INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

SANTIAGO PAPASQUIARO

INGENIERÍA MECATRÓNICA

9J

ROBÓTICA.

COMPETENCIA 1

PRÁCTICA #2

INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN OLP DE FANUC

DOCENTE: RUDY RAMIREZ GAMBOA.

ALUMNO: ROBERTO CARLOS QUIÑONES GONZÁLEZ

MATRICULA: 19010165

18 de agosto del 2023; Santiago Papasquiaro, Dgo

“INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN OLP DE FANUC”

Descripción: Desarrollar una práctica de laboratorio en la cual se desarrolle

la programación de una trayectoria mediante OLP de FANUC en el software
ROBOGUIDE.

Objetivo: Que el estudiante conozca las bases de programación fuera de

línea (OLP) y trace su primera trayectoria.

Marco Teórico:

- FANUC ROBOGUIDE es un simulador de robots que simula tanto el

movimiento del propio robot como los comandos del programa. De este
modo, reduce en gran medida el tiempo que se tarda en crear nuevas
configuraciones de movimiento. Para garantizar un impacto mínimo en la
producción, se pueden diseñar, probar y modificar las células offline. Para
ahorrar tiempo de modelado 3D, es posible importar los modelos de las
piezas de un PC como datos de CAD. La amplia librería del software de
simulación de robots permite asimismo al usuario seleccionar y modificar
las piezas y las dimensiones de acuerdo con sus requisitos. Gracias a su
diseño intuitivo y su gran facilidad de uso, ROBOGUIDE no requiere
prácticamente formación. También está disponible con herramientas
especializadas para aplicaciones concretas.
- Programación fuera de línea (o programación offline - OLP) significa
programar robots fuera del entorno de producción. La programación fuera
de línea elimina el tiempo de inactividad de producción causado por la
programación en la línea de producción. La programación y simulación
fuera de línea permite estudiar múltiples escenarios de una celda
robotizada antes de instalar la celda de producción. Errores típicamente
cometidos en el diseño de una celda de trabajo pueden predecirse a
tiempo.
Material:

- Software de computadora ROBOGUIDE. (HANDILING PRO)

- Computadora.

Metodología:

Para esta práctica primeramente abrimos nuestro software de

Handiling pro y seleccionamos nuestro robot así como sus
configuraciones.

En el menú teach seleccionamos la primera opción (ADD

SIMULATION PROGRAM)
 Nos aparece la siguiente ventana en donde nombramos nuestra
simulación, damos click en aply y después en ok:

Ahora podemos comenzar a grabar nuestra secuencia de movimiento,

hay dos maneras para coenzar a mover nuestro robot, puede ser
mediante el teach pendant o manipulando la herramienta de nuestro robot
con el cursor:
 Realizamos un movimiento y generamos otro “record” para grabar
nuestro siguiente paso, y así con cada uno de los movimientos:

Una vez hecho esto podemos comenzar a reproducir nuestra

trayectoria.

Funcionamiento:

Ya que tenemos listo nuestro recorrido del brazo robótico, podemos dar click
en el botón de play de nuestra barra de herramientas y este comenzará a reproducir
los movimientos generados por nuestras coordenadas o movimientos.
 Nuestro brazo comenzará su movimiento y además se ira dibujando una
trazo con la punta de nuestra herramienta registrando asi los movimientos de
nuestro brazo.

Podemos cambiar de ángulo haciendo click derecho y moviendo el ratón para

apreciar mejor el trazado del brazo.
 Además también podemos activar nuestro teach pendant y seleccionar el
botón posn, de este modo podremos ver las coordenadas que va recorriendo
nuestro brazo robótico. Cabe mencionar que también podemos hacer el grabado de
los moviemientos del robot mediante el teach pendant, encendiéndolo primero y
después dando click en shift y posteriormente en las coordenadas que deseamos
que este avance.
Conclusión:

Seguimos percatándonos de que la mecatrónica es una ingeniería muy

completa en donde podemos relacionar un sinfín de ciencias y otras ingenierías
como la mecánica, ecuaciones matemáticas, sistemas de control, sistemas de
acción, entre un gran sinfín de aplicaciones más.

El software roboguide es una muy buena opción para comenzar a manipular

un robot por primera vez, y dado el caso de que nuestro instituto no cuenta con un
robot para prácticas, los utilizados de forma virtual con este software es una muy
buena opción.

Resulta muy intuitivo y practico pero sin embargo es necesario conocer las
caracterisiticas y herramientas que este compone, por ejemplo en mi caso debido a
problemas para comenzar a ejecutar el programa, me perdí la parte de como
manipulaban al robot con el teach pendant, pero sin embargo una vez que logre
acceder al software y al estar jugando con las herramientas y demás, me di cuenta
de que el robot se puede manipular también con el cursor posicionándolo en el
elemento terminar o la herramienta de nuestro brazo.

Algo que me pareció muy interesante fue ver como podemos grabar
secuencias de movimientos y que además el software nos pueda mostrar el rango
de movimiento que compone nuestro robot, que en este caso fue una esfera.
Fuentes:

- My FANUC dowland center. (2023). ROBOGUIDE. Consultado en:

https://www.fanuc.eu/es/ue_zuk/robots/accesorios/roboguide#:~:text=Si
mulaci%C3%B3n%20inteligente%20de%20robots%20en,crear%20nuev
as%20configuraciones%20de%20movimiento.
- RoboDK (2023). Programación fuera de línea. Consultado en:
https://robodk.com/es/offline-
programming#:~:text=Programaci%C3%B3n%20fuera%20de%20l%C3
%ADnea%20(o,en%20la%20l%C3%ADnea%20de%20producci%C3%B
3n.