1.

Sistema de Tanques Interactuantes

a) Encontrar el modelo del sistema

Se plantea la ecuación de conservación de masa para los tanques TK1 y TK2

Ecuación TK1:

dV 1
=Qin−Qout
dt
dV 1
=Fin−K 1∗U 1∗ √ h 1
dt
A 1∗dh 1
=Fin−K 1∗U 1∗√ h 1
dt
dh 1 Fin K 1∗U 1∗√h 1
= − (Ec .1)
dt A1 A1
Ecuación TK2:

dV 2
=Qin−Qout
dt
dV 2
=K 1∗U 1∗√ h 1−K 2∗U 2∗√ h2
dt
A 2∗dh 2
=K 1∗U 1∗√ h 1−K 2∗U 2∗√ h 2
dt
dh 2 K 1∗U 1∗√ h1 K 2∗U 2∗√h 2
= − ( Ec .2)
dt A2 A2

b) Linealizar el modelo obtenido en los puntos de equilibrio

Se obtienen los puntos de equilibrio para h1 y h2

Ecuación 1 ( dhdt1 =0 )
´
Fin K 1∗U´ 1∗√ h1
´
0= −
A1 A1
2
´
Fin
( K 1∗U´ 1 )=h´1

Ecuación 2 ( dhdt2 =0 )
K 1∗U´ 1∗√ h´1 K 2∗U´ 2∗√ h2
´
0= −
A2 A2

Del punto de equilibrio anterior (h´1) se sabe que:

´
Fin=K 1∗U´ 1∗√ h´1
Luego se tiene que:
2
´
Fin
( K 2∗U´ 2 ) ´
= h2

Una vez obtenidos los puntos de equilibrio, se procede a hacer la Linealización del sistema
mediante el cálculo del Jacobiano del sistema, haciendo los cambios de variable
correspondientes para expresar el sistema como un modelo de perturbaciones entorno a los
puntos de equilibrio establecidos:

Cambios de Variables
~ ´
h 1=h 1− h1
~
h 2=h 2− h´2
~
U 1=U 1−U´ 1
~
U 2=U 2−U´ 2
~ ´
Fin=Fin− Fin
En este caso se asume que el flujo de entrada Fin puede variar en el tiempo.

Se sabe que el sistema original se puede expresar como un modelo de perturbaciones

mediante su representación en series de Taylor, de acuerdo la siguiente expresión:

∂ F ~ ∂F ~ ∂F ~ ∂ F ~ ∂ F ~ ∂F ~
F ( x )=F ( x́ ) + x 1+ x 2…… xn+ u1+ u 2 … …+ um
∂ x1 ∂ x2 ∂xn ∂ u1 ∂u2 ∂um
Pasando a restar el término F ( x́ ) al lado izquierdo de la ecuación se tiene un modelo de
perturbaciones ya que:

F ( x )−F ( x́ )=F (~x )

Luego el modelo de perturbaciones queda representado en función de las derivadas parciales
de F ( x ) con respecto a cada uno de los estados y entradas del sistema, quedando de la
siguiente forma:

∂ F ~ ∂F ~ ∂F ~ ∂F ~ ∂F ~ ∂F ~
F (~
x )= x 1+ x2…… xn+ u 1+ u 2 … …+ um
∂ x1 ∂ x2 ∂xn ∂u1 ∂u2 ∂um

Se calcula la matriz del Jacobiano, que contiene las derivadas parciales de la función:

Jacobiano ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
∂ h1 ∂h2 ∂u 1 ∂u 2 ∂ Fin
Ecuación 1 −K 1∗U´ 1 −K 1∗√ h´1 1
0 0
2∗A 1∗√h´1 A1 A1
Ecuación 2 K 1∗U´ 1 −K 2∗U´ 2 K 1∗√ h´1 −K 2∗√ h´2 0
2∗A 2∗√ h´1 2∗A 2∗ √h´2 A2 A2

Las ecuaciones diferenciales linealizadas que definen el sistema obtenido a partir del Jacobiano
se presentan a continuación:

Linealización Ecuación 1
~
d h1 ~Fin K 1∗√ h 1 ~ −K 1∗U´ 1 ~
= − ∗U 1− ∗h 1
dt A1 A1 2∗A 1∗√ h´1
Linealización Ecuación 2
~
d h2 K 1∗√ h 1 ~ K 1∗U´ 1 ~ K 2∗U´ 2 ~ K 2∗√ h´2 ~
= ∗U 1+ ∗h 1− ∗h 2− ∗U 2
dt A2 2∗A 2∗√ h´1 ´
2∗A 2∗√ h2 A2

Se presenta a continuación la representación del sistema linealizado en Espacio de Estados:

Sistema en Espacio de Estados

−K 1∗U´ 1 −K 1∗√ h´1

[ ][ ][
1

][ ]
~ 0 ~ 0
~
Fin
d h1 2∗A 1∗√ h1
´ h1
∗~ + 1
A A1
[ ]
~ = K 1∗U´ 1
d h2 −K 2∗U 2
´ h2
0
K 1∗√ h´1
~
∗ U1
−K 2∗ √ h´2 ~U2
´
2∗A 2∗√ h1 2∗A 2∗√ h´2 A2 A2

c) Con el modelo linealizado, encuentre las condiciones que garantizan

la observabilidad del sistema
Se sabe que el sistema es completamente observable cuando el rango de la Matriz de
Observabilidad es completo, es decir, igual al del rango de la Matriz de Estados del sistema (la
Matriz A en este caso, es de orden 2). La Matriz de Observabilidad está dada por la siguiente
expresión:

C
Obs= [ C∗A ]
Para encontrar las condiciones que garantizan la observabilidad del sistema, asumimos una
Salida Y, la cual está definida de forma general para este sistema de la siguiente forma:

Y =C∗X + D∗U
Definiendo la Matriz C así:

C=[ n 1 n 2 ]
Siendo n1 y n2 escalares definidos arbitrariamente.

Para verificar que la Matriz de Observabilidad sea de rango completo, debemos verificar que
todas las filas que la componen sean linealmente independientes, por lo que se procede a
calcular el determinante del sistema de la siguiente forma:

C =
Obs= [ C∗A ] [ n 1(wn1+1 w 3) n2
n 2(w 2+ w 4) ]
Siendo,

−K 1∗U´ 1
w 1=
2∗A 1∗√ h´1
w 2=0
K 1∗U´ 1
w 3=
2∗A 2∗ √h´1
−K 2∗U´ 2
w 4=
2∗A 2∗ √h´2
Se sabe que para que el sistema sea linealmente independiente, el determinante de la matriz
debe ser distinto de cero, por ende se tiene:

det ⁡(Obs)≠ 0
n 1∗n2 ( w 2+ w 4 )−n 2∗n 1(w 1+w 3) ≠ 0
n 1∗n2∗( w 2+w 4−w 1−w 3)≠ 0
Las condiciones que permiten que el determinante sea distinto de cero, y por consiguiente se
garantice la observabilidad del sistema son:

1. Si n1 ≠ 0
2. Si n2 ≠ 0
3. Si w 2+ w 4−w1−w 3 ≠ 0

Para que el sistema sea completamente observable, deben cumplirse estas 3 condiciones.

d) Con el modelo linealizado, encuentre las condiciones que hacen que

la observabilidad del sistema se pierda.
Siguiendo el mismo planteamiento de la sección anterior, las condiciones que hacen que el
determinante sea cero, y por consiguiente la observabilidad del sistema se pierda son:

1. Si n1 ¿ 0
 2. Si n2 ¿ 0
3. Si w 2+ w 4−w1−w 3 ¿ 0

Si al menos una de estas 3 condiciones se cumple, el sistema ya NO es completamente

observable.