Unidad II Modelamiento de Los Sistemas de Control - 1

CONTROL AUTOMÁTICO
Unidad II
Modelamiento de los sistemas de
control
ING. JOHN VERA

Objetivos de la unidad
• Introducción a los sistemas dinámicos
• Clasificación de los métodos de modelamiento
• Transformadas de Laplace
• La función de transferencia
• Modelamiento de sistemas mecánicos
• Modelamiento de sistemas eléctricos y electromecánicos
• Modelamiento de sistemas de fluido y térmicos
• Diagramas de Bloques y de flujo de señal
• Regla de Mason
• Bond Graph o método de grafos de unión
2
Introducción a los sistemas dinámicos
Para resolver los problemas de ingeniería, es necesario entender
y determinar la respuesta dinámica de un sistema físico en el
que puede consistir de varios componentes.
Estos esfuerzos involucran modelamiento, análisis y simulación
del sistema físico.
Los sistemas dinámicos y control involucran el análisis, diseño, y
control de sistemas físicos de ingeniería que usualmente están
compuestos por la interacción de sistemas mecánicos,
eléctricos, hidráulicos, neumático, etc.
3
¿Qué es un sistema?
4
Sistema Dinámico
Es el conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del
sistema con precisión o lo más cercano posible a la
representación del sistema, es decir que un sistema donde hay
variables de salida (variables dinámicas) depende de las
condiciones iniciales (energía almacenada) del sistema y de las
variables de entrada. Las variables dinámicas del sistema varían
con el tiempo.
5
Sistema Dinámico
Un modelo matemático no es único para un sistema
determinado, ya que puede representarse de muchas formas,
dependiendo de la perspectiva cumpliendo con las propiedades
y especificaciones del sistema.
6
¿Por qué la necesidad de modelar?
Los desarrolladores de prototipos tienen la necesidad de
elaborar maquetas para mostrar los resultados esperados a sus
potenciales clientes, los ingenieros aeronáuticos, al igual que los
diseñadores de automóviles, con frecuencia se ven en la
necesidad de realizar pruebas en túneles de viento utilizando
modelos a escala. Ahora con la introducción de software como
herramienta computacional permite recrear el movimiento de
las piezas y ensamblaje, posteriormente sus interacciones con
otros componentes, las cuales pueden ser eléctricas,
mecánicas, térmicas, etc.
7
Modelo matemático
La dinámica de sistemas pueden ser mecánicos, eléctricos,
térmicos, económicos, biológicos, etc., se describen en términos
de ecuaciones diferenciales, las cuales se obtienen a partir de
leyes físicas que gobiernan un sistema determinado.
Simplicidad contra precisión, es tener un compromiso entre la
precisión de los resultados del análisis y la simplicidad, es decir
tener un modelo matemático lineal, por lo que a veces es
necesario ignorar ciertas no linealidades y parámetros
distribuidos.
8
Clasificación de los sistemas dinámicos
• Sistemas Distribuido vs Agrupados
• Sistemas en tiempo continuo vs tiempo discreto
• Sistemas de tiempo variante vs tiempo invariante
• Sistemas lineales vs no lineales
9
Sistemas lineales y no lineales
Es la relación de un sistema entre entrada (𝑢) y salida (𝑦), cuya
función esta descrita por 𝑦 = 𝑓(𝑢). Los sistemas lineales
obedecen a la propiedad de superposición:
1. Si 𝑦1 = 𝑓(𝑢1 ) entonces 𝑎𝑦1 = 𝑓(𝑎𝑢1 ), donde 𝑎 es una
constante.
2. Si 𝑦1 = 𝑓(𝑢1 ) y 𝑦2 = 𝑓(𝑢2 ) entonces 𝑦1 + 𝑦2 = 𝑓(𝑢1 + 𝑢2 ).
10
Sistemas lineales y no lineales
Ecuaciones lineales ODE:
𝑥ሷ + 3𝑥ሷ − 40𝑥 = 6𝑢
2𝑥ሷ + 0.4𝑥ሶ + 0.6𝑒 −2𝑡 𝑥 = −8𝑢
Ecuación no lineal ODE:
2𝑥ሷ + 3𝑥ሶ + 16𝑥 2 = 5𝑢
11
Función de transferencia
Es la caracterización de las relaciones de entrada – salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo LTI, es
decir es el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero.
ℒ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑌 𝑠
𝐺 𝑠 = =
ℒ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑋 𝑠
12
Clasificación de los métodos de
modelamiento
La clasificación de los tipo de modelamiento son por medio
gráfico y análisis matemático:
Matemática Gráfica
• Sistema de ecuaciones • Diagrama de bloques
• Principios de trabajos • Diagrama de flujo de señal
virtuales • Linear Graphs
• Bond Graphs
13
Transformadas de Laplace
Transformada de Laplace 0 ≤ 𝑡 < ∞ y 𝑥 𝑡 = 0 para 𝑡 < 0:
∞
𝑋 𝑠 =ℒ 𝑥 𝑡 = න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Donde la variable compleja 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔

Transformada inversa de Laplace
1 𝜎+𝑗𝜔 𝑠𝑡
𝑥 𝑡 = ቐ2𝜋𝑗 න𝜎−𝑗𝜔 𝑒 𝑋 𝑠 𝑑𝑠 0 ≤ 𝑡 < ∞
0 −∞<𝑡 <0
14
15
16
Transformada de Laplace
𝑓 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 𝑡
∞ ∞
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = න 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
∞ 0 0
𝐴 ∞ 𝐴
𝐴න 𝑒 − 𝑠+𝑎 𝑡 𝑑𝑡 =− 𝑒 − 𝑠+𝑎 𝑡 ቚ =
0 𝑠+ 𝑎 0 𝑠+𝑎
1 −1
1 𝑛−1 𝑒 −𝑎𝑡
𝐹1 𝑠 = → ℒ 𝐹1 𝑠 = 𝑓1 𝑡 → 𝑡
𝑠+3 2 𝑛−1 !
−3𝑡
= 𝑡𝑒
17
18
𝑠 𝑠+3
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 5 𝑠 2 + 2𝑠 + 10
−1
𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
ℒ 𝐺 𝑠 = + 2
𝑠 + 5 𝑠 + 2𝑠 + 10
𝑠 2 + 3𝑠 = 𝐴𝑠 2 + 2𝐴𝑠 + 10𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 5𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 + 5𝐶
2 3 4
𝐴 = ;𝐵 = ;𝐶 = −
5 5 5
3 4 1
2 −5𝑡 𝑠− 3𝑠 − 4
𝑒 + 2 5 5 → 5
5 𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑠 + 1 2 + 92
19
Propiedades
Primer teorema de traslación
ℒ 𝑔 𝑡 𝑒 ±𝑎𝑡 = 𝐺 𝑠𝜇𝑎
∞ ∞
ℒ 𝑔 𝑡 𝑒 −𝑎𝑡 = න 𝑔 𝑡 𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑔 𝑡 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑑𝑡
∞ 0 0
−𝑠𝑡
ℒ 𝑔 𝑡 =න 𝑔 𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = 𝐺 𝑠 → ℒ 𝑔 𝑡 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 = 𝐺 𝑠 + 𝑎
0
−4𝑡
𝑠
ℒ 𝑒 cos(2𝑡) → ℒ cos(2𝑡) = 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 +4
−4𝑡 −4𝑡
1
ℒ 𝑒 cos(2𝑡) → ℒ 𝑒 =𝐺 𝑠 =
𝑠+4
𝑠+4
Se sustituye s por s+4 ℒ 𝑒 −4𝑡 cos(2𝑡) =
𝑠+4 2 +4
20
Segundo teorema de traslación
0→𝑡<0
La función escalón unitario 𝑈 𝑡 = ቊ
1→𝑡>0
La función escalón unitario con recorrido en tiempo T unidades
0→𝑡<𝑇
hacia la derecha 𝑈 𝑡 − 𝑇 = ቊ
1→𝑡>𝑇
𝑔(𝑡 − 𝑇) → 𝑡 < 𝑇
𝑓 𝑡 =ቊ → ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑇 𝐺(𝑠)
0→𝑡>𝑇
21
Segundo teorema de traslación
𝑔 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝑡 − 2𝜋 𝑈(𝑡 − 2𝜋)
1
𝑔 𝑡 = sin(𝑡) → ℒ sin 𝑡 = 2
𝑠 +1
1
ℒ 𝑠𝑒𝑛 𝑡 − 2𝜋 𝑈(𝑡 − 2𝜋) = 2 𝑒 −2𝜋𝑠
𝑠 +1
22
Propiedad de transformada de derivada
ℒ 𝑔′ 𝑡 = 𝑠𝐺 𝑠 − 𝑔 𝑜
ℒ 𝑔′′ 𝑡 = 𝑠 2 𝐺 𝑠 − 𝑠𝑔 0 − 𝑔′ 0
ℒ 𝑔′′ 𝑡
= 𝑠 𝑛 𝐺 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑔 0 − 𝑠 𝑛−2 𝑔′ 0 − ⋯ − 𝑠𝑔𝑛−2 0 − 𝑔𝑛−1 0
∞
ℒ 𝑔′ 𝑡 = න 𝑔′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑢 = 𝑒 −𝑠𝑡 → −𝑠𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡; 𝑑𝑣 = 𝑔′ 𝑡 𝑑𝑡 → 𝑣 = 𝑔 𝑡
∞ ∞ ∞
ℒ 𝑔′ 𝑡 = න 𝑔′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑔 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 ቚ + 𝑠 න 𝑔 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 0 0
ℒ 𝑔′ 𝑡 = 𝑠𝐺 𝑠 − 𝑔(0)
23
Propiedad de transformada de derivada
Un sistema masa-resorte-amortiguador es representado por la
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
siguiente ecuación: 𝑚 2 + 𝑏 + 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 ′
𝑚 𝑠 𝑋 𝑆 − 𝑠𝑋 0 − 𝑋 0 + 𝑏 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑋 0 + 𝑘𝑋 𝑠 = 𝐹 𝑠
𝐹 𝑠
𝑋 𝑠 =
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
24
Propiedad de transformada de integral
𝑡
𝐺 𝑠
ℒ න 𝑔 𝑢 𝑑𝑢 =
0 𝑠
𝑡
𝑓 𝑡 = න 𝑔 𝑢 𝑑𝑢
0
′
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑠ℒ 𝑓 𝑡 −𝑓 0 =𝐺 𝑠
𝐺 𝑠
ℒ 𝑓 𝑡 =
𝑠
25
Propiedad de transformada de integral
Sistema masa-resorte-amortiguador, obtenga la función de
transferencia 𝐺(𝑠) donde las condiciones iniciales son cero,
además determine la expresión de la velocidad 𝑉(𝑠) cuando se
le aplica una fuerza 𝐹(𝑠).
𝑡
𝑑𝑣
𝑚 + 𝑏𝑣 + 𝑘 න 𝑣 𝑢 𝑑𝑢 = 𝑓 𝑡
𝑑𝑡 0
𝑘
𝑚 𝑠𝑉 𝑠 − 𝑣 0 + 𝑏𝑉 𝑠 + 𝑉 𝑠 = 𝐹 𝑠
𝑠
𝑘 𝑠𝐹 𝑠
𝑉 𝑠 = 𝑚𝑠 + 𝑏 + 𝐹 𝑠 =
𝑠 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
26
Propiedad primer teorema de traslación (corrimiento en
frecuencia)
ℒ −1 𝐹 𝑠 − 𝑎 = 𝑒 𝑎𝑡 ℒ −1 𝐹 𝑠 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓 𝑡
1 1
𝐺 𝑠 = 2 =
𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑠 + 1 2 + 32
−1
1 1
𝑔 𝑡 =ℒ 2 2
= sin(3𝑡)
𝑠 +3 3
−1
1 −1 𝐺 𝑠 + 𝑎 −𝑎𝑡
ℒ → ℒ = 𝑓(𝑡)𝑒
𝑠+1 2+9
−1
1 1 −𝑡
𝑔 𝑡 =ℒ 2
= 𝑒 sin 3𝑡
𝑠+1 +9 3
27
Descomposición en fracciones parciales
Caso 1 tiene polos reales distintos
𝑃 𝑠 𝑃 𝑆
𝐺 𝑠 = =
𝑄 𝑠 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … 𝑠 + 𝑝𝑛
𝐴 𝐵 𝑁
𝐺 𝑠 = + + ⋯+
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛
28
Caso 2 tiene polos reales repetidos
𝑃 𝑠 𝑃 𝑆
𝐺 𝑠 = =
𝑄 𝑠 𝑠+𝑝 𝑛
𝐴 𝐵 𝑁
𝐺 𝑠 = + 2
+⋯+ 𝑛
𝑠+𝑝 𝑠+𝑝 𝑠+𝑝
29
Caso 3 tiene polos complejos distintos
𝑃 𝑠 𝑃 𝑆
𝐺 𝑠 = = 2
𝑄 𝑠 𝑠 + 𝑏1 𝑠 + 𝑐1 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝑐2 … (𝑠 2 + 𝑏𝑛 𝑠 + 𝑐𝑛 )
𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 𝑀𝑠 + 𝑁
𝐺 𝑠 = 2 + 2 + ⋯+ 2
𝑠 + 𝑏1 𝑠 + 𝑐1 (𝑠 + 𝑏2 𝑠 + 𝑐2 ) (𝑠 + 𝑏𝑛 𝑠 + 𝑐𝑛 )
30
Caso 4 tiene polos complejos repetidos
𝑃 𝑠 𝑃 𝑆
𝐺 𝑠 = = 2
𝑄 𝑠 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑐 𝑛
𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 𝑀𝑠 + 𝑁
𝐺 𝑠 = 2 + 2 2
+ ⋯+ 2 𝑛
𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑐 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑐 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑐
31
La función de transferencia
Todo sistema 𝑓(𝑡) lineal de orden n, invariante en el tiempo, al
que se aplica una entrada 𝑟(𝑡) (referencia) queda representado
por una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes
constantes y no homogénea. El término que hace no
homogénea a la ecuación diferencial corresponde a la entrada
que se aplica al sistema.
La relación entrada – sistema –salida
32
La función de transferencia es la relación de la entrado con la
salida:
𝑌 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑅 𝑠
Es la expresión en Laplace que representa al sistema.
Hay que recordar que las ecuaciones en el dominio del tiempo la
simbología es en minúscula, mientras que en el dominio s, se
representa en mayúscula.
33
𝑑𝑥
Un sistema definido por la siguiente función = −2𝑥 + 4𝑟 𝑡 ,
𝑑𝑡
encuentre la función de transferencia, sabiendo que X es la
salida y R la entrada, y condiciones iniciales cero.
𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 = −2𝑋 𝑠 + 4𝑅 𝑠
𝑋 𝑠 4
𝑋 𝑠 𝑠 + 2 = 4𝑅 𝑠 → =
𝑅 𝑠 𝑠+2
𝑔 𝑡 = 4𝑒 −2𝑡
34
Modelamiento de sistemas mecánicos
Para el estudio del modelamiento se comienza por los modelos
mecánicos los mismos que se dividen en sistemas de traslación
y de rotación.
Leyes de elementos mecánicos
Un sistema mecánico es un compuesto de inercia, fuerza o
rigidez, y de elementos de disipación de energía. Adicionalmente
existe transformaciones mecánicas como los engranes, poleas y
palancas.
35
Elementos de inercia
Los elementos de inercia son masas agrupadas (sistemas
mecánicos traslacionales) o momentos de inercia (sistemas
mecánicos rotacionales). Se identifican fácilmente con la
segunda ley de Newton:
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 × 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (sistemas de traslación)
𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 × 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
(sistemas de rotación)
36
Por lo tanto, el elemento de inercia es la relación de fuerza y
aceleración (o par y aceleración angular). Un cuerpo rígido que
tiene movimiento de traslación ("línea recta") tiene toda su
masa agrupada en un solo elemento, 𝑚, con unidades de kg. Un
cuerpo rígido con movimiento puramente rotacional alrededor
de un eje tiene toda su masa agrupada en un momento de
inercia, 𝐽 o 𝐼, que se define como:
𝐼 = න 𝑟 2 𝑑𝑚
La unidad del 𝐼 es 𝑘𝑔 − 𝑚2 .
37
Los elementos de inercia pueden almacenar energía potencial
debido a la posición del campo gravitacional, o energía cinética
debido al movimiento, es:
𝐸𝑃 = 𝑚𝑔ℎ
Si la masa se mueve con velocidad 𝑥ሶ = 𝑑𝑥/𝑑𝑡 es:
1 1
𝐸𝐶 = 𝑚𝑥ሶ = 𝑚𝑣 2
2
2 2
Si la masa se mueve con momento de inercia (rota con
ሶ es:
velocidad angular 𝜃),
1 2 1 2
𝐸𝐶 = 𝐼 𝑎ሶ = 𝐼𝜔
2 2
38
Elementos rígidos
Cuando un elemento mecánico almacena energía debido a una
deformación o cambio en si forma, puede modelarse como un
elemento rígido. La fuerza requerida para producir un
desplazamiento 𝑥 es:
𝐹 = 𝑘𝑥
Donde k es la constante del resorte y esta en N/m, la relación es
lineal entre la fuerza y el desplazamiento.
La convención del desplazamiento es positiva si 𝑥 esta hacia la
derecha, al igual que la fuerza. Si la fuerza es de comprensión la
fuerza y el desplazamiento son negativos.
39
Cuando los dos puntos finales de un resorte están libres de
movimiento entonces la fuerza requerida para estirar o
comprimir un resorte, depende del desplazamiento relativo:
𝐹 = 𝑘 𝑥2 − 𝑥1
40
Para la relación linear de desplazamiento angular es:
𝑇 = 𝑘𝜃
Donde k es la constante de torsión del resorte en N-m/rad. Cuando las
dos puntos finales del eje esta libres de rotación, el torque depende
del diferencial del desplazamiento angular:
𝑇 = 𝑘 𝜃2 − 𝜃1
Si este elemento almacena energía potencial debido a la deformación
o por flexión, tenemos:
1 1
𝐸𝑃 = 𝑘∆𝑥 ; 𝐸𝑃 = 𝑘∆𝜃 2
2
2 2
𝑁 2
𝑁𝑚
𝑚 ; 𝑟𝑎𝑑 2
𝑚 𝑟𝑎𝑑
41
Elementos de fricción
Cuando un elemento mecánico disipa energía debido al
movimiento, este puede ser modelado como un elemento de
fricción. La relación fundamental entre la velocidad y la fuerza
de resistencia es:
𝐹 = 𝑏(𝑥2ሶ − 𝑥1ሶ )
Donde b es el coeficiente de fricción viscosa con dimensión de
fuerza / velocidad (N s/m). Es la fuerza de amortiguación y
depende de la diferencia de velocidades.
42
Los elementos de fricción solo pueden disipar energía. La
potencia es la tasa de cambio de energía en el tiempo, o
𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 × 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑. Considere un amortiguador de traslación
donde 𝑥ሶ es la magnitud de la velocidad del pistón en relación
con el cilindro estacionario. La tasa de disipación de energía del
amortiguador es
𝐸𝑑 = − 𝑏𝑥ሶ 𝑥ሶ = −𝑏𝑥ሶ 2
Recuerde que la energía es el producto escalar (o "punto") del
vector de fuerza y el vector de desplazamiento, y, por lo tanto, se
inserta un signo menos para indicar que la fuerza de fricción 𝑏𝑥ሶ
está en la dirección opuesta de la velocidad.
43
El amortiguador rotacional o de torsión es el torque de
amortiguación es la proporcional a la velocidad angular.
𝑇 = 𝑏(𝜃2ሶ − 𝜃1ሶ )
Las unidades son Nms/rad.
44
Convertidores mecánicos
Los dispositivos mecánicos que transforman un movimiento de
entrada o una fuerza se denominan transformadores
mecánicos. Ejemplos comunes incluyen palancas y trenes de
engranajes.
𝑓1 𝐿1 cos 𝜃 = 𝑓2 𝐿2 cos 𝜃 ; 𝑓2 = 𝑓1 𝐿1 /𝐿2
45
En el tren de engranes se determina la relación de transmisión
que es la relación que existe entre el radio del engrane con el
número de dientes del engrane.
𝑟2 𝑛2 𝜔1 𝑟2
= =𝑁→ = =𝑁
𝑟1 𝑛1 𝜔2 𝑟1
Con N la relación de transmisión se puede determinar la
velocidad de entrada / salida del tren de engranes 𝑉 = 𝑟1 𝜔1
46
Debido a que la fricción se descuida en un tren de engranajes
ideal, la energía se transmite sin pérdida. El trabajo (o energía)
para un sistema rotacional es 𝑝𝑎𝑟 × 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 y,
por lo tanto, la potencia es 𝑝𝑎𝑟 × 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 . La
potencia equivalente al eje de entrada y la potencia entregada al
eje de salida produce 𝑇1 𝜔1 = 𝑇2 𝜔2 y, por lo tanto, la relación de
par de entrada-salida es
𝑇1 𝜔2
=
𝑇2 𝜔1
47
Sistemas Mecánicos de Traslación
Los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos pueden derivarse
mediante un proceso sistemático de dos pasos:
1. Dibuje un diagrama de cuerpo libre (DCL) de cada elemento de inercia con
flechas que denoten fuerzas externas (o torques) que actúan sobre cada
masa (o momento de inercia). Utilice la tercera ley de Newton para mostrar
fuerzas de reacción iguales o opuestas (o torques) en elementos de inercia
interconectados. Asigne cuidadosamente ecuaciones para cada fuerza (o
par) utilizando la ley de elementos apropiada y las convenciones positivas
para las variables de desplazamiento.
2. Aplique la segunda ley de Newton a cada elemento de inercia para obtener el
modelo matemático de todo el sistema mecánico.
La segunda ley de Newton para sistemas traslacionales establece que la suma de
todas las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo es igual al producto de la
masa 𝑚 y la aceleración 𝑥ሷ del cuerpo.
48
En la figura se muestra un sistema de válvula y actuador
solenoide de alta velocidad. Determine el modelo matemático
del sistema mecánico.
Válvula de
carreta Muelle de
Posición de Presión
asentamiento Bobina Entrehierro retorno
suministrada Drenaje
Voltaje de
entrada
Armadura o Varilla de Flujo del

émbolo 49
empuje fluido
En la figura se muestra un sistema de válvula y actuador
solenoide de alta velocidad. Determine el modelo matemático
del sistema mecánico.
Posición de
asentamiento
Fuerza
electromagnética
𝐹𝑒𝑚
Válvula de carreta + émbolo
50
El sistema mecánico que se muestra en la figura está
compuesto por una sola masa 𝑚 , un resorte 𝑘 y un
amortiguador 𝑏. La posición vertical de la masa es 𝑥, que se
mide desde la posición no flexionada del resorte.
Posición de resorte
no estirada
51
La siguiente figura muestra un diagrama esquemático de un
sistema de suspensión de un asiento, que está diseñado para
atenuar (suprimir) las vibraciones de la carretera transmitidas al
conductor. Determine el modelo matemático completo.
52
Sistemas Mecánicos de Rotación
Los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos rotacionales se pueden
derivar utilizando el mismo proceso sistemático de dos pasos que se utilizó para
los sistemas de traslación:
1. Dibuje un DCL de cada momento de inercia con flechas que denoten los
torques externos que actúan en cada momento de inercia. Utilice la tercera
ley de Newton para mostrar pares de reacción iguales y opuestos. Asigne
cuidadosamente las ecuaciones para cada par utilizando la ley de elementos
apropiada y las convenciones positivas para las variables de desplazamiento
angular.
2. Aplique la segunda ley de Newton a cada momento de inercia para obtener
el modelo matemático de todo el sistema mecánico.
La segunda ley de Newton para sistemas rotacionales establece que la suma de
todos los torques externos que actúan sobre un cuerpo es igual al producto del
momento de inercia 𝐽 𝑜 𝐼 y la aceleración angular 𝜃ሷ del cuerpo
53
La siguiente figura muestra un sistema mecánico de disco
simple, donde el rotor está soportado por cojinetes, y un motor
proporciona el torque de entrada 𝑇𝑖𝑛 (𝑡) directamente a la
inercia del rotor 𝐼. Determine el modelo matemático del sistema
de un grado de libertad.
Torque del motor
Eje
Fricción
Rotor, 𝐼 Viscosa, 𝑏
54
La figura a continuación muestra un generador de turbina eólica
utilizado para transformar energía mecánica en energía
eléctrica. Para este problema, supongamos que la inercia de la
turbina 𝐼1 y la inercia del generador 𝐼2 están conectadas
rígidamente a sus respectivos engranajes en el tren de
engranajes. Determine el modelo matemático de este sistema
mecánico rotacional.
55
La figura muestra un sistema mecánico de doble disco que se
ha propuesto como un generador eficiente para vehículos
híbridos. Encuentre el modelo matemático completo.
56
Para el sistema de engranajes que se muestra en la figura,
suponga que las inercias del eje y las inercias del engranaje
𝐼1 , 𝐼2 e 𝐼3 son insignificantes. Las inercias del motor y la carga en
𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 son 𝐼4 = 0.03 e 𝐼5 = 0.15
57
Un sistema mecánico rotacional de dos discos tiene un motor
externo (no mostrado) entrega el torque de entrada 𝑇𝑖𝑛 al
engranaje de entrada 1 (radio 𝑟1 ). El momento de inercia del
disco 1 y el engranaje 2 es 𝐽1 y 𝐽2 es el momento de inercia del
segundo disco. El tren de engranajes es ideal. La inercia del
engranaje 1 puede ignorarse, y el engranaje 2 es más grande
que el engranaje 1 (𝑟2 > 𝑟1 ). Los dos discos están conectados
por un eje flexible con resorte torsional constante 𝑘. El disco 𝐽2
está sumergido en un fluido viscoso modelado por el coeficiente
de fricción 𝑏. Determine el modelo matemático del sistema
mecánico completo.
58
59
Modelamiento de sistemas Eléctricos y
Electromecánicos
Los circuitos eléctricos y los dispositivos electromecánicos son
utilizados ampliamente por los ingenieros mecánicos en
instrumentación y en la conversión entre energía eléctrica y energía
mecánica.
Los modelos matemáticos de sistemas eléctricos se desarrollan
aplicando las leyes de voltaje y corriente de Kirchhoff, así como las
leyes de elementos que rigen la interacción entre carga eléctrica,
corriente, enlace de flujo magnético y voltaje.
Los sistemas electromecánicos implican la interacción entre la
energía eléctrica y mecánica como lo demuestran los motores,
generadores y actuadores. Estos sistemas requieren el análisis del
circuito eléctrico junto con diagramas de cuerpo libre de los
componentes mecánicos.
60
Electromecánicos
Leyes de los elementos eléctricos
Un sistema eléctrico se compone de elementos eléctricos, que se
pueden agrupar en dos categorías: elementos pasivos y activos. Los
elementos pasivos no pueden introducir energía en un sistema, solo
pueden almacenar o disipar energía. Las resistencias, condensadores
e inductores son elementos eléctricos pasivos. Los tres elementos
mecánicos básicos (inercia, rigidez y fricción) también son elementos
pasivos porque solo pueden almacenar energía (elementos de inercia
y rigidez) o disipar energía (elementos de fricción). Por lo tanto, es
posible establecer analogías entre los elementos eléctricos y
mecánicos pasivos. Los elementos activos, por otro lado, pueden
introducir energía en un sistema eléctrico. Las fuentes de voltaje y
corriente son elementos activos, y son análogas a las entradas de
fuerza o movimiento para un sistema mecánico.
61
Electromecánicos
Leyes de los elementos eléctricos
La corriente 𝐼 es la tasa de flujo de la carga eléctrica 𝑞 (en
coulombs, 𝐶), o 𝐼 = 𝑞.ሶ Por lo tanto, la corriente 𝐼 tiene unidades
𝐶/𝑠 amperios (A). El voltaje 𝑒 (en voltios, V) es la diferencia de
potencial eléctrico entre dos puntos o los extremos de un
elemento de dos terminales. A veces mostramos que parte de
un circuito está conectado a la "tierra" donde el voltaje es cero.
62
Electromecánicos
Resistencia
Las resistencias son elementos eléctricos que dificultan (resisten) el
flujo de corriente. Las resistencias disipan la energía eléctrica
convirtiéndola en calor y, por lo tanto, son análogas a los elementos
de fricción en un sistema mecánico. La ley de Ohm define la "caída de
voltaje" 𝑒𝑅 a través de una resistencia ideal como:
𝑒𝑅 = 𝑅𝑖 = 𝑣
Donde R es la resistencia en 𝑉/𝐴 o ohmios (Ω), la ecuación es la
relación voltaje-corriente para una resistencia lineal. Las resistencias
pueden exhibir una relación no lineal entre la corriente y la caída de
voltaje. La potencia es la tasa de tiempo de energía y la potencia para
un elemento eléctrico es 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 × 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 en vatios (W). Por lo
tanto, la potencia disipada por una resistencia es 𝑃 = −𝑒𝑅 𝑖 = −𝑅𝑖 2
63
Electromecánicos
Capacitor
Dos conductores separados por un medio no conductor forman
un condensador. Un ejemplo son las placas metálicas paralelas
separadas por un material dieléctrico delgado. Los
condensadores almacenan energía en el campo eléctrico que
resulta de un potencial de voltaje en los dos conductores.
𝑞 = 𝐶𝑣 = 𝐶𝑒𝐶
Donde C es la capacitancia en 𝐶/𝑉 o faradios (F). La
capacitancia es una medida de la carga que se puede
almacenar para un voltaje dado a través de los conductores. La
capacitancia C depende del material y las propiedades
geométricas.
64
Electromecánicos
Capacitor
Podemos relacionar la capacitancia con la corriente tomando la
𝑑𝑣
derivada del tiempo de la ecuación 𝑞ሶ = 𝑖 = 𝐶 .
𝑑𝑡
La caída de voltaje a través de un condensador se puede

1 𝑡
obtener integrando 𝑣 𝑡 = 𝑣 0 + ‫׬‬0 𝑖 𝜏 𝑑𝜏
𝐶
Los condensadores pueden almacenar energía debido a su

1 1
voltaje 𝐸𝐶 = 𝐶𝑣 = 𝐶𝑒𝐶2
2
2 2
La potencia es 𝑃𝐶 = 𝐶𝑣 𝑣ሶ = 𝑖𝑣
65
Electromecánicos
Inductor
Una simple bobina de alambre forma un inductor. Los inductores
almacenan energía en el campo magnético que resulta de la
corriente que fluye a través de la bobina de alambre.
𝜆 = 𝐿𝑖𝐿
Donde 𝜆 es el flujo magnético (𝑊𝑏 ), 𝐿 es la inductancia en
webers/amperio (𝑊𝑏 /𝐴) o henrios (𝐻). El 𝜆 es el producto de la
densidad de flujo magnético (𝑊𝑏/𝑚2 ), el área de la bobina (𝑚2 ),
y el número de vueltas en la bobina de alambre.
La derivada del flujo magnético es el voltaje a través del
inductor 𝜆ሶ = 𝑣𝐿
66
Electromecánicos
Inductor
Con una inductancia constante L se puede agregar en la
ecuación anterior
𝑑𝑖𝐿
𝑣𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
El inductor puede almacenar energía en su campo magnético
debido a la corriente
1 2
𝐸𝐿 = 𝐿𝑖𝐿
2
La potencia 𝑃𝐿 = 𝐿𝑖𝐿 𝑖𝐿ሶ = 𝑣𝐿 𝑖𝐿
67
Electromecánicos
Componentes Voltaje - Corriente - Voltaje - Carga Impedancia Admitancia
Corriente Voltaje 𝒁(𝒔) = 𝑽(𝒔)/𝑰(𝒔) 𝒀 𝒔 = 𝑰(𝒔)/𝑽(𝒔)
𝑣 𝑡
𝑑𝑣 𝑡 1 1
1 𝑡 𝑖 𝑡 =𝐶 𝑣 𝑡 = 𝑞(𝑡) 𝐶𝑠
= න 𝑖 𝜏 𝑑𝜏 𝑑𝑡 𝐶 𝐶𝑠
𝐶 0
1 𝑑𝑞 𝑡 1
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖(𝑡) 𝑖 𝑡 = 𝑣(𝑡) 𝑣 𝑡 =𝑅 𝑅 =𝐺
𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝑖 𝑡
𝑑𝑖 𝑡 1 𝑡 𝑑2 𝑞 𝑡 1
𝑣 𝑡 =𝐿 𝑣 𝑡 =𝐿 𝐿𝑠
𝑑𝑡 = න 𝑣 𝜏 𝑑𝜏 𝑑𝑡 2 𝐿𝑠
𝐿 0
68
Electromecánicos
Las fuentes
Existen dos tipos, las fuentes de corriente y las de voltaje.
69
Electromecánicos
Sistemas eléctricos
Ley de voltaje de Kirchhoff
La ley de voltaje (o "bucle") de Kirchhoff establece que la suma
algebraica de todos los voltajes a través de los elementos para
cualquier ruta cerrada (bucle) es igual a cero.
Estos elementos pueden ser cualquier combinación de
resistencias, condensadores o inductores. El flujo de corriente
positivo 𝑖 se muestra en la figura, donde la corriente fluye a
través de cada elemento pasivo desde el terminal positivo al
terminal negativo.
70
Electromecánicos
Ley de voltaje de Kirchhoff
La convención es asignar un signo negativo para una "caída de
voltaje" (moviéndose con la corriente a través de un elemento
pasivo, o moviéndose de +→ − a través de una fuente de voltaje
activa) y un signo positivo para un "aumento de voltaje"
(moviéndose contra la corriente a través de un elemento pasivo,
o moviéndose de −→ + a través de una fuente de voltaje).
71
Electromecánicos
Ley de corriente de Kirchhoff
La ley de corriente (o "nodo") de Kirchhoff establece que la
suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen del
nodo es igual a cero. Un nodo se define como una unión de tres
o más cables, y elegimos asignar una convención de signos
positivos para la corriente que ingresa a un nodo y una
convención negativa para la corriente que sale de un nodo.
72
Electromecánicos
Modelo matemático de los sistemas eléctricos
Por dos pasos:
1. Escriba el ODE de primer orden correspondiente para cada
elemento de almacenamiento de energía (condensador o
inductor). Las variables dinámicas de los ODE serán voltaje 𝑒𝐶 𝑜 𝑣𝑐
(para un condensador) o corriente 𝑖𝐿 (para un inductor).
2. Use las leyes de Kirchhoff para expresar los voltajes y corrientes
desconocidos en términos de las variables dinámicas asociadas
con los elementos de almacenamiento de energía (𝑒𝐶 𝑜 𝑖𝐿) o las
fuentes (voltaje de entrada 𝑒𝑖𝑛 o corriente de entrada 𝑖𝑖𝑛 ).
73
Electromecánicos
Un circuito RL en serie con una fuente de voltaje, determine el
modelo matemático del sistema eléctrico.
74
Electromecánicos
Un circuito con dos mallas y una fuente de voltaje, determine el
modelo matemático del sistema eléctrico.
75
Electromecánicos
Un circuito con dos mallas y una fuente de corriente, determine
el modelo matemático del sistema eléctrico.
76
Electromecánicos
Transformador
Primero se considerará el transformador eléctrico, ya que la
forma en la que se obtienen sus ecuaciones se relaciona con los
engranes.
77
Electromecánicos
Transformador
𝑣2 𝑁2 𝑖2 𝑁1
= =𝐴→ =
𝑣1 𝑁1 𝑖1 𝑁2
𝑑𝑖1
𝐿1 + 𝑅1 𝑖1 + 𝑣1 = 𝑣 𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑖2
𝐿2 + 𝑅2 𝑖2 + 𝑣2 = 0
𝑑𝑡
𝑣1 𝑁2 𝑖1 𝑁1
𝑣2 = ⇒ 𝑖2 = −
𝑁1 𝑁2
𝑁1 𝑑𝑖1 𝑖1 𝑁1 𝑣1 𝑁2
𝐿2 + 𝑅2 =
𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 𝑁1
2 2
𝑑𝑖1 𝑁1 𝑑𝑖1 𝑁1
𝐿1 + 𝑅1 𝑖1 + 𝐿2 + 𝑅2 𝑖1 =𝑣 𝑡
𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2
78
Electromecánicos
Amplificadores operacionales
Un amplificador operacional ("op-amp") es un dispositivo
electrónico moderno que se utiliza para amplificar ("ganancia")
una señal de voltaje de entrada. También se pueden usar en
circuitos para construir filtros que eliminen un rango deseado de
frecuencias de la señal de entrada. Los amplificadores
operacionales se desarrollaron inicialmente en la década de
1940 y durante su evolución han utilizado tubos de vacío,
transistores y circuitos integrados. No se revisaran los detalles
internos de un amplificador operacional.
79
Electromecánicos
Un diagrama esquemático de un amplificador operacional que
tiene dos terminales en el lado de entrada (izquierdo) y un
terminal de salida (lado derecho). Las terminales de entrada con
signos negativos y positivos se conocen como terminales
inversoras y no inversoras, respectivamente. El voltaje de salida
𝑒𝑂 del amplificador operacional mostrado en la imagen es:
𝑒𝑂 = 𝐾(𝑒𝐵 − 𝑒𝐴 )
80
Electromecánicos
El análisis para los amplificadores operacionales se simplifica
enormemente al utilizar lo que se conoce como un amplificador
operacional ideal. Un amplificador operacional ideal tiene las
siguientes características:
1. Los terminales de entrada del amplificador operacional
consumen una corriente insignificante.
2. La diferencia de voltaje en los terminales de entrada 𝑒𝐵 − 𝑒𝐴
es cero.
3. La ganancia K es infinita
81
Electromecánicos
Las características ideales del amplificador operacional son
difíciles determinar para el voltaje de salida 𝑒𝑂 usando la
configuración de la figura anterior y la ecuación, como la
entrada 𝑒𝐵 − 𝑒𝐴 ≈ 0 y la ganancia K es infinita. Podemos ver que
el uso de una conexión de circuito de “retroalimentación
negativa” desde el terminal de salida al terminal de entrada
inversora (negativa) causa la segunda condición idealizada.
82
Electromecánicos
Un circuito de un amplificador operacional con voltaje de
entrada (fuente) 𝑒𝑖𝑛 (𝑡) y voltaje de salida 𝑒𝑂 . Determine la
relación entre los voltajes de entrada y salida.
83
Electromecánicos
entrada (fuente) 𝑣𝑖 y voltaje de salida 𝑣𝑂 . Determine la relación
entre los voltajes de entrada y salida.
84
Electromecánicos
entrada (fuente) 𝑒𝑖𝑛 𝑡 , voltaje de salida 𝑒𝑂 y un capacitor C un
una rama conectando los terminales de entrada y salida.
Determine la relación entre los voltajes de entrada y salida.
85
Electromecánicos
Modelado de sistemas electromecánicos, son creados por la
combinación de elementos mecánicos y eléctricos. Los cuales
son usados para convertir energía eléctrica en energía mecánica
como puede ser el desplazamiento y/o la velocidad de un
elemento mecánico. A estos dispositivos se los llama
actuadores y como ejemplos comunes son los motores y
solenoides.
86
Electromecánicos
Interacción del campo magnético y corriente
Los sistemas electromecánicos utilizan la interacción entre una
corriente eléctrica y un campo magnético para establecer una fuerza
mecánica. Estas interacciones de campo magnético actual están
redactadas por las leyes de inducción de Faraday y la ley de fuerza de
Lorentz. El electromagnetismo se basa en principios. Por lo tanto,
podemos establecer tres relaciones básicas entre corriente eléctrica y
magnetismo:
1. Una corriente eléctrica establece un campo magnético.
2. Un cable que transporta corriente en un campo magnético ejerce
una fuerza sobre él.
3. Un cable que se mueve en relación con un campo magnético tendrá
un voltaje inducido entre los extremos del cable.
87
Electromecánicos
La ley de Biot-Savart describe el campo magnético B, donde la
dirección de las líneas de campo se define aplicando la "regla de
la mano derecha".
La relación corriente-magnetismo muestra un cable estacionario
que transporta corriente 𝐼 en el campo magnético B. El campo
magnético B es un vector con dirección desde el polo norte (N)
hacia el polo sur (S) del imán permanente y tiene densidad de
flujo magnético en 𝑊𝑏/𝑚2 o tesla. La fuerza inducida en el
cable estacionario se rige por el producto vectorial (o "cruz"):
𝑭 = 𝐼ℓ × 𝑩
88
Electromecánicos
donde 𝓵 es un vector con dirección a lo largo del cable (en la
dirección del flujo de corriente) con una magnitud igual a la
longitud del cable en el campo. El vector de fuerza inducida 𝑭
sigue la "regla de la mano derecha" del producto cruz y es
perpendicular a los vectores 𝐵 y 𝓵. Si el cable estacionario es
perpendicular al vector de campo magnético 𝐵, la magnitud de
la fuerza inducida es
𝐹 = 𝐵ℓ𝐼
89
Electromecánicos
donde ℓ es la longitud del cable en el campo magnético y B es la
densidad del flujo magnético. Si el cable permanece
perpendicular al campo B, podemos usar la ecuación escalar
𝐹 = 𝐵ℓ𝐼 para calcular la magnitud de la fuerza inducida. La
fuerza inducida o electromagnética es la base de actuadores
electromecánicos como motores de corriente continua y
solenoides.
El voltaje inducido en el cable en movimiento es
𝑒𝑏 = (𝑣 × 𝐵)ℓ
90
Electromecánicos
donde 𝑣 es el vector de velocidad del cable. El voltaje inducido
𝑒𝑏 es el producto escalar del producto cruz de velocidad-campo
magnético y el vector 𝓵. El producto cruz 𝑣 × 𝐵 establece la
dirección de la polaridad positiva (+) del voltaje inducido 𝑒𝑏 que
se muestra en la figura, o la dirección de la corriente causada
por el voltaje inducido.
91
Electromecánicos
La interacción de la velocidad y el campo magnético induce un
voltaje 𝑒𝑏 que se opone al vector de corriente 𝐼𝓵 que
originalmente estableció la fuerza inducida F. Por lo tanto, el
voltaje inducido 𝑒𝑏 se llama tradicionalmente fuerza
electromotriz posterior o fem posterior. Se debe tener en cuenta
que "fuerza electromotriz" (fem) es un término bastante antiguo
que es sinónimo de voltaje. También debe tenerse en cuenta
que el movimiento del cable puede ser causado por una fuerza
externa aplicada (en lugar de la fuerza electromagnética
inducida), como las turbinas de vapor utilizadas en plantas de
generación de energía eléctrica.
92
Electromecánicos
Si el cable en movimiento es perpendicular al vector de campo magnético B,
la magnitud del voltaje inducido es
𝑒𝑏 = 𝐵ℓ𝑣
Motor de corriente continua
Un motor de CC es un sistema electromecánico que convierte la energía
eléctrica (fuente de voltaje) en energía mecánica (movimiento de rotación)
utilizando las relaciones básicas de corriente y magnetismo. Un motor de CC
consta de una armadura (o rotor) y un campo magnético establecido por el
estator. La armadura o el disco del rotor está envuelto con una bobina de
alambre o bobinados de armadura. Un motor de CC simple: el estator es un
imán permanente (con los polos norte y sur) que establece el campo
magnético radial 𝐵 y la armadura (disco del rotor) gira en un eje fijo en el
centro del campo magnético. Los devanados del inducido están envueltos en
la periferia del rotor de modo que la dirección del flujo de corriente es
perpendicular al plano (en otras palabras, los devanados son paralelos al eje
del rotor).
93
Electromecánicos
Por lo tanto, el par electromagnético total en el rotor (Tm) es el
producto de la suma de las fuerzas inducidas (en cada cable) y
el brazo de momento (es decir, el radio del rotor)
𝑇𝑚 = 𝐹𝑟 = 𝐵𝑙𝑖𝑟
94
Electromecánicos
donde 𝑟 es el radio del rotor y 𝓁 es la longitud total de los
devanados del inducido (cable) que se encuentran en el campo
magnético radial. Si la densidad de flujo magnético B es
constante, los tres términos 𝐵ℓ𝑟 pueden agruparse en una sola
constante, 𝐾𝑚 = 𝐵ℓ𝑟
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖
En otras palabras, el par electromagnético neto en el rotor 𝑇𝑚 es
linealmente proporcional a la corriente 𝑖 en los devanados del
inducido. La 𝐾𝑚 constante se denomina típicamente constante
de par motor y tiene unidades de 𝑁𝑚/𝐴. Los fabricantes de
motores de corriente continua a menudo proporcionan el par
motor constante 𝐾𝑚 en catálogos que resumen las
especificaciones del motor.
95
Electromecánicos
Por lo tanto, los devanados de la armadura se moverán en
relación con el campo magnético radial y este movimiento dará
como resultado un voltaje inducido (fem inversa) que se opone a
la corriente de la armadura. Debido a que los vectores de
velocidad de los devanados permanecen tangentes al rotor, los
vectores de velocidad individuales son siempre perpendiculares
al campo magnético radial B. Por lo tanto, el voltaje inducido
total (𝑒𝑏 ) es 𝑒𝑏 = 𝐵𝑙𝑣 = 𝐵𝑙𝑟𝜃ሶ
Donde 𝜃ሶ es la velocidad angular del rotor. Tenga en cuenta que
la velocidad circunferencial de cada devanado de inducido en el
rotor es 𝑣 = 𝑟𝜃.ሶ Si el campo magnético es constante, podemos
definir una nueva constante 𝐾𝑏 = 𝐵ℓ𝑟 → 𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜃ሶ
96
Electromecánicos
El esquema mostrado es un diagrama de un motor DC. El circuito de
armadura es compuesto de fuente de voltaje, inductancia de bobina
de armadura 𝐿𝑎 (debido a los devanados), resistencia de armadura 𝑅𝑎 ,
y fem posterior 𝑒𝑏 . Tenga en cuenta que la fem posterior está
representada por un símbolo de fuente de voltaje modificado con
terminales positivo y negativo que se oponen al flujo positivo (en
sentido horario) de la corriente de armadura 𝑖𝑎 . El componente
mecánico del motor de CC se muestra a la derecha del circuito de
armadura e incluye el momento de inercia para el rotor 𝐽 , el
coeficiente de fricción viscosa 𝑏, el par motor 𝑇𝑚 (de la interacción
corriente-magnetismo) y el par de carga 𝑇𝐿 .
Tenga en cuenta que la rotación angular positiva del rotor es en
sentido horario y corresponde a la corriente de armadura positiva 𝑖𝑎 y
al par motor positivo 𝑇𝑚 .
97
Electromecánicos
−𝑒𝑅 − 𝑒𝐿 − 𝑒𝑏 + 𝑒𝑖𝑛 = 0
𝑒𝑅 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 ; 𝑒𝐿 = 𝐿𝑎 𝑖𝑎ሶ ; 𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜃ሶ
𝐿𝑎 𝑖𝑎ሶ + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐾𝑏 𝜃ሶ = 𝑒𝑖𝑛
σ 𝑇 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 − 𝑇𝐿 − 𝑏𝜃ሶ = 𝐽𝜃ሷ
𝑑𝑖
𝐿𝑎 𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 = 𝑒𝑖𝑛 − 𝐾𝑏 𝜃ሶ
𝑑𝑡
𝐽𝜔ሶ + 𝑏𝜔 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 − 𝑇𝐿
98
Electromecánicos
Un actuador solenoide es un dispositivo electromecánico que
convierte la energía eléctrica (fuente de voltaje) en energía
mecánica (movimiento de traslación) utilizando los mismos
principios básicos de magnetismo de corriente que rigen el
funcionamiento de un motor de CC. Los solenoides pueden
entregar una fuerza de traslación para empujar o tirar de una
carga mecánica, como una válvula en sistemas hidráulicos o
neumáticos. Un actuador solenoide consiste en una bobina de
alambre con un núcleo de hierro (la armadura o el émbolo) que
se mueve hacia adentro y hacia afuera del centro de la bobina.
99
Electromecánicos
Los componentes de un actuador de solenoide de empuje se
muestran en la imagen. La activación de la fuente de voltaje
𝑒𝑖𝑛 (𝑡) hace que la corriente fluya a través de la bobina que a su
vez establece un campo magnético. La bobina energizada actúa
como un electroimán y aplica una fuerza a la armadura
(émbolo), atrayéndola hacia el centro de la bobina. El solenoide
de tipo de empuje que se muestra en la figura usa un vástago
de empuje para mover una carga (por ejemplo, la masa de la
válvula) hacia la derecha. Un resorte de retorno se usa
típicamente para entregar una fuerza a la masa de carga
desplazada para que regrese a su posición original cuando la
corriente es cero.
100
Electromecánicos
101
Electromecánicos
Se debe aplicar ley de voltaje de Kirchhoff
−𝑒𝑅 − 𝑒𝐿 + 𝑒𝑖𝑛 𝑡 = 0
𝑑𝐿 𝑑𝑖 𝑑𝐿 𝑑𝑥 𝑑𝑖
ሶ
𝑒𝐿 = 𝜆 = 𝑖+𝐿 = 𝑖 + 𝐿 = 𝐿𝑥 𝑥𝑖ሶ + 𝐿 𝑥 𝑖ሶ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐿 𝑥 𝑖ሶ + 𝑅𝑖 = 𝑒𝑖𝑛 𝑡 − 𝐿𝑥 𝑥𝑖ሶ
102
Electromecánicos
Donde 𝐿𝑥 es la abreviación de 𝑑𝐿/𝑑𝑥
Tener en cuenta que el término del lado derecho 𝐿𝑥 𝑥𝑖ሶ en la
ecuación anterior actúa como el término fem-posterior en la
ecuación de modelado del motor DC, cuando la masa del
actuador se mueve con velocidad positiva hacia el centro de la
bobina, induce un voltaje negativo que disminuye el voltaje neto
en el circuito.
103
Electromecánicos
En el análisis de DCL aplicamos la segunda ley de Newton
+ → ෍ 𝐹 = 𝐹𝑒𝑚 − 𝑘𝑥 − 𝑏𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ
𝑑𝜉
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑒𝑚 → 𝐹𝑒𝑚 𝑑𝑥 = 𝑑𝜉 → 𝐹𝑒𝑚 =
𝑑𝑥
104
Electromecánicos
En el análisis de DCL aplicamos la segunda ley de Newton
+ → ෍ 𝐹 = 𝐹𝑒𝑚 − 𝑘𝑥 − 𝑏𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ
1
𝜉 = 𝐿𝑖 2 es la energía almacenada en el inductor debido a la
2
inductancia y a la corriente.
1 𝑑𝐿 2
𝐹𝑒𝑚 = 𝑖
2 𝑑𝑥
𝐿 𝑥 𝑖ሶ + 𝑅𝑖 = 𝑒𝑖𝑛 𝑡 − 𝐿𝑥 𝑥𝑖ሶ
1
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐿𝑥 𝑖 2
2
105
Modelamiento de sistemas de fluido y
térmicos
Los ingenieros mecánicos utilizan fluidos a presión (líquidos y
gases) para diseñar dispositivos que entregan fuerzas y pares a
cargas mecánicas. Los sistemas hidráulicos usan un líquido
como fluido de trabajo, mientras que los sistemas neumáticos
usan aire u otros gases. Los actuadores hidráulicos son
utilizados para la construcción y la maquinaria agrícola para
levantar cargas, mover el suelo e impulsar sinfines rotativos. Los
actuadores hidráulicos también se utilizan en vehículos
aeroespaciales para posicionar superficies aerodinámicas
(timones, elevadores, alerones y aletas), desplegar trenes de
aterrizaje y motores de cohetes giratorios. Además, los
actuadores hidráulicos y neumáticos se utilizan para maniobrar
manipuladores de robots y activar sistemas de frenado
automotriz.
106
Modelamiento de sistemas Térmicos
Los sistemas térmicos implican el almacenamiento y el flujo de
energía térmica. La temperatura 𝑇 (en kelvin, 𝐾) es la principal
variable dinámica de interés y el caudal de calor 𝑞 también es
una variable fundamental en los modelos térmicos. La energía
térmica tiene unidades de joules (𝐽) y, por lo tanto, la tasa de
transferencia de calor 𝑞 tiene unidades 𝐽/𝑠 [vatios (W)], que
tiene las mismas unidades que la potencia. Los modelos de
sistemas térmicos se derivan aplicando la conservación de
energía a los límites del sistema y observando las tasas de
energía térmica dentro y fuera del sistema.
107
La aplicación de la conservación de energía a los límites del
sistema produce:
𝐸ሶ ℎ = ෍ ℎሶ 𝑖𝑛 − ෍ ℎሶ 𝑜𝑢𝑡 + ෍ 𝑞𝑖𝑛 − ෍ 𝑞𝑜𝑢𝑡
Donde 𝐸ሶ ℎ es la tasa de tiempo neto de energía térmica

almacenada dentro de los límites del sistema. La tasa de
tiempo de la entalpía ℎሶ se debe a la transferencia de masa a
través del límite del sistema. Por lo tanto, la tasa de cambio de
entalpía es cero para un sistema térmico cerrado (es decir, sin
transferencia de masa). La ecuación supone que el sistema no
genera calor dentro del límite y que no se realiza ningún trabajo
en el sistema ni por el sistema.
108
Los sistemas térmicos son generalmente más difíciles de
modelar en comparación con los sistemas mecánicos, eléctricos
o de fluidos. La temperatura típicamente exhibe una variación
espacial; es decir, la temperatura generalmente varía entre
diferentes puntos de un cuerpo. Por lo tanto, la temperatura de
un cuerpo podría representarse como 𝑇 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡), lo que indica
que la temperatura varía con la ubicación de coordenadas
cartesianas (𝑥, 𝑦, 𝑧) dentro del cuerpo, así como el tiempo 𝑡. Por
lo tanto, los sistemas térmicos se modelan con mayor precisión
como sistemas distribuidos, que requieren ecuaciones
diferenciales parciales (𝑃𝐷𝐸) en lugar de 𝑂𝐷𝐸 como ecuaciones
de modelado.
109
Para obtener modelos térmicos aproximados y simplificados,
suponemos que todos los puntos en un "cuerpo térmico" poseen
la misma temperatura (promedio). Esta suposición nos permite
derivar modelos de parámetros agrupados donde cada "cuerpo
térmico" (o capacitancia térmica) tiene una temperatura única y
uniforme.
110
Resistencia térmica
Los elementos de resistencia hermética impiden (resisten) el
flujo de energía térmica a pesar de la diferencia de temperatura.
Los materiales aislantes térmicos se pueden modelar como
elementos de resistencia térmica. Para la conducción o
convección, la velocidad de transferencia de calor 𝑞 se puede
aproximar mediante una función lineal de la diferencia de
temperatura Δ𝑇.
1
𝑞 = ∆𝑇 Transferencia térmica
𝑅
111
Resistencia térmica
La resistencia térmica 𝑅 para la conducción es proporcional al
grosor del material (𝑥) e inversamente proporcional al área
normal al flujo de calor (𝐴) y al coeficiente de conductividad
térmica del material (𝑘):
𝑥
𝐶𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑅 =
𝑘𝐴
La resistencia térmica 𝑅 para convección es inversamente
proporcional al área 𝐴 y al coeficiente de convección 𝐻:
1
𝐶𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑅 =
𝐻𝐴
112
Capacitancia térmica
La capacitancia térmica es una medida de la capacidad del
cuerpo para almacenar energía térmica debido a sus
propiedades térmicas y de masa. La capacitancia térmica 𝐶 es
el producto de la masa corporal 𝑚 y su capacidad calorífica
específica a presión constante 𝑐𝑝 (con unidades 𝐽/(𝑘𝑔 − 𝐾)).
𝐶 = 𝑚𝑐𝑝
113
Modelamiento de los sistemas térmicos
Los modelos de sistemas térmicos se basan en la ecuación de
balance de energía donde la tasa de energía almacenada por la
capacitancia térmica es 𝐸ሶ ℎ = 𝐶 𝑇ሶ ya que la capacitancia tiene
unidades de 𝐽/𝐾 y la tasa de tiempo de temperatura tiene
unidades de 𝐾/𝑠. Sustituyendo la tasa de tiempo de entalpía
ℎሶ = 𝑚𝑐
ሶ 𝑝 𝑇 en la ecuación de conservación obtenemos
𝐶 𝑇ሶ = ෍ 𝑚𝑐
ሶ 𝑝 𝑇𝑖𝑛 − ෍ 𝑚𝑐
ሶ 𝑝 𝑇𝑜𝑢𝑡 + ෍ 𝑞𝑖𝑛 − ෍ 𝑞𝑜𝑢𝑡
114
donde 𝑇𝑖𝑛 y 𝑇𝑜𝑢𝑡 son las temperaturas de los fluidos de las corrientes que
entran y salen de la capacitancia térmica, respectivamente, y 𝑇 es la
temperatura uniforme de la capacitancia térmica agrupada.
Los modelos de sistemas térmicos se pueden derivar mediante los siguientes
pasos:
1. Dibuje el perímetro del sistema térmico alrededor de cada capacitancia
térmica, identificando si el sistema es un sistema cerrado o abierto.
2. Etiquete las tasas de transferencia de calor de entrada y salida 𝑞𝑖 entre
las capacitancias térmicas o sus alrededores. Para sistemas abiertos,
etiquete las tasas de entalpía ℎ𝑖ሶ debido a la masa que fluye dentro o
fuera de la capacitancia térmica.
3. Aplique la ecuación de balance de energía a cada capacitancia térmica.
115
La figura muestra el interior de una sala de oficina con un
calentador de placa base, que puede modelarse mediante un
sistema térmico de capacitancia agrupada. El aire en la
habitación tiene una capacidad térmica total 𝐶 y una
temperatura 𝑇 y el calentador de la placa base proporciona una
entrada de calor 𝑞𝐵𝐻 . Las cuatro paredes y las superficies del
techo y el piso están modeladas por seis resistencias térmicas
diferentes (𝑅𝑖 , 𝑖 = 1, 2, … 6) debido a los diferentes materiales,
dimensiones y la existencia de una ventana o puerta para esa
superficie. Determine el modelo del sistema térmico.
116
𝐶 𝑇ሶ = ෍ 𝑞𝑖𝑛 − ෍ 𝑞𝑜𝑢𝑡
117
𝐶 𝑇ሶ = ෍ 𝑞𝑖𝑛 − ෍ 𝑞𝑜𝑢𝑡
118
La figura muestra un diagrama esquemático de un
intercambiador de calor de doble tubo, que se utiliza para
transferir calor desde el fluido "caliente" que fluye a través del
tubo al fluido "frío" circundante que fluye entre la carcasa
externa y el tubo. Ambos flujos son estables y, por lo tanto, las
tasas de flujo de masa de entrada y salida de los flujos de tubo y
carcasa son ṁ1 y ṁ2 , respectivamente. Determine el modelo
matemático del intercambiador de calor.
119
Fluido del tubo interior 𝐶1 𝑇1ሶ = ℎሶ 𝑖𝑛1 − ℎሶ 𝑜𝑢𝑡1 − 𝑞1
Fluido del tubo exterior 𝐶2 𝑇ሶ2 = ℎሶ 𝑖𝑛2 − ℎሶ 𝑜𝑢𝑡2 + 𝑞1 − 𝑞2
120
Fluido del tubo interior 𝐶1 𝑇1ሶ = ℎሶ 𝑖𝑛1 − ℎሶ 𝑜𝑢𝑡1 − 𝑞1
Fluido del tubo exterior 𝐶2 𝑇ሶ2 = ℎሶ 𝑖𝑛2 − ℎሶ 𝑜𝑢𝑡2 + 𝑞1 − 𝑞2
𝑇1 − 𝑇2
𝐶1 𝑇1ሶ = 𝑚ሶ 1 𝑐𝑝1 𝑇𝑖𝑛1 − 𝑚ሶ 1 𝑐𝑝1 𝑇1 −
𝑅1
𝑇1 − 𝑇2 𝑇2 − 𝑇𝑎
𝐶2 𝑇ሶ2 = 𝑚ሶ 2 𝑐𝑝2 𝑇𝑖𝑛2 − 𝑚ሶ 2 𝑐𝑝2 𝑇2 + −
𝑅1 𝑅2
𝑅1 𝐶1 𝑇1ሶ + 𝑅1 𝑚ሶ 1 𝑐𝑝1 𝑇1 + 𝑇1 − 𝑇2 = 𝑅1 𝑚ሶ 1 𝑐𝑝1 𝑇𝑖𝑛1
𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑇ሶ2 + 𝑅1 𝑅2 𝑚ሶ 2 𝑐𝑝2 𝑇2 + 𝑅1 + 𝑅2 𝑇2 − 𝑅2 𝑇1
= 𝑅1 𝑅2 𝑚ሶ 2 𝑐𝑝2 𝑇𝑖𝑛2 + 𝑅1 𝑇𝑎
121
térmicos
Sistemas Hidráulicos
Un sistema de fluido general está compuesto de elementos
fundamentales: (1) una bomba que proporciona un fluido a alta
presión; (2) una capacidad de fluido debido a la energía del
fluido almacenada en un depósito o tanque; y (3) mangueras,
tuberías y válvulas que conectan los diversos depósitos y
controlan el flujo. Si el sistema de fluido es un actuador de
traslación (como un servomecanismo hidráulico), generalmente
involucra un depósito cilíndrico donde el fluido presurizado
mueve un pistón conectado a una carga mecánica para realizar
el trabajo.
122
térmicos
Las variables fundamentales de un sistema hidráulico son la
presión 𝑃 (en 𝑁/𝑚2 o pascales, 𝑃𝑎), el caudal másico 𝑤 = ṁ (en
ሶ
𝑘𝑔/𝑠) y el caudal volumétrico 𝑄 = 𝑉(en 𝑚3 /𝑠), donde 𝑚 y 𝑉 son
la masa y el volumen del fluido, respectivamente. Es importante
usar presión absoluta, o presión relativa a un vacío perfecto, en
los cálculos teóricos (presión absoluta = presión manométrica +
presión atmosférica). Utilizamos el caudal volumétrico 𝑄 para
describir el flujo de líquidos en los sistemas hidráulicos. La
densidad 𝜌 es una propiedad física de un fluido, y es la cantidad
de masa por unidad de volumen (en 𝑘𝑔/𝑚3 ).
123
térmicos
Modulo volumétrico de los fluidos
Se dice que un fluido es incompresible si su densidad
permanece constante y comprimible si su densidad cambia con
la presión. Bajo presiones relativamente bajas, los líquidos
pueden considerarse fluidos incompresibles, mientras que los
fluidos hidráulicos de alta presión son compresibles. El módulo
de masa del fluido 𝛽 mide la resistencia del fluido a la
compresibilidad y se define como
𝑑𝑃
𝛽 = 𝜌0
𝑑𝜌
124
térmicos
Resistencia de los sistemas hidráulicos
Un elemento de resistencia a fluidos es cualquier componente
que resiste el flujo y disipa energía, y, por lo tanto, son análogos
a las resistencias eléctricas. En general, el flujo puede
caracterizarse como laminar o turbulento. La Figura muestra el
flujo laminar a través de una tubería donde las líneas de
corriente son suaves y paralelas. El flujo laminar existe cuando
el diámetro de la tubería es "grande" y la velocidad del flujo es
"pequeña" (tenga en cuenta que la velocidad del flujo en la Fig.
es 𝑣 = 𝑄 ∕ 𝐴 ). La resistencia del fluido laminar exhibe una
relación lineal entre la caída de presión Δ𝑃 = 𝑃1 − 𝑃2 y el caudal
volumétrico 𝑄.
∆𝑃 = 𝑅𝐿 𝑄
125
térmicos
Donde 𝑅𝐿 es la resistencia laminar del fluido ((𝑃𝑎 − 𝑠)/𝑚3 ). La
resistencia laminar es análoga a la resistencia eléctrica 𝑒𝑅 = 𝑅𝐼,
donde la caída de voltaje a través de la resistencia 𝑒𝑅 es
análoga a la caída de presión Δ𝑃, y el flujo de corriente 𝐼 es
análogo al flujo de fluido 𝑄.
126
térmicos
El flujo laminar existe cuando la diferencia de presión Δ𝑃 es
"pequeña" y, en consecuencia, el flujo de fluido 𝑄 es "pequeño"
(o de baja velocidad). Para el flujo de tubería laminar donde la
longitud de la tubería 𝐿 es significativamente mayor que el
diámetro de la tubería 𝑑, la resistencia del fluido laminar se
puede calcular utilizando la ley de Hagen-Poiseuille
128𝜇𝐿
𝑅𝐿 =
𝜋𝑑4
Donde 𝜇 es la viscosidad dinámica del fluido [Pa-s]
127
térmicos
La figura muestra cómo fluye la turbulencia a través de una
abertura (u orificio) de bordes afilados en una tubería. El flujo
turbulento se caracteriza por un flujo de remolino irregular, en
forma de remolino, donde las líneas de corriente no son
uniformes ni paralelas. La resistencia al fluido turbulento exhibe
una relación no lineal entre la caída de presión Δ𝑃 = 𝑃1 − 𝑃2 a
través del orificio y el caudal volumétrico 𝑄
128
térmicos
∆𝑃 = 𝑅𝑇 𝑄2
Donde 𝑅𝑇 es la resistencia del fluido turbulento no lineal [(𝑃𝑎 −
𝑠 2 )/𝑚6 ]. El flujo turbulento existe cuando la diferencia de
presión Δ𝑃 a través del orificio es "grande" y, en consecuencia,
la velocidad del fluido es grande. La ecuación de flujo turbulento
en términos de caudal volumétrico 𝑄
𝑄 = 𝐾𝑇 ∆𝑃
Donde 𝐾𝑇 = 1/𝑅𝑇 es el coeficiente de flujo turbulento.
129
térmicos
La mayoría de los sistemas hidráulicos industriales implican un flujo
de alta presión a través de aberturas de válvulas o pequeñas
restricciones y, por lo tanto, el flujo resultante es típicamente
turbulento. Un modelo aproximado para el flujo hidráulico turbulento a
través de un orificio o abertura de válvula de bordes afilados. La figura
muestra el aceite hidráulico que fluye a través de un orificio de bordes
afilados (como una abertura de válvula) con área 𝐴0 . El fluido tiene
una presión 𝑃1 muy alta en la estación 1, que está aguas arriba del
orificio, y una presión más baja 𝑃2 en la estación 2, que está
inmediatamente aguas abajo del orificio. Supongamos que la
velocidad del aceite en la estación 1 es pequeña, es decir, 𝑣1 ≈ 0. Se
puede aplicar la ecuación de Bernoulli al flujo de fluido entre las
1 1
estaciones 1 y 2: 𝜌𝑣12 + 𝑃1 = 𝜌𝑣22 + 𝑃2
2 2
130
térmicos
La ecuación de Bernoulli supone un flujo incompresible,
constante y sin fricción y, en consecuencia, la energía total se
conserva a lo largo de una línea de corriente entre las
estaciones 1 y 2. Suponiendo que 𝑣1 ≈ 0, podemos resolver la
ecuación para la velocidad de flujo 𝑣2 a través del orificio
2
𝑣2 = (𝑃1 − 𝑃2 )
𝜌
131
térmicos
Se multiplica la velocidad a través del orificio 𝑣2 por el área del
orificio 𝐴0 para obtener el caudal volumétrico a través del
orificio 𝑄.
2
𝑄 = 𝐴0 (𝑃1 − 𝑃2 )
𝜌
El flujo hidráulico real a través del orificio generará pérdidas por

fricción, lo que puede explicarse multiplicando el lado derecho
de la ecuación por el "coeficiente de descarga" 𝐶𝑑 < 1
2
𝑄 = 𝐶𝑑 𝐴0 (𝑃1 − 𝑃2 )
𝜌
132
térmicos
Capacitancia del fluido
La capacidad de un depósito o tanque de fluido es una medida de su
capacidad para almacenar energía debido a la presión del fluido. Para
sistemas hidráulicos (líquidos), la capacitancia de fluido 𝐶 se define
generalmente como la relación del cambio en el volumen 𝑉 al cambio
en la presión 𝑃
𝑑𝑉 3
𝐶= [𝑚 /𝑃𝑎]
𝑑𝑃
La presión en la base del tanque esta determinada por
𝑃 = 𝜌𝑔ℎ + 𝑃𝑎𝑡𝑚
𝑑𝑉 𝐴𝑑ℎ 𝐴
𝑑𝑃 = 𝜌𝑔𝑑ℎ → 𝑑𝑉 = 𝐴𝑑ℎ → 𝐶 = = =
𝑑𝑃 𝜌𝑔𝑑ℎ 𝜌𝑔
133
térmicos
Dividiendo la ecuación anterior en ambos lados 𝑑𝑡
𝐶 𝑃ሶ = 𝑉ሶ = 𝑄
La ecuación es análoga al capacitor eléctrico, 𝐶 𝑒ሶ𝑐 = 𝐼.
134
térmicos
Inercia del fluido
La inercia del fluido (o inductancia del fluido) es el efecto debido
a la inercia del fluido a medida que se acelera a lo largo de una
tubería. Para sistemas de fluidos, la inercia 𝐿𝑓 se define como la
relación entre el cambio en la presión 𝑃 y el cambio en el ratio
de tiempo del ratio de flujo volumétrico 𝑄.ሶ
𝑑𝑃
𝐿𝑓 = [(𝑃𝑎 − 𝑠 2 )/𝑚3 ]
𝑑𝑄ሶ
Flujo de la aceleración ∆𝑃 = 𝐿𝑓 𝑄ሶ
Esta ecuación es análoga al de la inductancia eléctrica 𝑒𝐿 = 𝐿𝑖,ሶ
donde la caída de presión ∆𝑃 es al voltaje del inductor.
135
térmicos
Conservación de masas
Aplicando el control de volumen 𝐶𝑉 en un fluido donde la masa puede entrar
+ 𝑚ሶ y puede salir −𝑚ሶ por varias vías.
𝑚ሶ 𝐶𝑉 = ෍ 𝑚ሶ 𝑖𝑛 − ෍ 𝑚ሶ 𝑜𝑢𝑡
donde ṁ𝐶𝑉 es la tasa neta de cambio de la masa total de fluido en el CV.
136
térmicos
Si no se acumula la masa en CV entonces 𝑚ሶ 𝐶𝑉 = 0, por lo que
𝑤 = 𝑚ሶ para el ratio del flujo de masa:
𝑤𝐶𝑉 = ෍ 𝑤𝑖𝑛 − ෍ 𝑤𝑜𝑢𝑡
𝑑
𝑚𝐶𝑉 = 𝜌𝑉 → 𝑤𝐶𝑉 = 𝑚ሶ 𝐶𝑉 = ሶ + 𝜌𝑉ሶ
𝜌𝑉 = 𝜌𝑉
𝑑𝑡
Por lo tanto, la tasa de flujo másico neto en el CV se ve afectada
por los cambios en la densidad del fluido 𝜌 y el volumen 𝑉.
137
térmicos
Modelar un sistema de tanque
Determine el modelo matemático para un flujo laminar en la
válvula.
138
térmicos
𝑤𝐶𝑉 = 𝜌𝑉ሶ = ෍ 𝑤𝑖𝑛 − ෍ 𝑤𝑜𝑢𝑡
𝑉ሶ = ෍ 𝑄𝑖𝑛 − ෍ 𝑄𝑜𝑢𝑡
𝐶 𝑃ሶ = ෍ 𝑄𝑖𝑛 − ෍ 𝑄𝑜𝑢𝑡 → 𝐶 𝑃ሶ = 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡

∆𝑃 𝑃 − 𝑃𝑎𝑡𝑚
𝑄𝑜𝑢𝑡 = ሶ
→ 𝐶 𝑃 = 𝑄𝑖𝑛 −
𝑅𝐿 𝑅𝐿
𝑅𝐿 𝐶 𝑃ሶ + 𝑃 = 𝑅𝐿 𝑄𝑖𝑛 + 𝑃𝑎𝑡𝑚
139
Modelos de diagrama de bloques: bloque y
álgebra de bloques
Los diagramas de bloques son ilustraciones estandarizadas o
representaciones gráficas de sistemas interconectados. Cada
sistema dinámico que tiene una relación de E/S que es un
"bloque", generalmente es una función de transferencia única.
Otros tipos de bloques incluyen factores multiplicadores
("ganancias"), diferenciación de tiempo e integración con el
tiempo ("integradores"). Los bloques están conectados por rutas
de señal, y estas rutas representan el flujo de señales y cálculos
de entrada y salida. El flujo de señal en un bloque representa
una operación matemática, generalmente multiplicación.
Simulink se basa en diagramas de bloques, que se construyen
conectando los iconos de varios tipos de bloques en el entorno
Simulink.
140
álgebra de bloques
Componentes estándar de diagrama de bloques
En la siguiente figura se muestra la multiplicación de la señal de
entrada 𝑢 por la constante (o ganancia) 𝐾 para producir la señal
de salida 𝑦. Simulink utiliza un bloque en forma de triángulo
para una ganancia, ya que es el símbolo tradicional de un
amplificador operacional ("amplificador operacional") utilizado
para aumentar las señales eléctricas.
141
álgebra de bloques
La figura muestra tres bloques que representan la integración
temporal de la señal de entrada 𝑢. La figura b muestra la
integración como el inverso del operador diferencial o 𝐷 ,
mientras que la figura c usa la función de transferencia 1∕s para
denotar la integración. El valor inicial de la salida del integrador,
𝑦(0), se puede establecer en el entorno Simulink.
142
álgebra de bloques
La figura muestra un bloque de función de transferencia que
representa una ecuación diferencial de E/S. Por ejemplo, si la
función de transferencia
3𝑠+2
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +4𝑠+20
143
álgebra de bloques
Los diagramas de bloques se construyen a partir de los cuatro símbolos básicos:
1. La flecha, que se usa para representar una variable y la dirección de la
relación de causa y efecto
2. El bloque, que se utiliza para representar la relación de entrada-salida de una
función de transferencia
3. El círculo, genéricamente llamado verano, que representa la suma y la resta,
dependiendo del signo asociado con la flecha de la variable
4. El punto de despegue, que se usa para obtener el valor de una variable a
partir de su flecha, para usar en otra parte del diagrama
El punto de despegue no modifica el valor de una variable; una variable tiene el
mismo valor a lo largo de toda una flecha hasta que es modificada por un círculo
o un bloque. Puede pensar en un punto de despegue como la punta de una sonda
de voltímetro utilizada para medir un voltaje en un punto de un cable. Si el
voltímetro está bien diseñado, no cambiará el valor del voltaje que está midiendo.
144
álgebra de bloques
Elementos serie y realimentados
145
álgebra de bloques
La Figura muestra un circuito 𝑅𝐿 simple en serie que tiene una
fuente de voltaje 𝑒𝑖𝑛 (𝑡) como entrada. La salida deseada, tal vez
medida por un voltímetro, es el voltaje a través de la resistencia
𝑅. Se desea dibujar los diagramas de bloques para este sistema
usando (1) un bloque de función de transferencia y (2) un bloque
integrador.
146
álgebra de bloques
La Figura muestra un circuito 𝑅𝐿 simple en serie que tiene una
fuente de voltaje 𝑒𝑖𝑛 (𝑡) como entrada. La salida deseada, tal vez
medida por un voltímetro, es el voltaje a través de la resistencia
𝑅. Se desea dibujar los diagramas de bloques para este sistema
usando (1) un bloque de función de transferencia y (2) un bloque
integrador.
147
álgebra de bloques
Movimiento de bloques
148
álgebra de bloques
Movimiento de bloques
149
álgebra de bloques
Reducir el siguiente diagrama de bloques
150
álgebra de bloques
Determine la función de transferencia del siguiente diagrama de
bloques
151
Modelos de graficas de flujo de señal
Los gráficos de flujo de señal son una alternativa a los
diagramas de bloques. A diferencia de los diagramas de
bloques, que consisten en bloques, señales, uniones de suma y
puntos de recogida, un gráfico de flujo de señal consta solo de
ramas, que representan sistemas, y nodos, que representan
señales.
152
Convierta el diagrama de bloque a flujo de señal
153
154
155
156
Para el siguiente conjunto de ecuaciones en el dominio s,
obtenga su correspondiente DFS y DB.
1
𝑋1 𝑠 = 2𝑅1 𝑠 − 𝑋2 𝑠 2
𝑠 +4
1 1
𝑋2 𝑠 = 𝑋1 𝑠 + 𝑅2 𝑠 − 𝑌 𝑠
𝑠+2 𝑠
1
𝑌 𝑠 = 𝑋2 𝑠 2
𝑠 + 10
𝑅1 𝑠 y 𝑅2 𝑠 son entradas del sistema
𝑋1 𝑠 y 𝑋2 𝑠 son entradas y salidas intermedias
𝑌 𝑠 salida del sistema
157
Reducción de diagramas por el método de
Mason
La finalidad de representar un sistema de control en DFS o DB
no sólo es proveer una representación gráfica de las relaciones
entre variables y subsistemas procedentes de un conjunto de
ecuaciones, también debe hacer posible obtener una función de
transferencia equivalente, se le llamará función de transferencia
de lazo cerrado y que está representada por 𝑇 𝑠 .
Este método se puede aplicara tanto para sistemas SISO como
MIMO para obtener la correspondiente función de transferencia.
158
Mason
La ecuación del procedimiento de Mason:
𝑃1 ∆1 + 𝑃2 ∆2 + ⋯ + 𝑃𝑖 ∆𝑖
𝑇 𝑠 =
∆
Donde:
𝑃𝑖 es la ganancia de la trayectoria i considerada
∆ es el determinante
∆𝑖 es el cofactor asociado a la trayectoria i
𝑇(𝑠) es la función de transferencia de lazo cerrado
159
Mason
Trayectoria
Es cualquier recorrido unidireccional que va desde la entrada
hasta la salida, al recorrerla no es posible pasar por un mismo
nodo más de una vez, para evitar recorridos cerrados. El numero
y el orden asignados a cada trayectoria son arbitrarios.
Ganancia de trayectoria 𝑃𝑖
Es el producto de las funciones de transferencia individuales que
forman cada trayectoria.
160
Mason
Ejercicio de reducción por Mason
161
Mason
Trayectorias
1 1 2 𝑠
𝑃1 = 1 1
𝑠+5 𝑠2 + 8 𝑠+7 𝑠+9
2𝑠
𝑃1 =
𝑠 + 5 𝑠2 + 8 𝑠 + 7 𝑠 + 9
162
Mason
Trayectorias
1 1 25
𝑃2 = 1 25 1 =
𝑠+5 𝑠 𝑠 𝑠+5
163
Mason
Trayectorias
1 0.5 1 1
𝑃3 = 1 1
𝑠+2 𝑠 + 6 𝑠2 + 𝑠 𝑠
0.5
𝑃3 =
𝑠 𝑠 + 2 𝑠 + 6 𝑠2 + 𝑠
164
Mason
Ciclo
Es todo recorrido unidireccional cerrado que empieza y termina
en el mismo nodo, de manera tal que al recorrerse no es posible
pasar por un mismo nodo más de una vez. El número dado a
cada ciclo es arbitrario.
Ganancia de ciclo 𝐿𝑖
Es el producto de las funciones de transferencia individuales que
componen cada ciclo.
165
Mason
Ganancia 𝐿𝑖
1 10
𝐿1 = −10 2
=− 2
𝑠 +8 𝑠 +8
166
Mason
Ganancia 𝐿𝑖
𝐿2 = −3
0.5 6
𝐿3 = −12 = −
𝑠+6 𝑠+6
1 4
𝐿4 = −4 2
=− 2
𝑠 +𝑠 𝑠 +𝑠
167
Mason
Determinante ∆
Se debe seguir lo siguiente: dos ciclos se tocan entre si cuando
estos tienen en común un mismo nodo en caso contrario se dice
que los ciclos no se tocan entre si.
∆= 1 −(suma de las ganancias de todos los ciclos) + (suma de
los productos de las ganancias de todas las combinaciones de
dos ciclos que no se toquen entre si) - (suma de los productos de
las ganancias de todas las combinaciones de tres ciclos que no
se toquen entre si) + …
168
Mason
Determinante ∆
∆
= 1 − 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4
+ 𝐿1 𝐿2 + 𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4 − 𝐿1 𝐿2 𝐿3 + 𝐿1 𝐿2 𝐿4
∆
10 6 4
=1− − 2 −3− − 2
𝑠 +8 𝑠+6 𝑠 +𝑠
30 60 40 18
+ቆ 2 + 2 + 2 2
+
𝑠 +8 𝑠 +8 𝑠+6 𝑠 +8 𝑠 +𝑠 𝑠+6
12 180 120
+ 2 ቇ − − 2 − 2
𝑠 +𝑠 𝑠 +8 𝑠+6 𝑠 + 8 𝑠2 + 𝑠
169
Mason
Cofactor ∆𝑖
Se considera que un ciclo y una trayectoria se tocan entre si
cuando ambos tienen en común un mismo nodo. El cofactor
asociado a cada trayectoria. El cofactor de una trayectoria es el
determinante del DFS formado por la supresión de todos los
ciclos que toquen a la trayectoria bajo consideración.
170
Mason
Cofactor ∆𝑖 asociado a la trayectoria i es:
∆𝑖 = 1 − (suma de las ganancias de todos los ciclos que no tocan
la trayectoria considerada) + (suma de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones de dos ciclos que no
toquen a la trayectoria considerada y que no se toquen entre sí)
– (suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones de tres ciclos que no toquen a la trayectoria
considerada y que no se toquen entre si) +…
171
Mason
Ciclos que no tocan la trayectoria 1
6 4
∆1 = 1 − 𝐿3 + 𝐿4 =1− − − 2
𝑠+6 𝑠 +𝑠
172
Mason
6 6
∆2 = 1 − 𝐿2 + 𝐿3 + (𝐿2 𝐿3 ) = 1 − −3 − +3
𝑠+6 𝑠+6
173
Mason
∆3 = 1 − 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿1 𝐿2
10 10
=1− − 2 −3 + − 2 −3
𝑠 +8 𝑠 +8
174
Mason
𝑃1 ∆1 + 𝑃2 ∆2 + 𝑃3 ∆3
𝑇 𝑠 =
∆
2𝑠 6 4 25 6 6 0.5 10 10
1− − − + 1 − −3 − +3 + 1− − −3 + − −3
𝑠 + 5 𝑠2 + 8 𝑠 + 7 𝑠 + 9 𝑠 + 6 𝑠2 + 𝑠 𝑠 𝑠+5 𝑠+6 𝑠+6 𝑠 𝑠 + 2 𝑠 + 6 𝑠2 + 𝑠 𝑠2 + 8 𝑠2 + 8
𝑇 𝑠 =
10 6 4 30 60 40 18 12 180 120
1− − −3− − + 2 + 2 + 2 + + − − 2 − 2
𝑠2 + 8 𝑠 + 6 𝑠2 + 𝑠 𝑠 +8 𝑠 +8 𝑠+6 𝑠 + 8 𝑠2 + 𝑠 𝑠 + 6 𝑠2 + 𝑠 𝑠 +8 𝑠+6 𝑠 + 8 𝑠2 + 𝑠
175
Mason
𝑃1 ∆1 + 𝑃2 ∆2 + 𝑃3 ∆3
𝑇 𝑠 =
∆
50𝑠 8 + 1100𝑠 7 + 8901𝑠 6 + 36816𝑠 5 + 107513𝑠 4 + 243117𝑠 3 + 316341𝑠 2 + 153774𝑠 + 5670

𝑇 𝑠 =
𝑠 2𝑠 9 + 72𝑠 8 + 1036𝑠 7 + 8011𝑠 6 + 39966𝑠 5 + 149972𝑠 4 + 415722𝑠 3 + 731385𝑠 2 + 831114𝑠 + 544320
176
Mason
Obtenga el DFS a partir de las siguientes ecuaciones:
𝑋1 𝑠 = 𝑅1 𝑠 − 4𝑋2 𝑠 − 5𝑋3 𝑠
𝑋1
𝑋2 𝑠 =
𝑠+2
𝑋3 𝑠 = 10𝑋2 − 12𝑌1
𝑋3
𝑌1 =
𝑠+5
Donde
𝑋1 𝑠 , 𝑋2 𝑠 , 𝑋3 (𝑠) son salidas y entradas intermedias
𝑅1 (𝑠) es la entrada
𝑌1 (𝑠) es la salida
177
Mason
En Matlab
>> %Respuesta del sistema
>> T=10/(s^2+73*s+352);
>> numerador=[10];
>> denominador=[1 73 352];
>> printsys(numerador,denominador)
num/den =
10
−−−−−−−−−−−−−−− −
𝑠^2 + 73 𝑠 + 352
>> %Respuesta Escalon
>> step(numerador, denominador)
178
Regla de Mason’s
Un diagrama de bloques contiene varios bucles, cada bucle se puede
reemplazar por un solo bloque con una función de transferencia, para
retroalimentaciones negativas y positivas, respectivamente. Esto, junto
con otras tácticas mencionadas anteriormente, puede ayudarnos a
encontrar la función de transferencia general para el diagrama de
bloques. Sin embargo, un enfoque alternativo es emplear la regla de
Mason. Primero definimos una ruta de avance como la que se origina
a partir de la entrada general, lo que lleva a la salida general, y nunca
se mueve en la dirección opuesta. Una ruta de bucle (o un bucle) es la
que se origina a partir de una determinada variable y vuelve a la
misma variable. La ganancia de una ruta hacia adelante o una ruta de
bucle es el producto de las ganancias de los bloques individuales que
constituyen la ruta.
179
Regla de Mason’s
Regla de Mason’s (Caso especial)
Supone que todas las rutas y bucles en un diagrama de bloques son
acoplados, es decir que todos ellos tienen un segmento en común,
entonces:
En general la
σ 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑢𝑡𝑎𝑠 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒
función de transferencia =
1−σ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑏𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠
180
Regla de Mason’s
Usando la regla de Mason, determine la función de transferencia
𝑌(𝑠)/𝑈(𝑠) para el siguiente diagrama de bloques:
181
Regla de Mason’s
La ruta de los segmentos tiene que ser asignados números para su fácil
identificación. En este caso se tienen dos rutas hacia adelante y dos
bucles:
Ruta Ganancia Bucle Ganancia

12356 𝐺1 𝐺2 2372 −𝐺1 𝐻1
12346 𝐺1 𝐺3 23582 𝐺1 𝐺2 𝐻2
182
Regla de Mason’s
El bucle 2372 es realimentación negativa, Por lo tanto, su ganancia es
negativa. Dado que todas las rutas y bucles hacia adelante tienen un
segmento común, etiquetado como 23, se aplica el caso especial de la
regla de Mason, y la función de transferencia general se encuentra como
𝑌 𝑠 𝐺1 𝐺2 +𝐺1 𝐺3
=
𝑈 𝑠 1+𝐺1 𝐻1 −𝐺1 𝐺2 𝐻2
183
Regla de Mason’s
Regla de Mason’s (Caso general)
En general, cuando todos los caminos hacia adelante y bucles no tienen un segmento
en común, la función de transferencia es:
σ𝒎
𝒌=𝟏 𝑭𝒌 𝑫𝒌
Función de transferencia =
𝑫
Donde:
𝑚 = numero de rutas hacia adelante
𝐹𝑘 = ganancia de la enésima ruta hacia adelante
𝐷 = 1 − σ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑢𝑐𝑙𝑒 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑒 + σ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑠 𝑏𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠 sin 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑟 −
σ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑏𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠 sin 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑟 + ⋯
𝐷𝑘 = es lo mismo que D cuando el diagrama de bloques es restringido en una porción de rutas
sin tocar.
184
Regla de Mason’s
Usando la regla de Mason para encontrar la función de transferencia
𝑌(𝑠)/𝑈 𝑠 para el siguiente diagrama de bloques
185
Regla de Mason’s
Se tiene dos bucles sin segmento en común y una ruta hacia adelante.
Ruta Ganancia Bucle Ganancia

1234568 𝐺1 𝐺2 𝐺4 23(10)2 −𝐺1 𝐻1
12378 𝐺1 𝐺3 4594 −𝐺2 𝐻2
186
Regla de Mason’s
Las funciones son:
𝐹1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺4 , 𝐹2 = 𝐺1 𝐺2
𝐷 = 1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺2 𝐻2 + 𝐺1 𝐻1 𝐺2 𝐻2
Para encontrar D1, considere la porción del diagrama de bloques que no
toca la primera ruta de avance, 1234568.
Dado que no hay rutas o bucles hacia adelante en el segmento restringido,
concluimos que 𝐷1 = 1
187
Regla de Mason’s
Para determinar D2, considere la parte del diagrama de bloques que no
toca la segunda ruta de avance, 12378. Como la sección restringida
contiene solo un solo bucle, 4594, tenemos
𝐷2 = 1 + 𝐺2 𝐻2
La ecuación resultante es
𝑌 𝑠 𝐺1 𝐺2 𝐺4 + 𝐺1 𝐺2 1 + 𝐺2 𝐻2
=
𝑈 𝑠 1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺2 𝐻2 + 𝐺1 𝐻1 𝐺2 𝐻2
188
Regla de Mason’s
Aplique el método de Mason al sistema de la siguiente figura
189
Reducción con Matlab
Bloques en serie
𝑛𝑢𝑚1 10 𝑛𝑢𝑚2 𝑠 + 12
𝐺1 = = 2 ; 𝐺2 = =
𝑑𝑒𝑛1 𝑠 + 5𝑠 + 100 𝑑𝑒𝑛2 8𝑠 + 25
>> num1=[10]; den1=[1 5 100];

>> num2=[1 12]; den2=[8 25];
>> [num, den]=series(num1,den1,num2,den2);
>> printsys(num,den)
num/den =
10 s + 120
-----------------------------
8 s^3 + 65 s^2 + 925 s + 2500
190
Bloques en paralelo
𝑛𝑢𝑚1 25 𝑛𝑢𝑚2 10𝑠

𝐺1 = = 2 ; 𝐺2 = = 2
𝑑𝑒𝑛1 𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑑𝑒𝑛2 𝑠 + 25
>> num1=[25]; den1=[1 2 10];

>> num2=[10 0]; den2=[1 0 25];
>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
num/den =
10 s^3 + 45 s^2 + 100 s + 625
---------------------------------
s^4 + 2 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 250
191
Bloques realimentados unitarios
𝑛𝑢𝑚𝑐 2.5(𝑠 + 0.5) 𝑛𝑢𝑚𝑝 3

𝐺1 = = ; 𝐺2 = =
𝑑𝑒𝑛𝑐 𝑠 𝑑𝑒𝑛𝑝 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
>> numc=2.5*[1 0.5]; denc=[1 0];
>> nump=[3]; denp=conv([1 2],[1 3]);
>> [nums,dens]=series(numc,denc,nump,denp);
>> printsys(nums,dens)
>> [num,den]=cloop(nums,dens,-1);
num/den =
7.5 s + 3.75
---------------------------
s^3 + 5 s^2 + 13.5 s + 3.75
192
Bloques realimentados no unitarios
𝑛𝑢𝑚𝑐 s + 2.5 𝑛𝑢𝑚𝑝 3 numh 10
𝐺c = = ; 𝐺p = = 2 ;H = =
𝑑𝑒𝑛𝑐 𝑠 𝑑𝑒𝑛𝑝 s + s + 20 denh s + 1
>> numc=[1 2.5]; denc=[1 0]; nump=[3]; denp=[1 1 20];
>> numh=[10]; denh=[1 1];
>> [nums,dens]=series(numc,denc,nump,denp);
>> printsys(nums,dens)
>> [num,den]=feedback(nums,dens,numh,denh,-1);
num/den =
3 s^2 + 10.5 s + 7.5
--------------------------------
s^4 + 2 s^3 + 21 s^2 + 50 s + 75
193
Modelado por Bond Graphs (Gráficos de
unión)
El Bond-Graph es una representación gráfica y concisa de los
mecanismos de almacenamiento, disipación e intercambio de
energía de sistemas, subsistemas y en este caso elementos
dinámicos interactivos. Representa gráficamente lo que otras
técnicas presentan en ecuaciones o en notación condensada de
matrices o tensores.
El propósito general de esta técnica, es la representación de
cualquier sistema energético en donde estén involucrados distintos
dominios o campos de variada naturaleza energética. Esto es de
gran utilidad cuando interactúan sistemas eléctricos, hidráulicos,
neumáticos o de otro tipo, ya que la representación y tratamiento
por Bond Graph es independiente del campo físico de aplicación.
194
unión)
En los grafos de unión, los elementos están conectados por enlaces
a través de puertos de alimentación. Cada enlace representa un par
de flujo de esfuerzo que cuando se multiplica da la potencia que
entra o sale de los puertos conectados. En los elementos básicos de
un puerto, generalmente se supone que la potencia fluye desde el
sistema hacia el elemento. Por ejemplo, dos elementos o
subsistemas "A" y "B" como se muestra en la figura. Un grafo de
unión, la media flecha indica la dirección supuesta del flujo de
potencia positiva y la barra al comienzo o al final de la media flecha
indica en qué puerto de entrada se encuentra el esfuerzo.
195
unión)
196
unión)
El esfuerzo es una entrada al puerto conectado al extremo del
enlace que tiene la barra, y el flujo es una entrada en el extremo
opuesto del enlace. Por lo tanto, la causa y efecto, de 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎/
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 del grafo de unión en la figura (a) se ilustra mediante el
diagrama de bloques en la figura (b), y el diagrama de bloques en la
figura (d) ilustra la causa y efecto de 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎/𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 del enlace
gráfico en la figura (c). Cada caso hay una entrada y salida distintas,
y solo una variable (esfuerzo o flujo) puede ser una entrada en
cualquier puerto dado. También que cualquier puerto tiene dos
señales asociadas: esfuerzo y flujo, y que una de estas señales,
como se ilustra en la figura (e) y (f), es la entrada al puerto mientras
que la otra es la salida del puerto. Observe que las señales que
representan un esfuerzo o un flujo usan una flecha completa en
lugar de una media flecha.
197
unión)
En otras palabras el método de modelado por Bond Graphs es:
• Intercambio de potencia entre dos partes de un sistema que tiene
características invariantes.
• El flujo de potencia es representado por una línea (bond).
• Esfuerzo y flujo son los dos componentes de la potencia.
198
unión)
Modelado clásico Modelad por Bond Graphs

Sistema Físico Sistema Físico
Modelo de ingeniería Modelo de ingeniería
Ecuaciones diferenciales Bond Graphs
Diagrama de Bloques Software (Genera ecuaciones
diferenciales)
Software de simulación Salida
Salida
199
unión)
Dominio Esfuerzo Flujo Potencia
Translación 𝐹 [𝑁] 𝑣 [𝑚/𝑠] 𝑃 = 𝐹𝑣
Rotación 𝜏 [𝑁𝑚] 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝑃 = 𝜏𝜔
Eléctrico 𝑒, 𝑣 [𝑉] 𝑖 [𝐴] 𝑃 = 𝑒𝑖
Hidráulico 𝑝 [𝑃𝑎] 𝑄 [𝑚3 /𝑠] 𝑃 = 𝑝𝑄
200
unión)
Como se pudo observa las variables de potencia se denotan:
• Esfuerzo 𝑒(𝑡)
• Flujo 𝑓(𝑡)
Variables de energía
• Momentum 𝑝(𝑡)
• Desplazamiento 𝑞(𝑡)
La relación se deriva en 𝑃 = 𝑒 𝑡 ∗ 𝑓(𝑡)
201
unión)
Como se pudo observa las variables de potencia se denotan:
• Esfuerzo 𝑒(𝑡)
• Flujo 𝑓(𝑡)
Variables de energía
• Momentum 𝑝(𝑡)
• Desplazamiento 𝑞(𝑡)
La relación se deriva en 𝑃 = 𝑒 𝑡 ∗ 𝑓(𝑡)
202

Unidad II Modelamiento de Los Sistemas de Control - 1

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𝐶 𝑃ሶ = ෍ 𝑄𝑖𝑛 − ෍ 𝑄𝑜𝑢𝑡 → 𝐶 𝑃ሶ = 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡

50𝑠 8 + 1100𝑠 7 + 8901𝑠 6 + 36816𝑠 5 + 107513𝑠 4 + 243117𝑠 3 + 316341𝑠 2 + 153774𝑠 + 5670

>> %Respuesta del sistema

>> denominador=[1 73 352];

>> %Respuesta Escalon

>> step(numerador, denominador)

Ruta Ganancia Bucle Ganancia

Ruta Ganancia Bucle Ganancia

>> num1=[10]; den1=[1 5 100];

𝑛𝑢𝑚1 25 𝑛𝑢𝑚2 10𝑠

>> num1=[25]; den1=[1 2 10];

𝑛𝑢𝑚𝑐 2.5(𝑠 + 0.5) 𝑛𝑢𝑚𝑝 3

>> numc=2.5*[1 0.5]; denc=[1 0];

>> nump=[3]; denp=conv([1 2],[1 3]);

s^3 + 5 s^2 + 13.5 s + 3.75

>> numc=[1 2.5]; denc=[1 0]; nump=[3]; denp=[1 1 20];

>> numh=[10]; denh=[1 1];

Modelado clásico Modelad por Bond Graphs

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