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Taller sobre puntos de equilibrio, linealización,

estabilidad controlabilidad y observabilidad.
Profesor: Wilber Acuña-Bravo.

Q(t)

h1
Sensor
∆h2 = h2 − h̄2

h2

Figura 1. Sistema de tanques en cascada

Considere el sistema de tanques en cascada mostrado en la Figura 1. Dicho sistema puede ser descrito por el
siguiente modelo de segundo orden
p
A1 · ḣ1 = Q − k1 h1
p p (1)
A2 · ḣ2 = k1 h1 − k2 h2
A1 = A2 = 100 cm2 son las áreas de la base de los tanques. k1 = 2 y k2 = 16/7 son respectivamente las constantes
de vaciado de cada tanque. Estas constantes están dadas en cm2.5 /seg. h1 y h2 son las alturas en centímetros de
la columna de agua en cada tanque. Q es el caudal de suministro en el tanque 1.
1. Encuentre el valor de Q en estado estacionario necesario para obtener h̄2 = 49 cm. En tal caso cual es el
valor correspondiente de h̄1 ?
2. Linealize el modelo (1) alrededor del punto de operación obtenido en el ítem precedente y expreselo bajo la
forma
˙ = A · ∆x + B · ∆u
∆x (2)
Siendo :
   
∆h1 h1 − h̄1
∆x = ,
∆h2 h2 − h̄2

∆u = ∆Q(t) , Q(t) − Q̄
3. Determine si a partir del modelo linealizado puede concluirse sobre la estabilidad del sistema no lineal
alrededor del punto de equilibrio (h̄1 , h̄2 ). Si es el caso, determine si dicho punto es estable.
4. Suponga que ∆h2 , h2 − h̄2 puede ser medida directamente. En tal caso adicione al modelo (2) una ecuación
de la forma y = Cx. Cual seria el valor de C ?
5. Determine si el modelo linealizado es controlable alrededor del punto de equilibrio (h̄1 , h̄2 ). Que implica la
controlabilidad para este sistema ?
6. Determine si puede construirse un observador que permita estimar ∆h1 (t) en función de ∆h2 (t) y ∆Q(t) ?.