Material necesario

Nombre Imagen Descripción

Chasisrobotica

La plataforma que nos permitirá conseguir el movimiento de nuestro robot está compuesta por
los siguientes elementos:

2 motores de corriente continua (motor CC) acoplados a ruedas neumáticas se encargan de dar
tracción

Una rueda loca central permitirá que pueda girar.

El portapilas de 4 pilas AA nos permitirá alimentar nuestro dispositivo.

Una base de contrachapado hará de chasis

Placa Arduino Uno

Arduino uno large comp

Placa Arduino Uno (o cualquier otra versión)

Protoboard, breadboard o placa de conexiones

Protoboard

Placa de conexiones o protoboard que usaremos en el montaje de circuitos eléctrico-

electrónico para ahorrar y simplificar el cableado. Para aprender algo más sobre el uso de este
dispositivo pulsa aquí

1 driver L298n

Driverl298n

El driver L298n nos permitirá gobernar los motores de corriente continua con las ruedas
acopladas y, por tanto, gobernar el movimiento de nuestro vehículo. Se recomienda leer el
artículo para más información.

2 sensores de infrarrojos TCRT5000

Tcrt5000

El sensor de infrarrojos nos permitirá detectar la presencia de una línea negra y de esta manera
enrutar nuestra trayectoria para poder seguirla (más información sobre este sensor)

Cables de conexiones entre los componentes, la placa de pruebas y Arduino

Cables

Estos cables nos permiten conectar de manera sencilla todos los elementos del
circuito.Tecnopatafisica: física, química, tecnología,informática al alcance de todos
Arduino: “Robot siguelíneas”

Tecnología programación arduino robótica

Introducción

En este tutorial explicaremos el procedimiento para crear un robot móvil con Arduino usando
nuestros conocimientos previos adquiridos tras la lectura de los correspondientes artículos
publicados en este blog, sobre el sensor de infrarrojos TCRT5000 (ver artículo) y sobre los
motores de corriente continua (ver artículo) para crear un interesante robot móvil en el que
usaremos los 2 componentes de manera conjunta.

El objetivo de nuestro proyecto será crear un robot móvil que siga el recorrido marcado por
una línea negra. El robot detectará con sensores de infrarrojos la presencia de la línea negra
para poder rectificar su trayectoria y seguir el recorrido marcado por la misma.

Siguelineaschasis2

Material necesario

Nombre Imagen Descripción

Plataforma universal robótica

Chasisrobotica

La plataforma que nos permitirá conseguir el movimiento de nuestro robot está compuesta por
los siguientes elementos:

2 motores de corriente continua (motor CC) acoplados a ruedas neumáticas se encargan de dar
tracción

Una rueda loca central permitirá que pueda girar.

El portapilas de 4 pilas AA nos permitirá alimentar nuestro dispositivo.

Una base de contrachapado hará de chasis

Placa Arduino Uno

Arduino uno large comp

Placa Arduino Uno (o cualquier otra versión)

Protoboard, breadboard o placa de conexiones

Protoboard

Placa de conexiones o protoboard que usaremos en el montaje de circuitos eléctrico-

electrónico para ahorrar y simplificar el cableado. Para aprender algo más sobre el uso de este
dispositivo pulsa aquí

1 driver L298n

Driverl298n
El driver L298n nos permitirá gobernar los motores de corriente continua con las ruedas
acopladas y, por tanto, gobernar el movimiento de nuestro vehículo. Se recomienda leer el
artículo para más información.

2 sensores de infrarrojos TCRT5000

Tcrt5000

El sensor de infrarrojos nos permitirá detectar la presencia de una línea negra y de esta manera
enrutar nuestra trayectoria para poder seguirla (más información sobre este sensor)

Cables de conexiones entre los componentes, la placa de pruebas y Arduino

Cables

Estos cables nos permiten conectar de manera sencilla todos los elementos del circuito.

Circuito eléctrico (diagrama de conexiones)

Dado que en otras sesiones ya trabajamos con el driver L298n para controlar 2 motores de
corriente contínua y con el sensor de infrarrojos TCRT5000 para detectar la presencia de la
línea negra, combinaremos la circuitería de ambos circuitos para crear nuestro proyecto
conjunto.
Lógica del circuito (algoritmo para la programación)

Antes de empezar a programar, vamos a recordar cómo se supone que debería funcionar el
robot:

Si los dos sensores están sobre la línea: sigue recto

Si se ha salido hacia la izquierda: giramos a la derecha hasta tener los dos sensores sobre la
línea

Si se ha salido hacia la derecha: giramos hacia la izquierda hasta tener los dos sensores sobre la
línea

Si por alguna razón se salieran los dos, haremos que se pare

Algoritmo

Código del programa Arduino

A continuación se muestra el código Arduino que implementa la funcionalidad.. Debe tenerse

mucho cuidado con la correspondencia izquierda/derecha de los sensores y con el sentido de
giro de las ruedas del vehículo…

Presentaremos 2 versiones..
En la primera controlaremos la velocidad del motor mediante la activación de los jumpers
(ENA, ENB) del driver L298n..

Arduino Code

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor izquierdo

Const int IN1 = 13; // Pin digital 13 para controlar sentido giro motor izquierdo

Const int IN2 = 12; // Pin digital 12 para controlar sentido giro motor izquierdo

Const int ENA = 6;

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor derecho

Const int IN3 = 11; // Pin digital 11 para controlar sentido giro motor izquierdo

Const int IN4 = 10; // Pin digital 10 para controlar sentido giro motor izquierdo

Const int ENB = 5;

Const int vel = 175;

// Definición de variables y constantes relacionadas con los sensores IR

Int lecturaSensorIzq; // Almacena el valor de la lectura del sensor izquierdo

Int lecturaSensorDer; // Almacena el valor de la lectura del sensor derecho

Const int sensorIzqPin = A0; // El sensor izq irá conectado al pin analógico A0

Const int sensorDerPin = A1; // El sensor derecho irá conectado al pin analógico A1

Void setup()

// Se declaran todos los pines como salidas

// Pines asociados a los motores

pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (IN3, OUTPUT);

pinMode (IN4, OUTPUT);

pinMode (ENA, OUTPUT);

 pinMode (ENB, OUTPUT);

pinMode( sensorIzqPin , INPUT) ;

pinMode( sensorDerPin , INPUT) ;

Serial.begin(9600); // Se inicia el puerto de comunicaciones en serie

Void loop()

lecturaSensorIR(); // Se lee el valor de los sensores IR

// Se analiza el resultado de los sensores para hacer que el robot siga la línea negra

// Si el resultado de ambos sensores es 0 (zona blanca) el robot sigue se para

If(lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 0)

robotParar(); // El robot para

// Si el izquierdo retorna 0 (zona blanca) y el derecho 1 (negra) el robot gira derecha

If (lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 1)

robotDerecha();

// El robot gira a la derecha

// Si el izquierdo retorna 1 (zona negra) y el derecho 0 (blanca) el robot gira izquierda

If (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 0)

robotIzquierda();

}
 // Si ambos sensores retornan 0 (zona negra) el robot sigue recto

If (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 1)

robotAvance(); // El robot avanza

Serial.println(“robot avanza”);

/*

Función lecturaSensorIR: leerá el valor del sensor de infrarrojos TCRT5000

Y lo almacena en una variable. Dicho sensor retornará el valor 0 (LOW) si

El sensor está en zona blanca y el valor 1 (HIGH) si el sensor está en zona

Negra.

*/

Void lecturaSensorIR()

lecturaSensorIzq = digitalRead(sensorIzqPin); // Almacena la lectura del sensor izquierdo

lecturaSensorDer = digitalRead(sensorDerPin); // Almacena la lectura del sensor derecho

Serial.println(“El valor del sensor izquierdo es “);

Serial.println(lecturaSensorIzq);

Serial.println(“El valor del sensor derecho es “);

Serial.println(lecturaSensorDer);

/*

Función robotAvance: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

Por lo que el robot avanzará hacia delante

*/

Void robotAvance()
{

// Motor izquierdo

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

/*

Función robotRetroceso: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

En sentido contrario al anterior por lo que el robot avanzará hacia atrás

*/

Void robotRetroceso()

// Motor izquierdo

// Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}
/*

Función robotDerecha: esta función acccionará el motor izquierdo y parará el derecho

Por lo que el coche girará hacia la derecha (sentido horario)

*/

Void robotDerecha()

// Motor izquierdo

// Se activa el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

/*

Función robotIzquierda: esta función acccionará el motor derecho y parará el izquierdo

Por lo que el coche girará hacia la izquierda (sentido antihorario)

*/

Void robotIzquierda ()

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

 // Motor derecho

// Se activa el motor derecho

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

/*

Función robotParar: esta función parará ambos motores

Por lo que el robot se parará.

*/

Void robotParar()

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, LOW);

// Motor derecho

// Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, LOW);