INGENIERIA ELECTRICA ELECTRONICA

UNIDAD 1: ROBOTICA

Actividad Integradora

(Individual)

Nombre del alumno: Carlos Alejandro García López

Numero de control: 18380409
INSTRUCCIONES:

 Esta actividad representa la evidencia de haber alcanzado la competencia

propuesta en la unidad.
 Previo a realizar esta actividad integradora, es necesario haber realizado los
programas provistos de la presente unidad.
 Una vez terminada tu actividad, deberás subir el archivo en el sitio
correspondiente a Schoology con el siguiente formato: Actividad Integradora
unidad 1.
 Si tienes duda favor de aclarar en la siguiente sesión de video llamada o por
correo electrónico a : armando.alvarado@cdvictoria.tecnm.mx

El valor de esta actividad es de 40 puntos, en relación con la calificación final de la unidad, será
evaluada con base en una escala de 0 a 40 puntos distribuidos.

Ejercicio 1. Conteste las siguientes preguntas.

1. ¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?

Son el sistema de accionamiento (actuadores), el sistema sensorial
(sensores), los elementos terminales y el sistema de control
(controladores).

2. ¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?

Porque son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto con las
transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.

3. ¿Cuándo deberá darse preferencia a una polea de banda y no a los

engranajes?
Cuando se usa una mayor capacidad de carga.

4. ¿Cuáles son las ventajas de usar mecanismos y no otros arreglos de

transmisión?
 Reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos de transmisión
por banda, cadena y engranes.

5. ¿Cuáles son las diferentes formas de clasificar un robot?

Por su aplicación, por sistema de coordenadas, por su sistema de potencia,
por el método de control y por el método de programación.

6. ¿Por qué se requiere ADC y DAC en robots?

El DAC para convertir la señal digital del controlador del robot en un a señal
analógica para accionar los actuadores y el ADC para comunicarse con los
sensores y con el controlador del robot.

7. ¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?
Cartesiano, porque únicamente se necesita mover en los ejes x, y, z.

8. ¿Por qué están vacíos algunos volúmenes de trabajo?

Porque son aquellas que están fuera del alcance del efector final del robot.

9. ¿Cuál es el significado completo de PUMA?

PUMA: Programmable Universal.

10. ¿Qué tipo de brazo básico tiene el robot PUMA?

11. ¿Cuál es el tipo de control que es apropiado para operaciones de
soldadura?
El control radiográfico.

12. Mencione los componentes de un sistema actuador de una articulación.

Cuerpo, brazo, muñeca y actuador final.
13. ¿Qué es un actuador?
Es un elemento electromecánico empleado en los automóviles que
proporciona movimiento o activa el funcionamiento de otro dispositivo.

14. Mencione los requerimientos de un actuador para aplicaciones robóticas.

Baja inercia, alta relación de potencia-peso, posibilidad de sobrecarga y
entrega de pares de torsión de impulsos, capacidad para desarrollar altas
aceleraciones, amplios rangos de velocidad, alta precisión de
posicionamiento y buena precisión de rastreo de trayectoria y
posicionamiento.

15. ¿Cuáles son los diferentes tipos de actuadores?

Actuadores neumáticos, actuadores hidráulicos y actuadores eléctricos.
16. Haga una lista de tres ventajas y tres desventajas de un actuador
neumático.
Ventajas:
 Contiene pocas partes móviles, son muy confiables y reducen los
gastos en mantenimiento.
 Los componentes individuales pueden interconectarse fácilmente.
 El aire comprimido puede almacenarse y transportarse fácilmente a
través de largas distancias.
Desventajas:
 Existe la presencia de humedad en las unidades y se ha usado
metales ferrosos podría ocasionar daños en los componentes
individuales.
 Si se usan topes mecánicos, la reanudación del sistema puede ser
lenta.
 No son convenientes para mover cargas pesadas bajo control de
precisión, debido a la comprensibilidad del aire, por ello se requiere
de más fuerza de la que normalmente se utiliza para asegurar que
el actuador esté en posición contra su tope en condiciones de
carga.

17. Indique las aplicaciones típicas de los actuadores neumáticos.

Realizar los movimientos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador
(gripper) de un robot, o para su accionamiento de brazos de robot sencillos
en aplicaciones donde el control continuo de movimiento no sea una
preocupación.

18. ¿Por qué se prefieren actuadores neumáticos en robots de montaje de la

industria?
19. Porque la comprensibilidad del aire en un actuador neumático impide daños
a sobrecarga y proporcionando el cumplimiento que puede ser requerido en
muchas aplicaciones prácticas, además los sistemas neumáticos son
comunes en toda industria, ya que el personal que suple a otro esta
frecuentemente muy familiarizado con la tecnología.

20. ¿Por qué se necesita un tanque de almacenamiento en actuadores

neumáticos?
Porque puede hacer muy rápida la apertura o cerrado de las válvulas de
alimentación o desfogue.
21. ¿Qué componente provee básicamente el movimiento mecánico?
 El sistema de transmisión es el componente que proporciona el movimiento
mecánico.

22. ¿Cuándo se prefi eren actuadores hidráulicos en los sistemas robóticos?

Cuando se requieren aplicaciones de altas potencia, ya que los sistemas
hidráulicos impulsan a los robots más fuertes y rígidos.

23. ¿Qué fluído es utilizado en actuadores hidráulicos y cuál es el rango de

presión?
El aceite, la presión normalmente está entre 70 y 170 bar.

24. Indique los diferentes tipos de actuadores hidráulicos.

Actuadores tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones.

25. ¿Cuáles son los riesgos al usar actuadores hidráulicos?

 Hay un mayor riesgo de incendios, pueden darse fugas que causan
pérdidas de rendimiento y contaminación del área de trabajo.
 Los cambios de temperatura alteran la viscosidad del líquido
hidráulico aumentándola ocasionalmente el movimiento lento del
robot.
 Si no se encuentra protegida la fuente de alimentación, por un
amortiguador acústico, puede ser ruidosa alrededor de 70 decibeles
o más.

26. ¿Cuál es la función de la Válvula de Control de Direccional?

La función de la válvula es controlar el fluido, junto con un depósito para
almacenar el fluido, bombas para transportarlo y acumulador para llevar a
cabo los dictados del fluido sobre alguna carga forman un circuito
hidráulico.

27. Indique las ventajas y desventajas de los motores eléctricos.

Ventajas:
 Amplia disponibilidad en el suministro de energía.
 Alta eficiencia en la conversión de la energía.
 Cero contaminación en el ambiente de trabajo.
 Son de fácil mantenimiento y reparación.
 Los componentes estructurales pueden ser de peso ligero.
Desventajas:
 Un robot eléctrico frecuentemente requiere la incorporación de algún
tipo de sistema de transmisión mecánica, esto agrega masa y
 movimiento que necesitan energía adicional, lo cual puede complicar
el control.
 Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se
generan costos adicionales para su adquisición y mantenimiento,
 Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros, por lo que no
pueden ser utilizados en ambientes explosivos.

28. ¿Cuáles son los tipos de motores a pasos?

Los tipos de motores a pasos son: reluctancia variable, los de imanes
permanentes y los híbridos.

29. ¿Por qué se prefiere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?

Porque son fácilmente controlables con dispositivos electrónicos
relativamente sencillos, además permiten una mayor salida de potencia con
altas velocidades y puede dar una buena relación de potencia-peso.

30. Describa las diferencias funcionales entre los motores a pasos, los CD y los
CA.
Los motores de CC/CD es necesario aplicar corriente continua o directa en
el inducido y en el inductor.
Formado por 2 circuitos eléctricos diferentes: Circuito Magnético y Circuito
de la Armadura.
La velocidad aumenta con la tensión aplicada.
Los motores de CA operan mediante la aplicación de corriente alterna.
El rotor recibe una corriente inducida alterna, el estator es un campo
magnético inducido.
Para regular su velocidad de giro, se realiza a través de variadores
electrónicos de frecuencia.

31. Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torsor de un motor CD.

32. ¿Cómo se selecciona un motor?

 Tienen que tomarse en consideración factores como: precisión de
posicionamiento, confiabilidad, velocidad de operación y costos.

33. Defina sensibilidad y linealidad.

La sensibilidad se define como la proporción del cambio de salida a un
cambio de entrada. A veces se usa para indicar el cambio más pequeño en
la entrada que será observable como cambio de salida.
La linealidad perfecta permitirá que se grafique la salida versus la entrada
como línea recta en una hoja cuadriculada. La linealidad es una medida de
la constancia de la proporción de salida y entrada.

34. Distinga precisión de repetibilidad.

La precisión es una mediad de diferencia entre los valores medidos y
reales.
La repetitividad es una medida de la diferencia de valor entre dos
mediciones sucesivas en las mismas condiciones y en un criterio mucho
menos estricto que la precisión.

35. Indique las características físicas en la selección de sensores.

Tamaño y peso.

36. ¿Cuáles son los componentes fundamentales de un sensor?

De algún elemento sensible a una magnitud física.
En general todos constan de un circuito de lazo cerrado de emisión y
recepción de la propiedad física a medir, sea esta con umbral de
sensibilidad o bien fija. Por ende consta también de un detector de umbral.
Eventualmente posee amplificadores de señal. Y finalmente un
conformador y una etapa de anti rebote o pasa banda.
37. ¿Por qué se usan los términos “interno” y “externo” para clasificar
sensores?
Los sensores internos se emplean para monitorear el estado interno de un
robot, es decir su posición, velocidad, aceleración, etc.
Los sensores externos se utilizan principalmente para saber más acerca del
ambiente del robot, especialmente sobre los objetos que se van a
manipular. Los cuales se pueden dividir en las siguientes categorías: Tipo
contacto y Tipo Sin Contacto.

38. Clasifique los sensores internos.

Sensores de posición: Lineal y Rotativo.
Encoder incremental, Encoder absoluto, Potenciómetro, LVDT,
Sincronizadores y Resolvers.
 Sensores de velocidad.
Todos los sensores de posición, Tacómetro, Sensor de efecto HALL.
Sensores de aceleración: todos los sensores de fuerza.
Sensores de fuerza: Galgas extenso métricas, interruptores de efecto
HALL, interruptores piezoeléctricos, detección con base en la corriente.

39. Mencione algunos sensores de velocidad.

Todos los sensores de posición: Tacómetro, Sensor de efecto HALL.

40. ¿Por qué no se prefieren los sensores de posición para velocidad y

aceleración?
Porque impone una carga computacional sobre el controlador, que podrá
estar ocupado por algunas otras operaciones.

41. ¿Existe alguna ventaja de los sensores externos sobre los internos?
Para saber más acerca del ambiente del robot, especialmente sobre los
objetos que se va a manipular.

42. Mencione algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.

Tipo de contacto: Interruptores de límite, interruptores neumáticos,
sensores piezoeléctricos, transductores de presión.
Tipo sin contacto: sensores de proximidad, sensores de efecto HALL,
sensores de microondas, sensores ultrasónicos, sensores láser, sensores
de visión.
43. ¿Cuáles son las ventajas de sensores de proximidad capacitivos?
La detección capacitiva se basa en la capacitancia dieléctrica.

44. ¿Qué es una visión de máquina?

La visión de máquina se refiere a la detección de datos de visión y su
interpretación por una computadora.

45. ¿Cuáles son los componentes principales de un sistema de visión?

La electrónica asociada, el formato de señales de salida y un lente.

46. ¿Cuál es el componente del sensor en un sistema de visión?

Es una cámara completa incluida en un equipo sensor.

47. ¿Cuáles son las dificultades típicas en un sistema de visión?

No puede representar o procesar de modo único todos los datos
disponibles debido a problemas computacionales como memoria y
requerimientos de tipo de procesamiento que se imponen a la computadora.
 48. ¿Cuáles son las características que deberán revisarse en la selección de un
sensor?
Rango, sensibilidad, linealidad, tiempo de respuesta, precisión,
repetitividad, resolución y tipo de salida.

En la red investigue

1. Mencione algunos fabricantes de robots y sus lenguajes de programación

de robots.
ABB, KUKA, Mitsubishi, FANUC ROBOTICS, YASKAWA.
Sus lenguajes de programación van desde VAL, RCL, AL, MAPLE, RAPT,
LAMA, STRIPS, que suelen estar diseñados para programar un modelo de
robot particular y no pueden emplearse en otros tipos de robots.
Los lenguajes de programación habituales son PASCAL, LOGO, VISUAL
BASIC, C, entre otros.

2. ¿Cuáles son las relaciones de engranaje que se usan normalmente en

robots industriales?
Los engranes son piezas mecánicas constituidas por un disco con dientes
en las orillas. Permiten transmitir torque de un eje a otro, modificar la
velocidad de rotación, invertir la dirección de rotación, convertir el
movimiento de rotacional a lineal y mantener el movimiento de dos ejes
sincronizados.

La relación de transmisión

 Es una relación entre las velocidades de rotación de dos engranajes

conectados entre sí. Esta relación se debe a la diferencia de diámetros de
las dos ruedas, que implica una diferencia entre las velocidades de rotación
de ambos ejes, esto se puede verificar mediante el concepto de velocidad
angular.

Matemáticamente, la relación de transmisión i entre dos engranajes

circulares con un determinado número de dientes Z se puede expresar de
la siguiente manera:
 El signo menos indica que se invierte el sentido del giro, ya que cuando dos
engranes se unen, el segundo engrane rota en dirección contraria respecto
al otro. 
Según la expresión anterior, la velocidad angular transmitida es
inversamente proporcional al número de dientes del engranaje al que se
transmite la velocidad.

3. Busque algunas aplicaciones industriales donde se utilizan robots Gantry.

Se utilizan en la industria de empaquetado, neumáticos, automovilística,
metalúrgica.

4. Mencione algunas industrias que emplean robots SCARA así como la

razón.
Los sectores industriales en donde más se utilizan son en el de la
automoción, la alimentaria, en el farmacéutico, aeroespacial y en la
manipulación de componentes electrónicos.

Son utilizados en las industrias antes mencionadas debido a que son

brazos robóticos industriales que sirven para automatizar procesos
repetitivos mejorando la eficiencia del proceso. Principalmente están
destinados a gestionar operaciones de manipulación de piezas y materiales
a gran velocidad que requieren funcionalidades inteligentes. Es el caso de
aplicaciones de ensamblaje, aplicación de adhesivos, manipulación de
materiales de precisión, Pick & Place, embalaje, empaque, aplicaciones de
atornillado, clasificación de materiales, inspección de piezas y control de
calidad.

5. ¿Cuáles son los precios normales de los robots industriales que se usan
para la soldadura de carrocerías de automóviles?
Los precios rondan entre los 15,000 a 25,000 euros o más de gama baja, y
de gama alta entre los 35,000 a 60,000 euros o más.
6. Mencione tres empresas que fabrican tanto actuadores neumáticos como
hidráulicos. ¿Cuáles son los precios de estos actuadores?
FESTO con precios que van desde los $10,000 hasta los $80,000 o más.
JINSA con precios que van desde los $8,000 hasta los $70,000 o más.
KEYENCE con precios que van desde los $12,000 hasta los $90,000 o
más.

7. Busque por lo menos tres fabricantes de motores eléctricos CD y CA.

¿Cuáles son sus precios?
MCB con precios que van desde los $14,000 hasta los $110,000 o más.
SIEMENS con precios que van desde $6,600 hasta los $103,000 o más.
BOSCH con precios que van desde los $7,000 hasta los $112,000 o más.

8. ¿Cuál es un valor típico de la constante del motor CD?

Es de 10 V/(rad/s)

9. Infórmese si existe algún software que pueda especificar un motor con base
en los requerimientos de carga y la velocidad de un robot. Indíquelo.
El lenguaje MAPLE va dirigido a especificar un motor con base en los
requerimientos de carga y velocidad del robot.

10. Encuentre dos empresas que fabriquen motores de accionamiento directo.

IRD Balancing y Mitsubishi.

11. Mencione por lo menos cinco empresas comerciales que fabrican diferentes
tipos de sensores. Ordene los sensores según el nombre de cada
compañía.
 ADZ NAGANO
 AHLBORN
 Akusense
 Mitsubishi
 Southwest Microwave

12. ¿Cuáles son los precios típicos de encóders, generadores tacométricos y

acelerómetros?
Van desde los $500 hasta los $112,000 o más.

13. ¿Cuál es el precio de una cámara CCD?

Los precios van desde los $1,500 hasta los $50,000 o más.
 14. Mencione una compañía fabricante de robots que implemente un sistema
de visión en sus robots.
Process Sensors Corporation

Referencias

ADZ NAGANO https://www.adz.de/

AHLBORN https://www.ahlborn.com/en_UK/

AKUSENSE http://akusense.com/?gclid=Cj0KCQiA3-
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Barcelona: McGraw Hill. Recuperado de
https://books.google.com.mx/books?
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BOSCH https://www.bosch-ibusiness.com/es/productos/motores-cc/

FESTO https://www.festo.com/mx/es/?fwacid=2bb4bbd8e7371f32

JINSA https://www.jinsa.com.mx/363-actuadores

KEYENCE https://www.keyence.com.mx/landing/lpc/actuadores.jsp

KUKA Roboticshttps://www.kuka.com/es-mx/sectores/autom%C3%B3vil?
sc_camp=DCDE9E69158041A2B9F925B672203C77

MCB https://www.mcb.com.mx/
MITSUBISHI
https://www.mitsubishielectric.com/semiconductors/products/icsensor/
infraredsensor/index.html

Ollero Baturone, A (2001) Robótica: Manipuladores y robots móviles. Barcelona:

Marcombo. Recuperado de https://books.google.com.mx/books?
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SIEMENS https://siemensmexico.com.mx/productos/motores.html
Somolinos Sánchez, J. A. (2002) Avances en robótica y visión por computador.
Cuenca: Ediciones Universidad de la Castilla-La Mancha. Recuperado de
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Somolinos Sánchez, J. A. (2002) Avances en robótica y visión por computador.
Cuenca: Ediciones Universidad de la Castilla-La Mancha. Recuperado de
https://books.google.com.mx/books?id=V-
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AI#v=onepage&q=sensores%20en%20robotica&f=false

SOUTHWEST MICROWAVE
https://www.milestonesys.com/marketplace/southwest-microwave-inc/?
gclid=Cj0KCQiA3-
yQBhD3ARIsAHuHT66LNHa7n0hv5yDRAvyyd074Jf6snqt0XrP7D2F7aGHjYP-
w9IKAYscaAvm6EALw_wcB