U UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

N
E “ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
X VICERRECTORADO BARQUISIMETO
P
O DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Controladores Lógicos Programables

Práctica 2. Sistema de transferencia de piezas

Se desea automatizar el proceso de transferencia de piezas que se describe a continuación.

El sistema posee una cinta transportadora movida por motor MCT, un brazo neumático
permite el transporte de las piezas desde una mesa giratoria movida por un motor ROT
hasta la cinta transportadora Un sensor inductivo D90 señala cada desplazamiento angular
de 90º de la mesa. Los pulsadores PA y PP permiten el arranque y parada del sistema y un
sensor óptico SOPT permite detectar presencia de las piezas.

SAR SCAR
PA
SOPT
PIN
PP
FCD
FCIZ

CEXT

DES
D90 ROT
MCT

El sistema funciona de la siguiente manera: Al pulsar PA, se enciende el motor ROT.

Cuando la mesa rota 90º, detectado por D90 y el sensor óptico SOPT detecta la presencia
una pieza, ROT se detiene y el cilindro rotatorio del brazo neumático se mueve en el
sentido contrario de las agujas del reloj (SCAR) hasta que se activa FCD. . Luego de un
tiempo de espera de 0.5 seg, el brazo desciende (accionando DES) y 0.8 seg después se
cierra la pinza (PIN). Inmediatamente se apaga DES con lo cual el cilindro se extiende. La
activación del sensor CEXT inicia la rotación del brazo en sentido de las agujas del reloj
(SAR) hasta que se activa FCIZ. De nuevo se acciona DES y 0.8 seg después se apagan
PIN para soltar la pieza y DES para subir el brazo. Al extenderse el cilindro, se activa
CEXT y se enciende MCT por 1.5 seg trasladando las piezas sobre la cinta. Al finalizar
este tiempo, el proceso se reinicia encendiendo de nuevo ROT para continuar con el
traslado de piezas

Prof. Francisco De la Cruz ©2018

Para detener el proceso se pulsa PP para evitar el reinicio del ciclo al finalizar el traslado
de la pieza o para apagar MCT si ésta se encuentra encendida. Si al rotar la mesa, D90 se
activa pero el sensor óptico SOPT NO DETECTA la presencia una pieza, ROT debe
continuar girando. Al encender el sistema se debe verificar la correcta posición de la mesa
rotatoria y el brazo neumático, es decir que D90 y FCIZ estén activados. De no ser así, el
sistema se debe alinear por sí solo.

Tabla de símbolos
Dirección Símbolo Comentario
%I0.0 PA Pulsador de arranque (NA)
%I0.1 PP Pulsador de parada (NC)
%I0.2 SOPT Sensor óptico
%I0.3 FCD Final de carrera brazo a la derecha
%I0.4 FCIZ Final de carrera brazo a la izquierda
%I0.5 CEXT Sensor Cilindro extendido
%I0.6 D90 Sensor inductivo mesa giratoria
%Q0.2 MCT Motor de la cinta
%Q0.3 SAR Giro sentido agujas del reloj
%Q0.4 SCAR Giro sentido contrario agujas del reloj
%Q0.5 DES Bajar brazo neumático
%Q0.6 PIN Cerrar pinza
%Q0.7 ROT Motor mesa giratoria

Desarrollar el programa en escalera para la automatización del sistema descrito, mediante

un PLC Twido modelo compacto TWDLCAE40DRF. Simule el programa elaborado y
verifique su funcionamiento antes de conectar la maqueta.

Prof. Francisco De la Cruz ©2018