TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE ACAYUCAN

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

PRÁCTICA NÚMERO 4
Linealización de un sistema de
segundo orden

Docente: José Antonio Limón Cortaza

Alumna: Karla Berenice Lucas Hernández

Matricula: 180B0851

INGENIERÍA QUÍMICA

809-A
 MANUAL DE PRÁCTICAS DE: Revisión: 0
Instrumentación y control
CLAVE: AEF-1039

Nombre del alumno: Lucas Hernández Karla Berenice Grupo: 809-A

Carrera: Ingeniería Química
Nombre de la asignatura: Instrumentación y Control
Unidad de competencia: Modelación dinámica de sistemas.
Tema: Modelos de procesos químicos
04: Linealización de un sistema de
Fecha: 25 junio del 2022
Practica Núm. segundo orden.

Objetivo:
Linealizar términos no lineales utilizando las series de Taylor.

Problema:

Se tiene un proceso compuesto por dos tanques en cascada. La entrada de flujo del
primer tanque está controlada por una válvula, así como la salida de flujo del segundo
tanque. El diagrama que representa el proceso es el siguiente:

Donde las variables son las siguientes:

q1 = Flujo de entrada al tanque h2= Nivel del tanque 2 A2 = Área del tanque 2
1
qm = Flujo de salida del a1 = Apertura de la válvula 1
tanque 1y entrada al tanque 2
qo = Flujo de salida del tanque a2 = Apertura de la válvula 2
2
h1= Nivel del tanque 1 A1 = Área del tanque 1
Solución:

Punto de equilibrio

Tanque 1

dh1
A1 = h1 a1 − k 2 √h1
dt

• La altura ya no varía, se encuentra en equilibrio, como no varía su altura, su

derivada es 0

dh1
A1 = h1 a1 − k 2 √h1
dt

h1 a1 − k 2 √h1

• Despejamos la altura en estado estacionario (h1s)

h1 a1 − k 2 √h1s

h1s = (k1 a1 /k 2 )2

Tanque 2

dh2
A2 = k 2 √h1 − k 3 a2 √h2
dt

• La altura ya no varía, se encuentra en equilibrio, como no varía su altura, su

derivada es 0

dh2
A2 = k 2 √h1 − k 3 a2 √h2
dt

k 2 √h1s − k 3 a2 √h2s

• Despejamos la altura en estado estacionario (h1s)

k 2 √h1s − k 3 a2 √h2s

k 22 h1s
h2s =
(k 3 a2 )2
 SERIES DE TAYLOR

• Formula infinita, sirve para aproximar modelos matemáticos

𝐹(𝑥) = 𝐹(𝑥 ∗ ) + ∇𝐹 (𝑥 ∗ )∆𝑥

Lineación del tanque 1

• Este va a depender de la abertura de la válvula (a1) y la altura 1 (h1),

tenemos:

dh1
A1 = h1 a1 − k 2 √h1
dt

dh1
F (a1 , h1 ) = A1
dt

• Ecuación por la serie de Taylor:

∂𝐹 ∂𝐹
𝐹(𝑎1 , ℎ1 ) ≈ 𝐹(𝑎1∗ , ℎ1∗ ) + |(𝑎1∗ − 𝑎1∗ ) + | (ℎ − ℎ1∗ )
∂𝑎1 ∂ℎ1 1

• Alejamiento de la altura de • Alejamiento de la altura de

equilibrio: equilibrio:

∆h1 = h1 − h1∗ ∆h1 = h1 − h1∗

• Se realiza derivada, a la serie de Tayler:

k2
F(a1 , h1 ) ≈ h1 a∗1 − k 2 √h1∗ + k1 ∆a1 − ∆h1
√h1∗
2

• Reacomodo:
d∆ h1 d∆ h1 k2
A1 − A1 ≈ k1 ∆a1 − 2 ∗ ∆h1
dt dt √h1
a1*, h1*
 Lineación del tanque 2

• Este va a depender de la abertura de la válvula (a2) y la altura 2 (h2),

tenemos:

dh2
A2 = k 2 √h1 k 3 a2 √h2
dt

dh2
F (a1 , h1 ) = A2
dt

• Ecuación por la serie de Taylor:

∂𝐹 ∂𝐹
𝐹(ℎ1 , ℎ2 ) ≈ 𝐹(ℎ1∗ , ℎ2∗ ) + |(ℎ1 − ℎ1∗ ) + | (ℎ − ℎ2∗ )
∂ℎ1 ∂ℎ2 2

• Alejamiento de la abertura de • Alejamiento de la altura de

equilibrio: equilibrio:
∆a2 = a2 − a∗2 ∆h2 = h2 − h∗2

• Se realiza derivada, a la serie de Tayler:

k2 K 3 a2
F(h1 , h2 ) ≈ k2 √h1∗ − k 3 a2 √h∗2 + ∆h1 − ∆h2
√h1∗ √h∗2
2 2

• Reacomodo:
d∆ h2 d∆ h2 k2 K 3 a2
A2 − A2 ≈ 2 ∗ − 2 ∗ ∆h2
dt dt √h1 √ h2

LINEALIZACIÓN

• Sistema linealizado del primer tanque:

d∆ h1 k2
A1 = k1 ∆a1 − 2 ∗ ∆h1
dt √h1
 • Sistema linealizado del Segundo tanque:
d∆ h2 k2 K 3 a2
A2 = 2 ∗ ∆h1 − 2 ∗ ∆h2
dt √h1 √ h2