U

N UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

E ANTONIO JOSÉ DE SUCRE
X VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
P DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
O

Práctica de laboratorio # 7
Control de velocidad en lazo cerrado para un motor DC.

Introducción.
En aplicaciones a velocidad constante, donde la regulación propia de la máquina puede no
ser suficiente ante fluctuaciones de carga, se debe establecer la incorporación de un lazo
cerrado de velocidad. La señal de error que se produce como diferencia entre la velocidad
requerida y la velocidad real se introduce al bloque de control quien se encargará de
realizar los ajustes del ángulo de disparo a los tiristores a fin de mantener la velocidad de
giro constante mediante la aplicación de tensión necesaria a la armadura del motor. Este
lazo de control debe estar supeditado a un lazo de corriente quien se encarga de mantener
límites máximos de esta a fin de proteger el motor, el circuito de potencia, la carga y hasta
los circuitos de protección sobre todo en los arranques y frenados del motor. Este lazo de
corriente responde de una manera rápida debido a ser de una constante eléctrica menor a la
contante mecánica del sistema motor-carga.
Las variables de velocidad y corriente para los lazos de realimentación se obtienen de
transductores como tacogeneradores, detectores de reluctancia magnética o de efecto Hall
para la medición de velocidad y con sensores tipo Shunt o de efecto Hall para la corriente
de armadura. Las señales generadas por estos es acondicionada y llevada a la unidad de
control quien aplicará sendos algoritmos de control típicamente PID o PI para el control de
velocidad a corriente controlada.

I.- Objetivos específicos.

 Realizar un control de velocidad en lazo cerrado para un motor DC.
 Obtener en forma teórica un esquema de control de doble lazo cerrado para la
regulación de velocidad de un motor DC.
 Establecer algoritmos de software destinados al control automático de velocidad.
 Observar la respuesta de un motor ante cambios de carga cuando opera con un lazo
cerrado de control de velocidad.

II.- Preparación previa.

La práctica a desarrollar estará basada en un convertidor AC/DC monofásico controlado
tipo puente completo acoplado a un motor DC con una unidad de control basada en
microcontrolador.
.- Motor DC de Excitación Separada.
Obtenga las características de placa del motor a controlar.
.- Unidad de Control.
La unidad de control a utilizar es la misma de la práctica No 5. Esta debe permitir:
 Ajustar el ángulo de disparo para los tiristores.
 Indicación del ángulo de disparo por pantalla LCD.
 Mostrar la velocidad real del motor.
 Aislamiento eléctrico de circuito de potencia.

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  Debe poseer el circuito de acondicionamiento de la señal del tacogenerador
para la medición de la velocidad.
 Realizar un control de velocidad en lazo cerrado, sin límite de corriente.
.- Circuito de Potencia.
Estará compuesto de un puente Monofásico tipo puente completo. El circuito de potencia
debe permitir manejar niveles de potencia de la carga. Para esto realice los cálculos y
justifique todos y cada uno de los elementos de potencia a escoger para manejar como
carga un motor de 2HP.
A continuación se presenta un esquema general de la práctica.

Figura 1
Esquema general del sistema de control a lazo cerrado a implementar

Obtenga del manual del fabricante las características de los tiristores y diodos a utilizar.
Resuma y destaque las características más importantes de todos y cada uno de los
elementos de potencia a utilizar (transformador, tiristores y diodos).

III.-Material a utilizar.
Cant. Descripción Valor ¿Disp. en Lab. ?
Sí No
01 Convertidor AC-DC tipo puente Diseñado por usted 
completo
01 Lámpara 220Vrms/200Watts 
01 Puente rectificador No controlado Vf 
01 Transformador trifásico Vm 
01 Transformador 1:1 
01 Transformador variable VARIAC 
01 Tacómetro digital 
01 Motor DC 1 HP 
Reóstato 100 Ohms 2100 Watts 

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IV.- Actividad de Laboratorio
a) Control de velocidad en lazo cerrado.
a.1) Antes que todo verifique el correcto funcionamiento de su Accionamiento. Para
ello conecte una lámpara como carga y realice un control de potencia.
a.2) Conecte el motor DC en excitación separada.
Verifique que el campo del motor este cerca de su valor nominal.
Varíe la tensión de Armadura, Vm, y mida diferentes velocidades del motor.
a.3) Fije una velocidad para el motor de 2000 rpm aprox. y compare la indicación del
tacómetro con la de su unidad.
a.4) Conecte una carga eléctrica al motor (generador).
Aplique dos diferentes cargas al motor y verifique si el lazo cerrado de control efectúa su
función.
Resuma una tabla donde indique con cada torque de carga:
Velocidad tacómetro, velocidad LCD, Corriente Armadura, Voltaje de armadura, ángulo de
disparo final, corriente de carga y obtenga las gráficas de Vm para cada caso.
Cuidado: No existe lazo de control de Limite de Corriente, por lo que debe monitorizar
en forma permanente la corriente de armadura.
Cuidado: No se confie de la relación corriente de carga-corriente máxima que soportan
sus tiristores, Debe Colocar el Disipador de Calor Adecuado a este ultimo.

V.- Actividad Post-Laboratorio.

 Realice un diagrama en bloques detallado del lazo cerrado de control.
 Explique con detalle cómo responde su accionamiento ante cambios en el
torque de carga y como responde ante variaciones de cambios de velocidad de
funcionamiento.
 ¿Qué solución propone usted para no producir daños en su circuito o en el
motor en caso de sobrecargas? Indique con detalles
 Recuerde incluir un diagrama de flujos o un pseudocódigo donde se indique la
operación del accionamiento.
 Concluya en forma eficiente y con profundidad.

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 Informe de Laboratorio Integrantes: Sección: Práctica N°:
de Electrónica  7
Industrial
Hoja de respuestas  Grupo: Fecha:
(Responda en secuencia
según la guía de 
laboratorio)

Pre laboratorio:

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Esquemas de circuitos utilizados y descripción de funcionamiento:

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Laboratorio:
Parte a
a.2)
Vf=

a.4)

Torque Icarga (A)  (rpm) LCD (rpm) Tacómetro Im (A) Vm (V) αfinal ()
Tvacio
T1
T2

Vm1(Volt/div: ) (Time/div: ) Vm2(Volt/div: ) (Time/div: )

Vm3(Volt/div: ) (Time/div: )

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Post Laboratorio:

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