝑋 𝑠 = 2 = −
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠+1 𝑠+2
• Aplicando la transformada inversa de Laplace, se tiene:

−1 −1
2𝑎 + 𝑏 −1
𝑎+𝑏
𝑥 𝑡 =ℒ 𝑋 𝑠 =ℒ −ℒ
𝑠+1 𝑠+2
t≥0
𝑥 𝑡 = 2𝑎 + 𝑏 𝑒 −𝑡 − 𝑎 + 𝑏 𝑒 −2𝑡
• Ejercicio:
• Dada la siguiente ecuación diferencial
𝑥ሷ + 2𝑥ሶ + 5𝑥 = 0
• Donde:
𝑥 0 = 0 y 𝑥ሶ 0 = 0
Ejemplo:
• Considere la siguiente ecuación diferencial:
𝑣ሶ = 𝑔 − 𝑐𝑣
• Siendo que c y g, son constantes y v(0) = 0
• Encuentre la solución v(t) usando la transformada de Laplace.
• Solución:
ℒ 𝑣ሶ = 𝑔ℒ 1 − 𝑐ℒ 𝑣
• Haciendo la transformada de Laplace
1
𝑠𝑉 𝑠 − 𝑣 0 = 𝑔 − 𝑐𝑉 𝑠
𝑠
• Si v(0)=0, por tanto:
1
𝑠𝑉 𝑠 = 𝑔 − 𝑐𝑉 𝑠
𝑠
1
𝑠𝑉 𝑠 − 𝑐𝑉 𝑠 = 𝑔
𝑠
1
𝑠+𝑐 𝑉 𝑠 =𝑔
𝑔 𝑠
𝑉 𝑠 =
𝑠 𝑠+𝑐
• Utilizando fracciones parciales
𝑔 1 1
𝑉 𝑠 = −
𝑐 𝑠 𝑠+𝑐
• Utilizando la transformada inversa de Laplace
𝑔
𝑣 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑐𝑡 t≥0
𝑐
• Ejercicio:
𝑥ሷ + 3𝑥ሶ + 7𝑥 = 4
• Donde:
𝑥 0 = 0 y 𝑥ሶ 0 = 0
• Ejercicio:
𝑦ሷ − 3𝑦ሶ + 2𝑦 = 𝑒 −4𝑡
• Donde:
y 0 = 0 y 𝑦ሶ 0 = 5
• Encuentre la solución y(t) usando la Transformada de Laplace
• Sabiendo que:
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦
𝑎𝑛 ℒ 𝑛
+ 𝑎𝑛−1 ℒ 𝑛−1
+ ⋯ 𝑎0 ℒ 𝑦 = ℒ 𝑓 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• De forma que:
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝑌 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑦 0 − ⋯ − 𝑦 𝑛−2 0 + ⋯ + 𝑎0 𝑌 𝑠 = 𝐹 𝑠
• Donde
ℒ 𝑦 𝑡 =𝑌 𝑠 yℒ 𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠
• Por tanto, se puede decir que la transformada de Laplace de una
ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes se convierte en
una ecuación algebraíca de 𝑌 𝑠
• Si se resuelve la ecuación anterior para 𝑌 𝑠 , obtendríamos

• 𝑃 𝑠 𝑌 𝑠 =𝑄 s +𝐺 𝑠
• Que puede escribirse como
𝑄 s 𝐺 𝑠
𝑌 𝑠 = +
𝑃 s 𝑃 𝑠
• Un Sistema diferencial lineal e invariante en el tiempo, que sea

definido como la proporción de la Transformada de Laplace de la
salida de un Sistema con respecto a la Transformada de Laplace de
una entrada y cuyas condiciones iniciales sean iguales a cero, se le
llama Función de Transferencia (F.T.).
• Considerando un Sistema lineal e invariante en el tiempo definido
por:
𝑎0𝑛 𝑦 + 𝑎1𝑛−1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0𝑚 𝑥 + 𝑏1𝑚−1 𝑥 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥ሶ + 𝑏𝑚 𝑥 𝑛 ≥ 𝑚
• Donde y es la salida del Sistema y x es la entrada.

• Al asumir que las condiciones iniciales son iguales a cero,

tenemos:
𝑌 𝑠 𝑏0𝑚 + 𝑏1𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 + 𝑏𝑚
𝐺 𝑠 = = 𝑛 𝑛≥𝑚
𝑋 𝑠 𝑎0 + 𝑎1𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛
• Usando el concepto de Función de Transferencia, es posible
representar Sistema dinámicos mediante ecuaciones algebraicas
de s.
• Propiedades de una Función de Transferencia

• Se limita a sistemas de ecuaciones lineales, invariantes en el tiempo y
lineales
• Es utilizada en el análisis y diseño de sistemas
• La F.T. es un modelo matemático que relaciona la entrada y la salidad de
una ecuación diferencial.
• No depende de la magnitude ni la naturaleza de la entrada.
• Si la F.T. de un sistema se conoce, la salida o respuesta puede ser estudiada
utilizando diferentes entradas.
• Si la F.T. de un sistema se desconoce, puede ser establecida
experimentalmente introduciendo entradas conocidas.
• Ej.
• Considere la dinámica de un sistema cuya ecuación diferencial que
relaciona la entrada y la salida esta dada por:
𝑦ሶ + 2𝑦 = 𝑢 𝑡
• Donde:
• 𝑦(0) = 0, 𝑦ሶ 0 = 0 y 𝑢 𝑡 = 2
• Defina la función de transferencia H(s)
• Encuentre la respuesta del sistema y(t)
• Realizando la transformada de Laplace:
ℒ 𝑦ሶ + 2𝑦 = ℒ 𝑢 𝑡
𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0 + 2𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝑠𝑌 𝑠 + 2𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝑌 𝑠 𝑠+2 =𝑈 𝑠
• De manera que la Función de Transferencia es:
𝑌 𝑠 1
𝐻 𝑠 = =
𝑈 𝑠 𝑠+2
• Y resolviendo para obtener la respuesta del sistema:
y 𝑡 = ℒ −1 𝐻 𝑠 𝑈 𝑠
−1
1 2
=ℒ
𝑠+2 𝑠
1 1
= ℒ −1 −
𝑠 𝑠+2
y 𝑡 = 1 − 𝑒 −2𝑡
• Considere un sistema de amortiguamiento masa – resorte el cual es
descrito por el siguiente modelo
𝑚𝑦ሷ + 𝑏𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢 𝑡
• Donde
• u(t) es una consante
• 𝑦ሶ 0 = 0
a) Encuentre la Transformada de Laplace para la salida Y(s)
b) Encuentre la respuesta del sistema para el caso específico donde se
tienen los siguientes datos
m = 1, k = 2, b = 3, y(0) = 1, u(t) = 1
• Algunos conceptos sobre los sistemas:

• Planta: equipo o máquina cuyo propósito es realizar una operación en
particular.
• Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida del
sistema.
• Si la perturbación se genera dentro del sistema, se dice que es interna. En caso
contrario, la perturbación será externa.
• Retroalimentación de control (Feedback Control): reduce la diferencia
entre la señal de salidad y una señal de entrada de referencia ante la
presencia de perturbaciones.
• Sistemas de control retroalimentados(Feedback Control

Systems): un sistema mantiene una relación predeterminada entre
una salida y una referencia de entrada comparandolas y usando la
diferencia como medio de control.
• Sistemas de control de lazo cerrado: Por lo general, los sistemas

de control retroalimentados son llamados sistemas de control de
lazo cerrado. Estos sistemas poseen una señal de error e la cual es
la diferencia entre la señal de entrada y la señal retroalimentada.
• Sistemas de control de lazo abierto: Son aquellos sistemas en
donde la salida no tiene efecto en las acciones del controlador. Es
decir, la salida no es medida ni utilizada para comparación en
alguna otra señal.
• Mencione algunos ejemplos de ambos sistemas.

• Diagramas de bloques.
• Es una representación gráfica de un sistema el cual contiene cada
uno de los procesos y muestra el flujo de las señales.
Señal de entrada U(s) Señal de salida Y(s)

Función de
Transferencia
G(s)
Proceso
𝑌 𝑆
𝐺 𝑠 =
NOTA: este diagrama es una forma de
representar un Sistema de Lazo Abierto
𝑈 𝑆
• Conexión en serie
U(s) Y1(s) Y2(s)

G1 G2
G1U G2G1U
𝑌2 𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠
𝑈 𝑠
• Punto de sumatoria: indica la suma de dos o más señales. Se

inlcuyen los signos de más y menos en cada señal para saber si
deben sumarse o restarse.
R(s) R(s)-B(s) R(s) + R(s)-B(s)
+-
O también -
B(s) B(s)
• Los diagramas de bloques pueden conectarse de diferentes

formas, como pueden ser:
• Conexión en serie
• Conexión en paralelo
• Retroalimentación negativa
• Retroalimentación positiva
• Conexión en paralelo
G1
U(s)
+ Y(s)
+
G2
NOTA: este diagrama es una forma de 𝐺 𝑠 = 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠

representar un Sistema de Lazo Abierto
• Punto de bifurcación: indica la suma de dos o más señales. Se

inlcuyen los signos de más y menos en cada señal para saber si
deben sumarse o restarse.
H(s) E(s) Punto de bifurcación

+- Y(s)
B(s)
NOTA: este diagrama es una forma de

representar un Sistema de Lazo Cerrado 𝐸 𝑠 =𝐻 𝑠 −𝐵 𝑠
• Retroalimentación negativa
R(s) U1(s) Y1(s)
+- G1
G2
Y2(s) U2(s)
𝑌1 𝑠 𝐺1 𝑠
𝐺 𝑠 = =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠
• Retroalimentación positiva
R(s) U1(s) Y1(s)
++ G1
G2
Y2(s) U2(s)
𝑌1 𝑠 𝐺1 𝑠
𝐺 𝑠 = =
𝑅 𝑠 1 − 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠
• Ejercicio. Encuentre el valor de Y(s) utilizando el siguiente

diagrama
U(s) Y(s)
++ +-
B(s) E(s)
• Ejercicio. Encuentre los valores de I(s) y de Eo(s) para el

siguiente diagrama de bloques
Ei(s) I(s) Eo(s)

1
++ 1
𝑅 𝐶𝑠
• Ejercicio. Encuentre el valor de Y(s) utilizando el siguiente

diagrama
Y(s)
U(s)
G1 ++
G2
Tabla 1.3

espacio estable
• Es posible hacer
reducciones en
los diagramas de
bloques, a
continuación
algunos
ejemplos.
Tomada del libro de Dynamic Systems_Ogata_2nd Ed.

Tabla 1.3_cont.

espacio estable
• 2da parte de
reducciones en
diagramas de
bloque
Tomada del libro de Dynamic Systems_Ogata_2nd Ed.

• Encuentre la Función de Transferencia del siguiente sistema
U(s) Y(s)
++
X(s)
G1 +- G2
• Ejemplo de reducciones
H1
Y(s)
+- G1 ++
H2
• Respuesta Transitoria: análisis de sistemas Lineales en el

dominio del tiempo
• Durante el diseño, es común tomar en cuena la respuesta del
sistema a la entrada de “señales de prueba”.
• También, se toma en cuenta el análisis del sistma sujeto a cambios
en las condiciones iniciales(sin usar “señales de prueba”).
Tabla 1.4

espacio estable
Nombre f(t) F(s)
Impulso unitario δ(t) 1
• Respuesta Transitoria:
Señales de prueba Escalón unitario 1(t) 1
𝑠
• Anteriormente se había
hablado de las señales Rampa t 1
de prueba más 𝑠2
comunes: Senoidal sinωt 𝜔
• Función Impulso 𝑠2 + 𝜔2
unitario
• Función Escalón unitario
• Función Rampa
• Función senosoidal
Respuesta Transitoria:
Señales de prueba
Función Impulso:
recomendado en sistemas
sujetos a impactos (de
choque o “shock”)
Señales de prueba
Función Escalón: es para
sistemas sujetos a
perturbaciones repentinas
Señales de prueba
Función Rampa: utilizado en
sistemas con cambios
graduales
Señales de prueba
Función Senoidal: este tipo
de señales es empleado en
sistemas donde se analiza en
dominio de la frecuencia
• Teniendo un Sistema definido por:

• 𝑥 𝑛 + 𝑎1 𝑥 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑥ሶ + 𝑎𝑛 𝑥 = 𝑝 𝑡
• Donde:
𝑎1 , 𝑎2 … 𝑎𝑛 Son constantes
𝑥 𝑡 Variable dependiente
𝑡 Variable independiente
𝑝 𝑡 Es la función de entrada
• Además, x(t) esta compuesto por

• Solución complementaria xc(t): la cual se encuentra igualuando la ecuación
a cero y resolviendo la ecuación diferencial. También se le conoce como
respuesta natural del sistema.
• Solución particular xp(t): que depende de la forma de la función de entrada
p(t) . También se le conoce como respuesta forzada del sistema.
• Las cuales a su vez, están compuestas por dos partes:
• Respuesta Transitoria (Transient Response): es el proceso generado desde el
estado inicial del sistema hasta el estado final del sistema.
• Respuesta en estado estable (Steady State Response): la forma en que la
salida del Sistema se comporta conforme t se acerca a cero.
Respuesta transitoria para sitemas de 2do orden
Del Sistema presentado a continuación, realice lo siguiente:
1. Encuentre la función de transferencia del Sistema presentado a continuación.
2. Si T = 2, encuentre la respuesta transitoria del Sistema ante una entrada escalón.
3. Grafique su resultado
C(s)
R(s) E(s)
+- 1
𝑇𝑠
1. F.T.
𝐶 𝑠 1
=
𝑅 𝑠 𝑇𝑠 + 1
1
2. Si T = 2 y 𝑅 𝑠 =
𝑠
Por tanto:
1
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠
𝑇𝑠 + 1
Sustituyendo
1 1
𝐶 𝑠 = ∙
𝑇𝑠 + 1 𝑠
*Recuerde que R(s) es una función escalón
Aplicando la transformada inversa de Laplace al Sistema,

obtenemos
−1 −1
1 1
ℒ 𝐶 𝑠 =ℒ ∙
𝑇𝑠 + 1 𝑠
−𝑡ൗ2
𝑐 𝑡 =1−𝑒
Respuesta transitoria para sitemas de 2do orden
2. Si T = 2, encuentre la respuesta transitoria del Sistema ante la entrada de una
señal de rampa.
C(s)
R(s) E(s)
+- 1
𝑇𝑠
1. F.T.
𝐶 𝑠 1
=
𝑅 𝑠 𝑇𝑠 + 1
1
2. Si T = 2 y 𝑅 𝑠 =
𝑠
Por tanto:
1
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠
𝑇𝑠 + 1
Sustituyendo
1 1
𝐶 𝑠 = ∙ 2
𝑇𝑠 + 1 𝑠
*Recuerde que R(s) es una función rampa
Resolviendo mediante Fracciones Parciales para raíces repetidas
1 1 𝐴 𝐵 𝐶
𝐶 𝑠 = ∙ 2= + + 2
𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠
Resolviendo las fracciones
1 𝐴 𝑠 2 + 𝐵 𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 𝐶 𝑇𝑠 + 1
2
=
𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 2
Igualando el numerador
1 = 𝐴 𝑠 2 + 𝐵 𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 𝐶 𝑇𝑠 + 1
Resolviendo las multiplicaciones

1 = 𝐴𝑠 2 + 𝐵 𝑇𝑠 2 + 𝑠 + 𝐶𝑇𝑠 + 𝐶
1 = 𝐴𝑠 2 + 𝐵𝑇𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑇𝑠 + 𝐶
Agrupando terminos
1 = 𝑠 2 𝐴 + 𝐵𝑇 + 𝑠 𝐵 + 𝐶𝑇 + 𝐶
Igualando los términos del mismo orden con los del denominador
1 = 𝑠 2 𝐴 + 𝐵𝑇 + 𝑠 𝐵 + 𝐶𝑇 + 𝐶
Igualando los términos del mismo orden con los del denominador
𝑠 2 → 0 = 𝐴 + 𝐵𝑇
𝑠 → 0 = 𝐵 + 𝐶𝑇
𝑠0 → 1 = 𝐶
Se resuelven las ecuaciones sustituyendo los valores obtenidos
𝐶=1
𝐵 = −T
𝐴 = 𝑇2
Sustituyendo los valores obtenidos en las fracciones propuestas
1 1 𝑇2 𝑇 1
∙ 2= − + 2
𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠
Implementando la transformada inversa de Laplace se obtiene
−1
1 1 𝑡
−𝑇
ℒ ∙ 2 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒
𝑇𝑠 + 1 𝑠
3. Grafica del Sistema

De la imagen podemos entender que:
t C(t)
T 63.2%
2T 86.5%
3T 95.0%
4T 98.2%
5T 99.3%
6T 99.8%
Aquí inicia la 2da parte del curso
Respuesta transitoria para sistemas de 2do orden
X(s)
U(s) E(s)
+- 1
𝑠
1
𝑠
++ 2𝜁𝜔
𝜔2
Sistema Masa – Resorte – Amortiguador
El cual se representa mediante la ecuación:
𝒎𝒙ሷ + 𝒃𝒙ሶ + 𝒌𝒙 = 𝟎
Donde:
m = Es la masa del sitema
b = es una constante de amortiguamiento
k = es una constante del resorte
Vibración libre sin amortiguamiento

𝒎𝒙ሷ + 𝒌𝒙 = 𝟎
La cual al resolver la ecuación diferencial se obtiene para X(s):
𝒔𝒙 𝟎 + 𝒙ሶ 𝟎
𝑿 𝒔 =
𝒔𝟐 + 𝒌ൗ𝒎
Despejando
𝒌ൗ
𝒙ሶ 𝟎 𝒎 𝒙 𝟎 𝒔
𝑿 𝒔 = 𝟐 + 𝟐
𝒌ൗ 𝒌ൗ 𝒌ൗ
𝒎 𝒔𝟐 + 𝒎 𝒔𝟐 + 𝒎
Obteniendo la transformada inversa de Laplace:
𝒙 𝒕 = 𝒙ሶ 𝟎 𝒎ൗ sin 𝒌ൗ 𝒕 + 𝒙 𝟎 cos 𝒌ൗ 𝒕
𝒌 𝒎 𝒎
Donde para un Sistema que vibra libremente, temenos una velocidad igual a cero
𝒙ሶ 𝟎 = 𝟎
Por lo tanto, para calcular el movimiento de x(t) se tiene:
𝒙 𝒕 = 𝒙 𝟎 cos 𝒌ൗ𝒎 𝒕
Respuesta transitoria para

sistemas de 2do orden
Sistema Masa – Resorte –
Amortiguador
Vibración libre sin amortiguamiento

Vibración libre con amortiguamiento viscoso

𝑚𝑥ሷ + +𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0
Donde el desplazamiento de x se mide desde una posición en equilibrio.


De modo que para un Sistema de Segundo Orden, la respuesta natural característica
se encuentra determinada por las raíces de la ecuación característica:
𝑚𝑠 2 + +𝑏𝑠 + 𝑘 = 0
Las cuales se obtienen de la siguiente forma:

−𝑏 ± 𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝑠1,2 =
2𝑚

De modo que para un Sistema de Segundo Orden, la respuesta natural característica
se encuentra determinada por las raíces de la ecuación característica:
𝑚𝑠 2 + +𝑏𝑠 + 𝑘 = 0
Las cuales se obtienen de la siguiente forma:

−𝑏 ± 𝑏 2 − 4𝑚𝑘
𝑠1,2 =
2𝑚
Vibración libre con amortiguamiento

viscoso
Caso 1. Si el coeficiente de
amortiguamiento b es tan pequeño que
𝑏 2 < 4𝑚𝑘
Las raíces características de la ecuación
serán complejos conjugados. De forma
que la respuesta característica del
Sistema se dice que será
“subamortiguada”.

viscoso
Caso 2. Si se incrementa el valor del
coeficiente de amortiguamiento b de
forma que:
𝑏 2 = 4𝑚𝑘
Las raíces de la ecuación característica
serán reales e iguales.
Se dice que el Sistema está
“críticamente amortiguado”.

viscoso
Caso 3. Si el coeficiente de
amortiguamiento b se incrementa más
aún, de forma que
𝑏 2 > 4𝑚𝑘
Las raíces características de la ecuación
serán reales y diferentes. Por lo que se
dice que el sistema será
“sobreamortiguado”.

Para un sistema mecánico, es conveniente definer la ecuación característica de
Segundo Orden como:
𝑥ሷ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥ሶ + 𝜔𝑛2 = 0
Donde:
𝜔𝑛 = 𝑘Τ ; Esto es, la Frecuencia Natural sin amortiguamiento (rad/s)
𝑚
𝑏 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝜁= = ; razón de cambio de amortiguamiento
2 𝑘𝑚 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

De manera que, al cambiar la variable 𝜁 es posible obtener los diferentes casos de
amortiguamiento mencionados:
• Caso1. Subamortiguado. 0 < 𝜁 < 1
𝜁
𝒙 𝒕 =𝒙 𝟎 𝒆−𝜁𝜔𝑛 𝑡 sin 𝜔𝑑 𝑡 + cos 𝜔𝑑 𝑡
𝟏− 𝜁𝟐
Cuando la velocidad inicial es igual a cero. 𝑥ሶ 0 = 0

• Caso1. Subamortiguado. 0 < 𝜁 < 1
• O también puede ser si la amplitude del movimiento armónico disminuye con el
tiempo.
𝒙 𝟎 𝜁
𝒙 𝒕 = 𝒆−𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑑 − tan−1
𝟏 − 𝜁𝟐 𝟏 − 𝜁𝟐

• Caso2. Sobreamortiguado. 𝜁 > 1
𝒔 + 𝟐𝜁𝜔𝑛 𝒙 𝟎 + 𝒙ሶ 𝟎
𝒙 𝒕 =
𝒔 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 𝟐 − 𝟏 𝒔 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 𝟐 − 𝟏

• Caso3. Críticamente amortiguado. 𝜁 = 1
𝑥 𝑡 = 𝑥 0 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛 𝑥 0 + 𝑥ሶ 0 𝑡𝑒 −𝜔𝑛𝑡

m x
Ej. 2.1 Se tiene un sistema como el
representado en la figura a la derecha.
Donde:
M = 1kg, b = 2N.s/m; y k = 100N/m
La masa se desplaza a 0.05m y se suelta sin
un tener una velocidad inicial. k b
1. Encuentre la frecuencia observada de la
vibración.
2. Si la amplitud se osbserva cuatro ciclos
El desplazamiento x es medido desde una posición en equilibri
después.

m x
Ej. 2.2 Se tiene un sistema como el
representado en la figura a la derecha.
Donde:
M = 3kg, b = 5N.s/m; y k = 50N/m
La masa se desplaza a 5m y se suelta sin un
tener una velocidad inicial. k b
1. Encuentre la frecuencia observada de la
vibración.
2. Si la amplitud se osbserva cuatro ciclos
El desplazamiento x es medido desde una posición en equilibri
después.
Ej. 2.1 Si la amplitud se observa cuatro ciclos
después.
Se utiliza
𝑡 = 𝑛𝑇
Donde:
t = tiempo
T = constante de
m x
tiempo del Sistema

n = cicos o intervalos
de tiempo k b
Donde
𝑇 = 2𝜋ൗ𝜔𝑑
𝑥 𝑛𝑇 = 𝑥 0 𝒆−𝜁𝜔𝑛 𝑻 El desplazamiento x es medido desde una posición

en equilibrio.

Ej. 2.3 Sistema de 2do orden ante una
entrada escalón. A A’
Suponga un Sistema mecánico como el mostrado
a la derecha. k b x
Entonces en un tiempo t = 0, se coloca una
masa m sobre la barra AA’
Para un t< 0
El desplazamiento x es medido desde una posición
en equilibrio.
Ej. 2.3 Sistema de 2do orden ante una
entrada escalón.
Despreciando la masa del resorte y el
amortiguador, cuál es el movimiento que tendrá
la barra AA’ después de colocar la masa? A
m A’
Considere lo siguiente: x
Masa; m = 1kg k b
Fricción de viscosidad; b = 4 N.s/m
Constante del resorte; k = 40N/m
Cond. Iniciales:
x 0 = 0; 𝑥ሶ 0 = 0
Para un t> 0
en equilibrio.

Ej. 2.3 Sistema de 2do orden ante una entrada escalón.
Sustituyendo los valores numericos en la ecuación
𝑥ሷ + 4𝑥ሶ + 40𝑥 = 9.81
Reordenado para Función de Transferencia
9.81
𝑠2𝑋 𝑠 + 4𝑠𝑋 𝑠 + 40𝑋 𝑠 =
𝑠
9.81
𝑋 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 40

Reordenado para Función de Transferencia
9.81
𝑠2𝑋 𝑠 + 4𝑠𝑋 𝑠 + 40𝑋 𝑠 =
𝑠
9.81
𝑋 𝑠 =
𝑠 2 + 4𝑠 + 40
Resolviendo por Fracciones Parciales para raíces multiples:
9.81 9.81ൗ − 9.81ൗ40 𝑠 − 9.81ൗ40 4
𝑋 𝑠 = 2 = 40 +
𝑠 + 4𝑠 + 40 𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 40
9.81 1 𝑠+4
𝑋 𝑠 = − 2
40 𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 40
Reordenando
9.81 1 1 6 𝑠+2
𝑋 𝑠 = − ∙ −
40 𝑠 3 𝑠 + 2 2 + 62 𝑠 + 2 2 + 62
Aplicando transformada inversa de Laplace
9.81 1
𝑥 𝑡 = 1 − 𝑒 −2𝑡 sin 6𝑡 − 𝑒 −2𝑡 cos 6𝑡 𝑚
40 3
1.3 Sistemas mecánicos
• Todo Sistema Mecánico se encuentra

compuesto por tres tipos básicos de
elementos mecánicos.
• Elementos inerciales
• Elementos de resorte
• Elementos de amortiguamiento
• Elementos de Inercia Representación

• Son toda masa y momento de inercia generado.
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑁
𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 =
m
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑚ൗ 2
𝑠
También se representa en kg.
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑁−𝑚

𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 =
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑑ൗ 2
𝑠
También se representa en kg-m2.

Representación
• Elementos de Resorte
• Un resorte lineal es todo element mecánico que F
puede ser deformado por una fuerza externa tal que
la deformación sea directamente proporcional al
torque o fuerza aplicado.
x1
• Aquí se considera únicamente el movimiento de
traslación. k
• x1 y x2, se refieren a la posición inicial del resorte.
• F es una fuerza que se aplica en ambos lados del
resorte.
F
x2
Representación
• Elementos de Resorte
• Esta se puede medir de la forma: F
𝐹 = 𝑘𝑥 = 𝑘 𝑥1 − 𝑥2
Donde:
x1
k
k = constante del resorte, la cual se mide en N/m
• Este también puede tener un desplazamiento
rotacional, donde ahora se aplica un torque T y el
existe un desplazamiento angular θ.
𝑇 = 𝑘𝜃 = 𝑘 𝜃1 − 𝜃2
Aquí k se mide en N-m/rad
F
x2
• Elementos de Representación
Amortiguamiento
• Son aquellos elementos encargados de disipar la F
energía en forma de calor. Esto es, el amortiguador
absorbe la energía y la disipa.
• Por lo general consiste de un pistón cuyo cilindro 𝑥ሶ 1
contiene aceite.
• 𝑥ሶ 1 y 𝑥ሶ 2 representan velocidad y se toman de forma
relativa al mismo cuadro de referencia.
b
• En un amortiguador, la fuerza F que actua es
proporcional a la diferencia de las velocidades 𝑥ሶ en
ambos extremos.
F
𝑥ሶ 2
• Elementos de Representación
Amortiguamiento
𝐹 = 𝑏𝑥 = 𝑏 𝑥ሶ 1 − 𝑥ሶ 2 F
• Donde b es una constante relacionado a la fuerza F y
la diferencia de velocidades 𝑥,ሶ llamada coeficiente
viscoso de fricción o constante viscosa de fricción.
𝑥ሶ 1
b
𝑁
• Se mide en 𝑚Τ
𝑠
• De manera similar, existe un amortiguamiento
torsional o rotacional, el cual se representa mediante:
T= 𝑏𝜃 = 𝑏 𝜃1 − 𝜃2
• Donde θ es un desplazamiento angular.
• Este es medido en
𝑁−𝑚
𝑟𝑎𝑑Τ
𝑠 F
𝑥ሶ 2
Modelado de los sistemas mecánicos
• Un modelo matemático para cualquier Sistema mecánico puede ser llevado a

cabo siguiendo las leyes de Newton.
• 1ra Ley de Newton. Conservación del momento.
• El momento es el producto de una masa m y una velocidad v. Esto es en
movimientos lineales.
𝑚𝑣
• Para movimientos rotacionales, se tiene un producto de un momento de inercia
J y una velocidad angular ω.
𝐽𝜔

• 2da Ley de Newton. Relación de la fuerza y la aceleración.
• Para un movimiento de traslación lineal, la 2da ley dice que la aceleración de cualquier
cuerpo rigido es directamente proporcional a la fuerza que actúa sobre este y es
inversamente proporcional a la masa del cuerpo.
• Esto es:
𝐹 = 𝑚𝑎
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 (𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛)
• Si más de una fuerza actúa sobre una masa m, entonces
෍ 𝐹 = 𝑚𝑎

• 2da Ley de Newton. Relación de la fuerza y la aceleración.
෍ 𝐹 = 𝑚𝑎
• Donde
• a, es el resultado absolute de la aceleración en una dirección dada.
• ΣF es la suma de todas las fuerzas en una dirección dada.
• Si la línea de acción de la fuerza actuando sobre la masa, no atraviesa el centro de masa, entonces se
dice que ocurre un movimiento rotacional.
• Donde para un cuerpo rígido que gira sobre un eje fijo, se tiene
෍ 𝑇 = 𝐽𝛼
• Esto es:
𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

Se tiene un sistema masa -
resorte. Esto es un Sistema
donde una masa se encuentra
suspendida por un resorte.
El movimiento es vertical, por lo
k k
que las fuerzas actuando sobre
la masa son:
ky: fuerza del resorte
m
mg: Fuerza gravitacional
m
x
Aplicando la segunda ley de
Newton, se puede obtener la
siguiente ecuación.
𝑚𝑦ሷ = ෍ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = −𝑘𝑦 + 𝑚𝑔 k k
También
𝑚𝑦ሷ + 𝑘𝑦 = 𝑚𝑔
Donde δ es la desviación del
m
resorte en equilibrio.
δ m
x
Si se mide desde una posición en
equilibrio, entonces, temenos que
mg es despreciable. Además
recordando que en esta situación
Por tanto:
𝛿 = 𝑥1 − 𝑥2
k k
𝑘𝛿 = 𝑚𝑔
Lo que nos lleva a que para una
m
posición en equilibrio, se tiene:
𝑚𝑦ሷ + 𝑘𝑦 = 0
Que es el modelo matemático del
Sistema, como Sistema de Segundo
orden. δ m
x
Ejemplo 2.4.
Si constante del resorte es igual
5N/m. Y se deja caer una masa
de 1kg. Calcule el movimiento
después de dejar caer dicha
k k
masa.
Con condiciones iniciales:
x 0 = 0; 𝑥ሶ 0 = 0
m
δ m
x
Ejemplo. x
Teniendo dos resortes en
paralelo, obtenga la constante
k1
del resorte equivalente del
Sistema mostrado.
F
𝑘1 𝑥 + 𝑘2 𝑥 = 𝐹 = 𝑘𝑒𝑞 𝑥
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2
k2
Ejemplo. x
Teniendo dos resortes en
paralelo, obtenga la constante
del resorte equivalente del
Sistema mostrado.
keq
F
𝑘1 𝑥 + 𝑘2 𝑥 = 𝐹 = 𝑘𝑒𝑞 𝑥
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2
Ejemplo.
Teniendo dos resortes en serie, x1 x2
obtenga la constante del resorte
equivalente del Sistema
mostrado.
𝑘1 𝑥1 = 𝐹
F
k1 k2
𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 𝐹
Sustituyendo
𝐹
𝑘2 𝑥2 − =𝐹
𝑘1
Ejemplo.
Esto es x1 x2
𝑘2 𝑘1 + 𝑘2
𝑘2 𝑥2 = 𝐹 + 𝐹 = 𝐹
𝑘1 𝑘1
De manera, que la constante del
resorte 𝑘𝑒𝑞 es igual a F
𝑘𝑒𝑞 =
𝐹
=
𝑘1 𝑘2
=
1 k1 k2
𝑥2 𝑘1 + 𝑘2 1 1
+
𝑘1 𝑘2
Ejemplo.
x
Esto es
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 𝑘2
𝑘1 + 𝑘2
keq
Sabiendo que también
1 F
𝑘𝑒𝑞 =
1 1
+
𝑘1 𝑘2
Por tanto, se puede decir que para
la suma de n cantidad de resortes
en serie tenemos:
1 1 1 1
= + +⋯+
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2 𝑘𝑛
Modelado de amortiguadores
Para un amortiguador, tenemos
que:
𝐹 = 𝑏𝑣𝑒𝑞
𝐹 = 𝑏 𝑣1 − 𝑣2 v1 v2
b F
Modelado de amortiguadores
Similar a los resortes, los análisis para amortiguadores en serie y en paralelo
son los mismos.
b
Flujo v2
Movimiento del pistón
Movimiento del cilindro
v1
Ejemplo 2.5
Encuentre el resorte y amortiguador equivalente para cada caso.
k1
k2 F
k
Actividad 2.5
Encuentre el resorte y amortiguador equivalente para cada caso.
b2
F
b1
b3
Ejemplo 2.6
Encuentre la frecuencia natural
Del Sistema masa-resorte presentado
k1 k2
k3
x
Ejemplo 2.7
Encuentre la frecuencia natural
Del Sistema masa-resorte-amortiguador
presentado
k
b
x
Repaso para Examen II
Fracciones Parciales
Factor Forma del Factor Forma de la Fracción Parcial
0 A = constante No existe
1 𝑎𝑥 + 𝑏 𝐴
→ 𝐶𝑡𝑒. 𝐴 𝑎 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟𝑠𝑒
𝑎𝑥 + 𝑏
1 𝑎𝑥 + 𝑏 𝑛 𝐴 𝐴 𝐴
+ + +⋯
𝑎𝑥 + 𝑏 𝑎𝑥 + 𝑏 2 𝑎𝑥 + 𝑏 3
2 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 𝐴𝑥 + 𝐵
𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐
2 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 𝑛 𝐴𝑥 + 𝐵 𝐶𝑥 + 𝐷 𝐸𝑥 + 𝐹
+ + +⋯
𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 2 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 3
3 𝑎𝑥 3 + 𝑏𝑥 2 + 𝑐𝑥 + 𝑑 𝐴𝑥 2 + 𝐵𝑥 + 𝐶
𝑎𝑥 3 + 𝑏𝑥 2 + 𝑐𝑥 + 𝑑
3 𝑎𝑥 3 + 𝑏𝑥 2 + 𝑐𝑥 + 𝑑 𝑛
𝐴𝑥 2 + 𝐵𝑥 + 𝐶 𝐷𝑥 2 + 𝐸𝑥 + 𝐹
+ +⋯
𝑎𝑥 3 + 𝑏𝑥 2 + 𝑐𝑥 + 𝑑 𝑎𝑥 3 + 𝑏𝑥 2 + 𝑐𝑥 + 𝑑 2
2𝑠+3 𝑠3
• •
𝑠 3 +𝑠 2 −2𝑠 5𝑠 4 −5
4 3𝑠 3 −8𝑠 2 +10
• •
𝑠 3 +4𝑠 𝑠 𝑠−1 3
3𝑠 2 −8𝑠+5
•
𝑠+1 4
Sistema de 2do Orden ante una entrada escalón

Una masa M=8kg es soportoda por un Sistema m
compuesto de un resorte cuya constante es k =
400N/m y por un amortiguador b = 40N-s/m.
Posteriormente, se coloca una segunda masa
sobre M, la cual tiene un peso de 2kg.
Asumiendo que el desplazamiento x de las
A
M A’
masas es medido desde la posición en equilibrio x
antes de colocar la masa m, determine el k b
movimiento que tendrá el Sistema después de
colocar la masa m.
Considere lo siguiente:
x 0 = 0; 𝑥ሶ 0 = 0 Para un t> 0
en equilibrio.
Referencias
• Ogata, K., System Dynamics, 4th ed., Prentice Hall, 2003.

• Esfandiari, Ramin S., Lu Bei, Modeling and Analysis of Dynamic
Systems, 2nd ed., 2014
• Mutambara Arthur, Analysis of Control Systems, CRC Press, 1999
• Zill D., Cullen M., Differential Equations with Boundary-Value
problema, 7th ed., 2009

Unidad I

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Unidad I

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIDAD I: Sistemas

Dibujar un Definir Validar el

Proceso para realizar un modelo matemático

Elementos que forman parte del análisis y diseño de sistemas

Análisis Diseño Síntesis

• Una integral definida como

Laplace más 𝑠 𝑛+1

Para f(t) < 0

Para f(t) < 0

Para f(t) < 0

• Para una combinación lineal de funciones, tenemos:

• Actividad 1.1: Resuelva los

• Cuando usamos la transformada de Laplace, lo hacemos para

1.2. Transformada de Laplace,

• La transformada inversa de Laplace también es una una transformada

• Así como para C

• De manera que la descomposición por fracciones parciales queda:

• Actividad 1.2: Resuelva los

• Suponiendo que f’ es continua para t≥0 , la integración por partes

• De manera que podemos definir:

• ¿Cómo podríamos definir para?:

• Resolución de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (ODE) Lineales

• Aplicando la transformada inversa de Laplace, se tiene:

• Si se resuelve la ecuación anterior para 𝑌 𝑠 , obtendríamos

• Un Sistema diferencial lineal e invariante en el tiempo, que sea

𝑎0𝑛 𝑦 + 𝑎1𝑛−1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0𝑚 𝑥 + 𝑏1𝑚−1 𝑥 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥ሶ + 𝑏𝑚 𝑥 𝑛 ≥ 𝑚

• Donde y es la salida del Sistema y x es la entrada.

• Al asumir que las condiciones iniciales son iguales a cero,

• Propiedades de una Función de Transferencia

• Algunos conceptos sobre los sistemas:

• Sistemas de control retroalimentados(Feedback Control

• Sistemas de control de lazo cerrado: Por lo general, los sistemas

• Mencione algunos ejemplos de ambos sistemas.

Señal de entrada U(s) Señal de salida Y(s)

U(s) Y1(s) Y2(s)

• Punto de sumatoria: indica la suma de dos o más señales. Se

• Los diagramas de bloques pueden conectarse de diferentes

NOTA: este diagrama es una forma de 𝐺 𝑠 = 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠

• Punto de bifurcación: indica la suma de dos o más señales. Se

H(s) E(s) Punto de bifurcación

NOTA: este diagrama es una forma de

• Ejercicio. Encuentre el valor de Y(s) utilizando el siguiente

• Ejercicio. Encuentre los valores de I(s) y de Eo(s) para el

Ei(s) I(s) Eo(s)

• Ejercicio. Encuentre el valor de Y(s) utilizando el siguiente

1.2. Transformada de Laplace,

Tomada del libro de Dynamic Systems_Ogata_2nd Ed.

1.2. Transformada de Laplace,

Tomada del libro de Dynamic Systems_Ogata_2nd Ed.

• Encuentre la Función de Transferencia del siguiente sistema

• Respuesta Transitoria: análisis de sistemas Lineales en el

1.2. Transformada de Laplace,

• Teniendo un Sistema definido por:

• Además, x(t) esta compuesto por

Aplicando la transformada inversa de Laplace al Sistema,

Resolviendo mediante Fracciones Parciales para raíces repetidas

Resolviendo las multiplicaciones

Sustituyendo los valores obtenidos en las fracciones propuestas

3. Grafica del Sistema

El cual se representa mediante la ecuación:

Vibración libre sin amortiguamiento

La cual al resolver la ecuación diferencial se obtiene para X(s):

Obteniendo la transformada inversa de Laplace: