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TECNOLGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLN

INGENIERA INDUSTRIAL

Manufactura avanzada

PRCTICA UNIDAD 4 ROBOTICA: SIMULACION DE UN ROBOT

P R E S E N T A:

GUSTAVO ALVAREZ GOMEZ Grupo: ID-902

ING: FRANCISCO JAVIER DIAZ CAMACHO

JOCOTITLAN, ESTADO DE MXICO AGOSTO 2013

PRACTICA: ROBOTICA Se llev acabo la simulacin de cmo trabaja un robot, la manera de cmo darle las instrucciones y principalmente saber que funciones realiza, se utiliz el simulador COSIMIR para desarrollar las actividades que desempeara el robot. Introduccin. El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robtico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podra construir una lnea de ensamble con su simulacin respectiva. Objetivos: Aprender a dar instrucciones a un robot. Saber manejar y simular un robot por medio del programa COSIMIR.

Marco terico. Un robot: es una maquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana, cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales El robot industrial es bsicamente un dispositivo de un solo brazo que puede manipular piezas y herramientas o llevar a cabo procesos como soldadura de arco o corte con chorro de agua a travs de una secuencia de operaciones o movimientos segn haya sido programado por la computadora. Estas operaciones o secuencias pueden o no ser repetitivas, porque el robot, a travs de la computadora, tiene la capacidad de tomar decisiones lgicas. Partes de un robot.

Materiales y equipo para efectuar la prctica. Simulador COSIMIR Computadora

Metodologa
Paso 1. Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a l: Pondremos el cursor en el men inicio Despus de haberse desplegado los programas daremos clic en donde dice cosimir tal como se muestra a continuacin ejecutando como administrador.

Despus de haber dado clic en el icono se abrir esta ventana en la cual deber dar un clic en OK

Paso 2. Se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic en la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo proyecto), tal como se muestra.

Paso 3. Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que se pide. Una vez que los ha llenado dar un clic en NEXT.

1. NOMBRE DEL PROYECTO 2. NOMBRE DEL PROGRAMA 3. CREADO POR 4. INICIALES 5. AYUDA 6. FINALIZAR 7. CANCELAR 8. ATRS 9. SIGUIENTE Paso 4. Despus se desplegara esta ventana en la cual se deber seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programacin con el que vas a programar. En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programacin MELFABASICIV. Al llenar estos datos dars un clic en NEXT.

Esta ventana da la opcin de escribir cambios realizados, pero como no se realiz ningn cambio se deja as y se da un clic en FINISH.

Se aparecer una ventana a la que nicamente deber dar un clic en OK.

Se muestra las barras de herramientas.

1. NUEVO: 2. ABRIR 3. GUARDAR 4. GUARDAR COMO 5. CORTAR 6. COPIAR 7. PEGAR 8. RENOMBRAR 9. INSERTAR POSICIN 10. ACEPTAR POSICIN

1. IMPRIMIR 2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO 3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO 4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO 5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL 6. MOVER: SIRVE PARA PODER MOVER LA POSICIN DEL ROBOT DENTRO DE LA VENTANA 7. ACERCAR, ALEJAR: ALEJA O ACERCA EL ROBOT EN LA VENTANA DEL MISMO 8. ZOOM 9. COMPILE 10. COMPLILAR VNCULO

1. INICIAR 2. SIGUIENTE MEDIDA 3. MEDIDA PREVIA 4. MODO EXPLORADOR 5. MODO EDITAR 6. MODO LIBRERA 7. DETECCIN DE COLISIN 8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE 9. PROCESO DE SIMULACIN 10. CMARA NAVEGADORA

La ventana de observacin del robot, esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulacin del brazo robtico.

1. GRIPER 2. ROTACIN DEL GRIPER 3. MUECA 4. CODO 5. HOMBRO 6. CINTURA 7. BASE DEL BRAZO 8. REA DE TRABAJO Paso 5. Teach-in El Teach-In sirve para mover el brazo robtico a diferentes formas de movimiento que a continuacin se explican. Para obtener el Teach-In traslada a la barra de men extras, dar un clic e ir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.

1. CERRAR MANO (GRIPER) 2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO 3. PONER POSICIN X, Y, Z 4. GUARDAR POSICIN 5. AYUDA Paso 6. Despus en la ventana guardado de posiciones en esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programacin. Para poder guardar posiciones se abre el teach-in ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posicin deseada, dar un clic donde dice current position->post. list. Al darle clic automticamente quedara guardada la posicin en esta ventana.

Paso 7. En esta ventana archivos de programacin en esta ventana se escribe la programacin la cual se efecta con los siguientes comandos: PROGRAMACIN DE ROBOTS MOV Movimiento del robot. PLY Reduccin de velocidad por un tiempo determinado. HOPEN Abre el gripper en el punto donde se encuentra el objeto. HCLOSE Cierra el gripper en el punto donde se encuentra el objeto. MIS Acercamientos en lnea recta. SPD Define la velocidad mxima de un movimiento lineal. END Terminar el programa.

Paso 8. En la ventana de reporte de errores es para poder comprobar que no exista ningn error en la programacin esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algn error o est correctamente escrita la programacin. Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programacin, dirigir el cursor del ratn a la barra de men extras, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la cual se dar otro clic en la opcin compile+link o ctrl.+f9. Despus de esto, se ara el chequeo de la programacin y si no existe ningn error, dar un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra el error de programacin y las advertencias necesarias.

Se presenta el ejercicio desarrollado y simulado en el cosimir siguiendo la metodologia antes ya mencionada. Se presenta el ejercicio con los cdigos de programacin y los movimientos desarrollados en este caso fueron 24.

Son los diferentes movimientos que realizo.

Se muestran todas las posiciones realizadas por el robot en esta simulacin.

Aqu se muestra la programacin que va ejecutando cada instruccin al robot.

CONCLUSIONES Como sabemos la robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables, la anima trnica y las mquinas de estados. Por ello hoy en da es indispensable para que una empresa sea productiva automatizar y hacer uso de la robtica ya que estos robots traen grandsimas ventajas que hacen la diferencia hoy de ser las empresas ms competitivas mundialmente como el caso de las automotrices que estn completamente robotizadas. Como ingenieros industriales nos vamos a enfrentar hoy en da en empresas con posible crecimiento, en las cuales podremos decidir donde automatizar y que robots utilizar en las diferentes reas o circunstancias, si son empresas que cuentan con ellos aplicaremos los conocimientos tericos que aprendemos de estas prcticas. Esta simulacin desarrollada me permiti conocer las diversas partes que componen un robot y en la forma como trabajan y se programan esto nos servir para enfrentarnos a este mundo tan globalizado.