Guia N°2 Robotica

COLEGIO FEDERICO GARCÍA LORCA IED
PEI: Educando para la oportunidad
GUÍA INTRODUCCION A LA ROBOTICA GRADO NOVENO

Docente: Humberto López Área: Formación interdisciplinar Asignatura: Introducción a la
e-mail: roboticacfgl@gmail.com robótica
Grado: Noveno Período: I Semana: Jornada: Única
Fecha de entrega: enviar al correo electrónico roboticacfgl@gmail.com
ACTUADORES EN UN ROBOT
APRENDIZAJES
En la anterior guía se presentó que los actuadores son los diferentes elementos mecánicos o
Al finalizar las actividades
del primer periodo se electromecánicos que permiten darle movimiento a un robot y que eran el equivalente al sistema
espera que puedas: muscular en los seres vivos. Que estos comprendían los motores eléctricos y mecanismos. A
continuación, vamos a estudiar cada uno de ellos.
 Identifica la MOTORES ELECTRICOS EMPLEADOS EN LA ROBOTICA

taxonomía de un
robot según su
locomoción.
 Reconoce la
importancia que
juega la robótica en el
desarrollo de una
sociedad.
 Reconoce los
principales EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
componentes de un
robot
 Selecciona y
configura elementos
mecánicos para
construir robots
móviles elementales.
 Contrasta los
diferentes elementos
mecánicos para
construir un robot
móvil.
MOTORES PASO A PASO
Guía N°2

SERVOMOTORES
GUIA 2
¡Lo que debes recordar!
Los actuadores en un
robot son los elementos
que dan movimiento. Estos
se dividen en motores y
mecanismos
Un motor en un dispositivo
electromecánico que
transforma energía
eléctrica en energía
mecánica, donde esta se
manifiesta en forma de
movimiento rotacional.
BRUHSLESS
Los principales motores Son motores de alta eficiencia, que frecuentemente se emplea en aeromodelismo
empleados en robótica son
y construcción de drones. Su principal ventaje frente a los motores simples de corriente
los motores de corriente
continua y dentro de ellos directa es que el motor Brushless no presenta mayores desgates mecánicos.
se destacan el motor
simple de corriente MOTORREDUCTORES:
continua, los motores paso Son motores convencionales de corriente directa, donde a su eje de salida se
a paso, los
conecta una caja de engranajes que permite reducir la velocidad de giro y aumentar la
motorreductores y los
servomotores. fuerza de este.
El motor Brushless es un
motor de alta eficiencia,
normalmente se emplea en MECANISMOS
aplicaciones de
aeromodelismo y drones.
Estos motores son motores Los mecanismos son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde el eje del
especiales de corriente motor a las partes móviles de las máquinas o del robot
alterna.
Un motorreductor es un Los mecanismos sirven para transmitir el movimiento y cambiar:

motor de corriente  Dirección y tipo de movimiento.
continua que en su eje de  La velocidad (reducir las altas velocidades del motor)
salida tiene conectado un
 Torque o fuerza de giro (aumentar la fuerza o par). Siempre que se reduce la velocidad,
engranaje de piñones.
se aumenta la fuerza

CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS

GUIA 1
Los motores paso a paso

son motores de corriente
continua que su giro lo
hace en pasos de 1.8° hasta
completar los 360°
Transmisores de movimiento: Transmiten movimiento rotacional.
Transformadores de movimiento: Transforman el movimiento rotacional en lineal.
Un servo motor es un
motor de corriente POLEAS Y CORREAS:
continua que gira entre 0° La polea es una rueda acanalada que gira alrededor de un eje. La correa transmite el movimiento
y 180° de giro de una polea a otra. Este mecanismo permite aumentar o reducir la velocidad.
los mecanismos son

elementos que permiten
transmitir el giro de un
motor a otras partes del
robot. Pero también
permiten transformar
Una característica importante del sistema polea correa es su relación de transmisión, la cual mide
movimiento rotacional a
lineal. Estos mecanismos las velocidades relativas de las poleas y este dado por la siguiente expresión:
𝝋
se caracterizan porque 𝒊 = 𝒎𝒐𝒕𝒓𝒊𝒛 en esta expresión i=índice de transmisión, φ motriz= Diámetro de la polea motriz
𝝋𝒄𝒐𝒏𝒅𝒖𝒄𝒊𝒅𝒂
pueden reducir velocidad
(donde se conecta el motor) y φconducida= Diámetro de la colea conducida.
y aumentan fuerza en el
eje conductor; o viceversa
Si la relación de transmisión “i” es mayor que uno se trata de un sistema multiplicador, por el
aumenta velocidad per contrario, menor que uno se trata de un sistema reductor.
disminuyen fuerza en el
eje conductor. PIÑON Y CADENA:
En este mecanismo el piñón o engranaje es una rueda dentada que gira alrededor de un eje,
mientras la cadena se encarga de transmitir el movimiento de giro de un engranaje a otro.
Los mecanismos se dividen
en mecanismos de
movimiento y mecanismos
transformadores de
movimiento.
Z: Numero de dientes del piñón.


GUIA 1 ENGRANAJES RECTOS:

Están formados por ruedas dentadas que transmiten movimiento de rotación en espacios
pequeños.
Los principales
mecanismos de
transmisión de
movimiento son: Poleas y
ENGRANAJES CÓNICOS:
correas, piñones y Los engranajes cónicos tienen dientes en forma de tronco de cono. Transmiten el movimiento de
engranajes, engranajes giro entre ejes perpendiculares.
rectos, engranajes cónicos,
y sistemas tornillo sin fin y
corona.
Los principales
mecanismos TORNILLO SIN FIN Y CORONA:
trasformadores de Este mecanismo transmite el movimiento de giro entre ejes perpendiculares. Tiene un gran poder
movimiento son: los
de reducción de velocidad y aumento de fuerza.
sistemas piñón cremallera,
y tornillo tuerca. El tornillo sinfín equivale a un engranaje que al girar engrana con uno o varios dientes de una
rueda dentada. Al número de dientes de la rueda que mueve el tornillo al girar una vuelta se le
llama entradas.
La característica El número de entradas suele ser de 1 a 5. El tornillo sinfín siempre actúa como elemento motriz.
fundamental de un sistema
polea correa es que este
permite multiplicar o
reducir velocidad de
acuerdo con su relación de
transmisión “i” si esta
relación es mayor a uno se TREN DE ENGRANAJES:
dice que el sistema Este mecanismo se caracteriza porque combina varios piñones desde un eje motriz a un eje
multiplica la velocidad, en conducido para lograr una mayor o menor reducción de la velocidad y fuerza.
caso contrario reduce la
velocidad. Una reducción
de velocidad en la polea
conductora implica un
aumento de fuerza,
mientras que un aumento
en la velocidad de la polea
conductora implica
disminución de fuerza.
Una desventaja de este
mecanismo es el
deslizamiento.

Los siguientes mecanismos transforman en movimiento rotacional en movimiento lineal

ENGRANAJE PIÑON CREMALLERA:
Este mecanismo transmite el movimiento desde una rueda dentada llamada piñón a otro engranaje
rectilíneo llamado cremallera. Transforma el movimiento rotativo del engranaje piñón en
movimiento lineal de la cremallera.
Un mecanismo piñón
cadena tiene las mismas
características del
mecanismo polea correa,
pero con la ventaja de que
este no presenta ENGRANAJE TORNILLO TUERCA:
deslizamiento en la Este mecanismo se caracteriza porque combina varios piñones desde un eje motriz a un eje
cadena. conducido para lograr una mayor o menor reducción de la velocidad y fuerza.
Los mecanismos de
engranajes rectos están
conformados por dos
piñones, cada Piñón tiene
un determinado número
de dientes.
TALLER DE APRENDIZAJE
Los engranajes también
tienen relación de
trasmisión y esta esta se 1. Identifica cada uno de los siguientes mecanismos con su nombre e indica con flechas el
determina dividiendo el sentido del movimiento en cada uno de ellos. Escribe además si es un mecanismo de
numero de dientes del TRANSMISIÓN o de TRANSFORMACIÓN de movimiento.
Piñón motriz entre el
numero de dientes del
Piñón conductor,
Aquí el Piñón motriz hace

referencia al Piñón que se
conecta directamente al
Nombre
motor eléctrico, mientras

que el Piñón conductor
hace referencia al piñón
que va conectado a la
rueda del robot.
Movimiento
Tip.
Los sistemas tornillo sin

fin y corona se emplean
para reducir
sustancialmente la
Mecánico
Símbolo
velocidad en el engranaje
conducido y aumentar la
fuerza.

TALLER DE APRENDIZAJE
2. Para el siguiente mecanismo responde las preguntas.
a. ¿Cómo se llama el sistema de transmisión del dibujo?

b. Dibuja el símbolo mecánico
c. Si el engranaje motriz gira en sentido horario, ¿Cómo gira el engranaje conducido D?
d. ¿En cuantos pasos se reduce la velocidad?
e. Calcula la relación de transmisión
f. Calcula la velocidad del eje D
3. Para el siguiente mecanismo responde las preguntas.
a. ¿Cómo se llama el sistema de transmisión del dibujo?

b. Dibuja el símbolo mecánico
c. ¿En cuantos pasos se reduce la velocidad?
d. Calcula la relación de transmisión
e. Si el eje motriz gira a 6000 rpm, ¿a qué velocidad girará el eje conducido?

Guia N°2 Robotica

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 Identifica la MOTORES ELECTRICOS EMPLEADOS EN LA ROBOTICA

MOTORES PASO A PASO

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¡Lo que debes recordar!

Un motorreductor es un Los mecanismos sirven para transmitir el movimiento y cambiar:

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¡Lo que debes recordar!

Los motores paso a paso

los mecanismos son

Z: Numero de dientes del piñón.

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GUIA 1 ENGRANAJES RECTOS:

¡Lo que debes recordar!

GUÍA INTRODUCCION A LA ROBOTICA GRADO NOVENO

Los siguientes mecanismos transforman en movimiento rotacional en movimiento lineal

¡Lo que debes recordar!

Aquí el Piñón motriz hace

motor eléctrico, mientras

Los sistemas tornillo sin

GUÍA INTRODUCCION A LA ROBOTICA GRADO NOVENO

2. Para el siguiente mecanismo responde las preguntas.

a. ¿Cómo se llama el sistema de transmisión del dibujo?

3. Para el siguiente mecanismo responde las preguntas.

a. ¿Cómo se llama el sistema de transmisión del dibujo?

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