FANUC On Demand

Introducción al curso
Buen día a todos, les damos la bienvenida a nuestro entrenamiento en programación y

control de robots FANUC, donde aprenderemos los principios y conceptos básicos en
materia de robótica industrial y los cuales estaremos implementando para programar e
implementar robots de la marca FANUC en distintas aplicaciones industriales.
Arrancaremos esta sección con una pequeña introducción a la metodología de trabajo de

FANUC donde utilizaremos el software Roboguide para realizar las diferentes prácticas y
ejercicios de nuestro entrenamiento.
Finalizamos este módulo implementando un robot de 6 grados de libertad en roboguide para

familiarizarnos con su manipulación y la definición básica de trayectorias en roboguide.
Les agradecemos su preferencia y nos estaremos viendo en los siguientes videos.
Componentes de un robot FANUC
Dentro del sistema de un robot FANUC encontraremos los siguientes componentes:
- Robot (Brazo Manipulador)
Máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes

que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial,
ya sea en una posición fija o en movimiento.
- Controlador R-30ib
El controlador R-30ib, es la encargada de controlar todos los movimientos del robot y

establecer las comunicaciones.
Puede definirse en dos partes: Módulo de control y módulo de accionamiento.
- En el módulo de control, podemos encontrar todo lo relacionado con los

elementos de control electrónicos, tarjetas de entrada / salida y la unidad de
almacenamiento.
- El módulo de accionamientos contiene los elementos necesarios para dar
alimentación a los motores del robot.
El controlador R-30ib, también contiene el panel de control con que podemos ejecutar las
acciones más básicas del robot, como sería el interruptor de encendido y apagado, la seta
de emergencia, un interruptor de modo manual y automático, el pulsador de motor ON/OFF
y los diferentes puertos de comunicación.
- Teach Pendant
El teach pendant es el mando de operación manual que estaremos utilizando para

comunicarnos directamente con el controlador del robot.
El teach pendant estará compuesto por un monitor donde podremos visualizar, editar y crear
programas de nuestro robot, asi como configurar sus diferentes parámetros.
La manipulación del teach se realiza por medio de un panel de botones, cada uno con una
función específica para el funcionamiento de nuestro robot.
Tipos de Robot FANUC
Con más de 100 modelos en su catálogo, FANUC ofrece una de la gama de robots mas
amplia en el mundo.
Contaremos con robots con capacidades de carga de hasta 2.3 toneladas y alcances de
hasta 4.7 metros.
Los robots FANUC se clasifican en series, cada una orientada a una operación en
específico, enlistamos las siguientes:
- Serie Arc Mate
La serie Arc Mate cuenta con equipos desarrollados específicamente para aplicaciones de
soldadura por arco.
La característica principal de estos robots son sus articulaciones de antebrazo y muñeca
hueca las cuales le permiten acceder a lugares estrechos con facilidad, optimizando el
manejo de cableado.
En esta serie contaremos con robots con capacidades de carga hasta los 20 Kg y alcances
de hasta 20 metros.
Los podremos encontrar principalmente en operaciones de la industria automotriz y

metalmecánica.
- Serie LR Mate
La serie Lr Mate es una serie de robots de pequeño y mediano tamaño los cuales
pudiéramos llamar los “all rounders” de la marca fanuc, estos equipos principalmente son
utilizados para operaciones de manipulación, carga y descarga de máquinas herramienta,
sorting, etc.
Generan una manipulación y procesamiento rápido de piezas de hasta 14 Kg y alcances de

hasta 911 mm, son robots multifunción con gran flexibilidad.
Llegan a contar con una velocidad máxima de 11 metros por segundo.
Siempre y cuando las capacidades mecánicas del robot se lo permitan, los robots de la
serie Lr mate pueden ser implementados en cualquier aplicación industrial.
- Serie M
Los robots de la serie M son robots especializados en manipulación y paletización. Son

equipos desarrollados con capacidades de carga y ciclos optimizados para la manipulación
de cargas de medianas y grandes.
- Serie R
Los robots de la serie R son equipos especializados en soldadura por puntos, también son
utilizados en manipulación y aplicaciones robustas.
Estos robots nos dan un alto rendimiento con capacidades de carga de 100 a 270 Kg y
alcances de hasta 3500 mm.
- Serie Paint Mate
La serie paint mate nos ofrece equipos especializados en operaciones de pintura, con una
capacidad de carga estándar de 5Kg y un alcance de 892 mm.
Cuenta con 1 o hasta 4 válvulas para hacer posible la capacidad de activación de pistolas y
cuenta con opciones de montaje en suelo, invertido, en ángulo y en pared para conseguir
una mayor versatilidad de ubicación.
- Serie CR y CRX
FANUC ingresó a la robótica colaborativa con sus modelos CR, estos robots cuentan con
altas capacidades de carga en comparación con sus competidores.
La colaboratividad de estos robots se da en sus protocolos de seguridad, dándoles la

capacidad de trabajar codo a codo con operadores humanos sin presentarles un riesgo en
cuestión de colisiones o accidentes.
Además de la cuestión de seguridad otro punto que lo distingue como un robot colaborativo
es su intuitividad y la amabilidad de usuario de su entorno de desarrollo.
Con esto resumimos los diferentes tipos de robots que nos ofrece la marca FANUC, ya que
conocemos a más detalle la marca y sus soluciones, nos enfocaremos en la primer práctica
de nuestro entrenamiento.
En la siguiente lección configuraremos una estación básica en roboguide y aprenderemos a

manipular un robot FANUC desde el entorno de roboguide y desde nuestro teach pendant.
Introducción a Roboguide
Bienvenidos a esta nueva lección, como comentamos anteriormente iniciaremos a trabajar

con el entorno de trabajo FANUC.
Hay dos maneras de trabajar y programar un robot industrial:
- Programación en línea
- La programación en línea consiste en manipular y programar nuestro robot
directamente desde el teach pendant de nuestro robot físico, o por medio de
una plataforma de simulación como RoboDK que nos permita ejecutar
programas de robot en tiempo real.
- Programación fuera de línea

- La programación fuera de línea consiste en la capacidad de diseñar
estaciones de trabajo robóticas, simular y crear programas de robot sin
necesidad de contar con un robot físico.
Durante el entrenamiento estaremos trabajando con la programación fuera de linea, para

esto utilizaremos el software Roboguide, este programa nos permitirá realizar lo
mencionado anteriormente, desde crear nuestras estaciones robóticas, simular el trabajo de
máquinas, conveyors, ejes lineales, mesas de indexado, etc.
Y principalmente nos permitirá programar nuestros robots FANUC siguiendo el mismo

procedimiento que seguimos de manera física. Dentro de roboguide, además de contar con
herramientas para controlar nuestros equipos, podremos utilizar una instancia virtual de el
teach pendant de nuestro robot, y dentro del teach pendant configurar por completo nuestro
robot y generar los programas que necesitemos utilizando la misma interfaz y el mismo
procedimiento de nuestra contraparte física.
Todo lo que realicemos dentro de este software no solamente tendrá validez dentro del
software sino que podremos exportar los programas y configuraciones realizadas para
aplicarlas en nuestro robot físico.
Nuestro primer objetivo durante este entrenamiento es aprender a manipular y definir la

posición de nuestros robots de 6 grados de libertad. Y para esto lo que tendremos que
hacer es lo siguiente:
- El primer paso es crear una estación dentro de roboguide

- El segundo paso es realizar la configuración inicial de nuestro robot en el teach
pendant
- El tercer paso es utilizar el pilotaje articular del robot para manipular de manera
individual cada una de las articulaciones de nuestro robot
- El cuarto paso es utilizar las herramientas del teach pendant para generar un
movimiento de traslación y rotación en la herramienta del robot con respecto a la
base.
- El cuarto paso es utilizar las herramientas del teach pendant para generar un
movimiento de traslación y rotación en la herramienta del robot con respecto a la
herramienta.
- Por último revisaremos el procedimiento a seguir para realizar los pasos anteriores
dentro de la plataforma roboguide, simulando un guiado pasivo.
Siguiendo este flujo, lo primero que haremos sera iniciar nuestro programa roboguide. Al
momento de iniciar el programa nos aparecera una ventana mostrandonos los archivos
recientes y dos opciones, para crear una nueva celda o abrir una celda existente en nuestra
computadora.
Seleccionaremos la primera opcion para crear una celda nueva la cual nos llevara a una
ventana nueva con las diferentes opciones de plataformas en roboguide, generalmente de
manera estandar al momento de instalar el software se instalan los siguientes
complementos:
- Handling pro
- WeldPro
- PalletPro
- OlpcPro
Estos complementos son versiones independientes de Roboguide, cada una de estas

versiones nos brinda herramientas y funciones predefinidas para facilitar la configuracion de
aplicaciones de manipulacion, soldadura, palletizado y aplicaciones generales.
Nosotros de inicio seleccionaremos la opcion handlingpro, al seleccionar esta opcion nos

enviara a configurar el nombre de la estacion. Le pueden asignar el nombre que ustedes
gusten o si prefieren le asignamos el nombre “Manipulacion Basica”.
Despues de configurar el nombre nos pedira definir el metodo a utilizar para la creacion del
robot, aqui lo que haremos sera dejar marcada la primera opcion y dar clic en siguiente.
Ahora definiremos la version del controlador de nuestro robot, aqui pueden seleccionar la
opcion que gusten no hay problema, yo estare utilizando la opcion V 9.0.
Al seleccionar la version del software lo que sigue sera asginarle una herramienta a nuestro
robot, para esta leccion no estaremos utilizando alguna herramienta por lo que en esta
ventana seleccionaremos la opcion “Set Eoat Later”.
Despues de configurar la herramienta ahora nos pide seleccionar el robot que estaremos
agregando a la estacion, dentro del listado buscaremos la opcion “LrMate 200iD/7L”
Despues de haber seleccionado el robots ya no tendremos que hacer mas configuraciónes

podemos dar clic en “siguiente” en las ventanas posteriores a la seleccion del robot para
que roboguide inicie la creacion de nuestra estacion.
Al realizar esto roboguide estara creando nuestra estacion de trabajo con las
configuraciones que definimos en los pasos anteriores, este proceso puede ser un poco
tardado dependiendo del procesamiento de nuestras computadoras, vamos a darle unos
minutos en lo que finaliza de generar nuestra estación.
Cuando roboguide haya terminado nos estará mostrando la siguiente ventana, en la cual
podremos resaltar un total de 4 secciones.
- Área de gráficos
- En el área de gráficos es donde estaremos realizando la mayor parte de
nuestro trabajo, ya que aquí se estarán definiendo los componentes de
nuestra estación ( Robots, mecanismos, objetos estáticos, herramientas, etc).
- Árbol de propiedades
- El arbor de propiedades se encuentra a la izquierda de la pantalla, dentro de
el podremos encontrar enlistados todos los componentes que conforman a la
estacion, ademas de enlistar los diferentes elementos dependiendo de su
clasificacion, tambien en esta seccion podremos acceder a parametros y
configuraciones especificas para cada elemento.
- Barra de estado
- La barra de estado se encuentra en la parte inferior de la pantalla, en esta
seccion podremos visualizar el estado del controlador, la posicion de nuestro
cursos dentro del area de graficos y alarmas o errores que aparezcan en
nuestro controlador.
- Cinta de opciones
- La cinta de opciones la podremos encontrar en la parte superior de la
pantalla, dentro de esta seccion encontraremos un conjunto de herramientas
que podremos utilizar para trabajar dentro de roboguide, por ejemplo
herramientas para ejecutar nuestra simulacio, herramientas para abrir
nuestro teach pendant, modificar la vista del area de graficos, manipulacion
de archivos, herramientas de medicion, etc.
Mientras avanzamos en el entrenamiento estaremos revisando la mayor parte de las

herramientas de roboguide.
Ya que nos familiarizamos con el entorno de trabajo procederemos al segundo paso que
sera realizar la configuracion inicial de nuestro robot.
Antes de iniciar a programar inclusive antes de realizar cualquier movimiento del robot,
necesitamos configurar los siguientes parametros para su buen funcionamiento:
- Capacidad de carga
- TCP
Que significan estos conceptos, ya conocemos el concepto de capacidad de carga, quiere

decir que necesitamos indicarle al robot el peso que estara soportando en su brida de
montaje.
El tcp representa la configuracion de la herramienta del robot su posicion y orientacion.

Ambos los necesitaremos configurar desde el teach pendant del robot.
Esto lo estaremos revisando en la siguiente leccion donde conoceremos a detalle las
funciones del teach pendant y sus componentes.
Conociendo el teach pendant
Al momento que nosotros energizamos nuestro robot, lo primero que tendremos que realizar
será configurar sus parámetros iniciales, estos siendo el peso que está soportando al final
de su herramienta. y la posicion y orientacion del punto de trabajo de la herramienta del
robot.
Tomando en cuenta esto, procederemos a realizar la configuracion correspondiente, para

esto sera necesario trabajar con el teach pendant de nuestro robot.
Como ya conocemos el teach pendant es el mando de operacion manual que utilizaremos

para comunicarnos con el controlador del robot, dentro de el encontraremos el entorno de
desarrollo para configurar los parametros de nuestro robot asi como crear editar y ejecutar
programas de robot.
Para utilizar el teach pendant dentro de roboguide lo que haremos sera dirigirnos a la cinta
de opciones en la parte superior de la pantalla. en la segunda barra de herramientas
encontraremos el icono correspondiente a la herramienta para abrir el teach pendant.
Al hacer clic en esta opcion nos abrira la instancia virtual del teach pendant en roboguide,
este teach pendant esta conectado directamente al controlador virtual de roboguide,
cualquier cambio que generemos en este elemento tambien tendra efecto dentro de
roboguide, trabajan en conjunto no son elementos independientes.
Lo primero que notaremos sera que el teach pendant estara compuesto por:
- un panel de botones,
- un monitor
- un switch
- un paro de emergencia
Para navegar dentro del teach pendant haremos uso de los diferentes botones que
tendremos en la parte inferior, cada boton cuenta con una funcion en especifico y los
podremos identificar de la siguiente manera.
La primera fila de nuestros botones son herramientas para abrir diferentes menus dentro del
software del teachpendant.
El boton menu, abrira el menu de herramientas generales de nuestro software.

El boton select y edit nos mostrara el listado de programas cargados en el controlador del
robot.
El boton data nos mostrara los diferentes tipos de registros y variables que encontraremos
en nuestro sistema.
El boton funcion nos ayudara a abrir un menu con herramientas dependiendo de la ventana
en la que nos encontremos dentro del software.
El boton prev nos permitira regresar a la pantalla anterior que visitamos dentro del software
y el boton next nos permitira visualizar el siguiente grupo de funciones en la parte inferior de
la pantalla
contaremos con teclas direccionales para desplazarnos dentro del sistema sin embargo
dentro de roboguide podremos hacer clic directamente en la pantalla para seleccionar
alguna funcion o elemento.
contaremos con un teclado alfanumerico para ingresar datos a los diferentes campos
numericos, dentro de roboguide podremos ingresar informacion directamente de nuestro
teclado.
contaremos con dos columnas de botones con funciones especificas para manipular la
posicion de nuestro robot, ya sea para manipular cada articulacion de manera individual o
generar movimientos en la herramienta del robot con respecto a un eje.
no es necesario que nos aprendamos de memoria la posicion y funcion de cada boton poco
a poco los vamos a ir revisando para explicar a detalle el funcionamiento de cada uno de
ellos, lo imparte ahora es identificar la función general de los componentes de nuestro
teach.
habiendo revisado lo anterior procederemos con el objetivo inicial, el de definir los

parametros iniciales de nuestro robot.
al momento que ustedes abrieron su teach pendant, se daran cuenta que no les permitira
hacer ningun tipo de movimiento, debido a que en la parte superior derecha nos estara
mostrando un mensaje de error.
Para revisar cual es el problema lo que haremos sera dar clic en este icono de warning, esto
nos abrira la ventana de notificaciones.
En esta ventana se nos indicara que no se ha completado la configuracion de la carga del

robot, haremos clic en esta notificacion lo cual nos llevara a la ventana de “motion
performance” aqui encontraremos un listado con 10 registros, nostros podremos editar estos
registros para guardar diferentes capacidades de carga dependiendo de nuestro proceso.
Para configurar este parametro nos posicionaremos en el registro numero 1, aqui mismo en
el monitor de nuestro teach, en la parte inferior encontraremos un grupo de 5 botones color
negro, estos botones representan 5 funciones especificas correspondientes a lo que
estamos visualizando en pantalla, en estas funciones encontraremos la funcion “Detail”.
Al hacer clic en esta funcion nos abrira los detalles del registro numero 1, aqui podremos
configurar por completo la carga de nuestro robot, se nos solicita asignar un nombre, el
peso total, el centro de gravedad y la matriz de inercia.
No enfocaremos en los primeros 3 parametros:

- Para este ejercicio no estaremos agregando alguna carga al robot, en el nombre
asignaremos “Carga_Vacia”.
- En el peso, asignaremos un valor de 0.
- De igual manera para el centro de gravedad y la matriz de inercia se configura un
valor de 0 ya que no estaremos agregando ninguna herramienta o carga.
Después de haber configurado estos parámetros lo que haremos será regresar a la pantalla
anterior, presionaremos el botón PREV en nuestro panel de botones para regresar al listado
de registros de capacidad de carga.
Nos daremos cuenta que se guardaron los datos registrados anteriormente pero aun asi nos
sigue apareciendo la alarma en la parte superior, aquí lo que tenemos que hacer es
indicarle al sistema que active este registro, esto lo haremos haciendo uso de la función 5 “
SETIND”.
Al hacer clic en esta función nos aparecerá un mensaje solicitando ingresar el número de
registro que queremos activar, aquí lo que haremos será ingresar el # 1 y confirmar
presionando la tecla enter en nuestro teclado. Con esto se habrá registrado correctamente
la capacidad de carga y habremos también eliminado el mensaje de advertencia, abriendo
la posibilidad de manipular el robot y todas las herramientas del teach.
De esta forma es como generamos la configuración inicial de nuestro robot desde el teach
pendant, con esto también pudimos familiarizarnos con los componentes del teach y sus
funciones.
Hasta aquí le dejaremos por esta lección, en el siguiente video comenzaremos con la
manipulación articular y cartesiana de nuestro robot haciendo uso de las herramientas del
teach pendant, nos vemos en el siguiente video.
Manipulación Básica de robots FANUC
En esta lección aprenderemos a manipular un robot FANUC utilizando las herramientas del
teach pendant.
Lo primero que haremos será visualizar la posición actual de nuestro robot. En nuestro
teach pendant presionaremos el botón POSN que se encuentra en la última fila de nuestro
panel de botones.
En nuestra pantalla se nos estará mostrando la posición actual de nuestro robot, esta
posición podrá ser representada de 3 maneras:
- La posición individual en grados de cada una de las articulaciones de nuestro robot

- La posición cartesiana de la herramienta de nuestro robot medida desde la base del
robot hasta el punto de trabajo de la herramienta
- La posición cartesiana de la herramienta de nuestro robot medida desde un punto
definido por el usuario hasta el punto de trabajo de la herramienta.
La posición de nuestro robot se estará visualizando en tiempo real mientras estemos
manipulando nuestro robot.
A diferencia de un robot ABB donde la manipulación del robot se realice por medio de un
joystick, en FANUC utilizaremos un conjunto de 12 botones en el lado derecho de nuestro
panel.
Tendremos dos columnas de botones, cada par de botones esta relacionado, nos podremos
dar cuenta que las primeras 3 filas cuentan con botones indicando los ejes X,Y y Z de
manera negativa y positiva y las últimas tres filas representan estos ejes de igual manera
pero agregando una flecha curvada sobre la letra del eje.
Esto indica que presionando estos botones podremos generar movimientos de tipo
traslacion y rotacion en los ejes XYZ, queriendo decir podremos generar movimientos
lineales en la herramienta de nuestro robot a lo largo del eje seleccionado y movimientos de
rotación para cambiar la orientación de la herramienta del robot en el eje seleccionado.
También podremos visualizar que por debajo de cada botón tendremos en paréntesis el
nombre de las diferentes articulaciones del robot de J1 a J6.
Entonces de esta manera podremos utilizar estos botones para generar un pilotaje
cartesiano y un pilotaje articular en nuestro robot, todo esto ajustando el tipo de
manipulación y el punto de referencia desde nuestro teach pendant.
- Pilotaje Articular
Iniciaremos definiendo un movimiento individual de cada articulación, verificaremos que en

la barra de estado en la parte superior de nuestro teach, nos aparezca el mensaje JOINT,
en caso contrario presionaremos el botón COORD las veces necesarias hasta que muestre
la leyenda JOINT.
Con esto habremos activado la manipulación articular, para que nuestro robot se pueda
mover ahora lo que haremos será habilitar el botón shift, y presionaremos el botón -X y +X
para mover la articulación de la base de derecha a izquierda y seguiremos el mismo
proceso para mover cada articulación de nuestro robot desde la base hasta la brida de
montaje.
De esta manera podremos generar un movimiento de articulación en nuestro robot y en

nuestra pantalla podremos ver como cambia la posición de cada articulación.
Podremos inclusive presionar múltiples botones para generar un movimiento combinado de

articulaciones.
- Pilotaje Cartesiano
Para definir un movimiento de traslación y rotación, tendremos que modificar el tipo de

manipulación de nuestro robot, presionaremos el botón COORD para llegar al modo
WORLD.
En este modo de manipulación el movimiento se generará en la herramienta del robot, las 6
articulación de nuestro equipo sincronizaran sus movimientos para que la herramienta se
pueda desplazar de manera lineal a largo de los ejes X, Y y Z.
También para que la herramienta pueda cambiar su orientación en un punto especifico a lo

largo de cada eje.
Ya que habilitamos el modo WORLD procederemos a presionar los botones de las primeras
3 filas para generar un movimiento de la herramienta en el eje X, Y y Z.
Aquí deberemos de visualizar que el robot probablemente no cuente con la misma libertad
de movimiento que en el modo anterior, esto es debido a que estamos restringiendo su
propio rango de movimiento al indicarle que siga una trayectoria lineal a lo largo de cada
eje, aquí estaremos a merced de las capacidades mecánicas del modelo que
seleccionamos.
Para cambiar la orientación del robot se sigue el mismo método presionamos los botones de
las últimas tres filas de nuestro panel para cambiar la orientación de la herramienta del
robot. Aquí tendremos que revisar que el robot no cambia su posición en ningún momento.
El robot se mantendrá en un mismo punto pero estará orbitando en este punto, girando a lo
largo del eje seleccionado.
Estos movimientos lineales y de rotación se realizan siguiendo como punto de referencia a

la base del robot. Esto quiere decir que la dirección de los ejes X,Y y Z tienen la misma
dirección que el sistema de referencia que se encuentra en la base del robot.
- Pilotaje Cartesiano (Tool)
Otra forma de generar un pilotaje articular es trabajando desde el modo tool, se sigue el
mismo principio, se generan movimientos lineales y de rotación, lo que cambia es el punto
de referencia que se utiliza.
Anteriormente se seguía el sistema cartesiano en la base del robot, pero aquí utilizamos el
sistema que se encuentra en la herramienta del robot, la diferencia entre trabajar en el
modo WORLD y el modo TOOl es que el modo TOOL es dinámico mientras que el modo
WORLD es estático.
La dirección de los ejes desde el modo WORLD siempre será el mismo, mientras que en el
modo TOOL la dirección de los ejes estará cambiando constantemente, siempre partimos
en el punto y orientación en la que se encuentre la herramienta, algo similar a los conceptos
de movimientos absolutos y relativos.
- POSN
Si quisiéramos asignarle una posición específica a nuestro robot podemos presionar el

botón POSN que se encuentra en la parte derecha de nuestro teach por fuera del panel de
botones.
Esto nos mostrará una ventana con un arreglo de 6 campos numéricos que podremos
utilizar para asignarle una posición a nuestro robot, ya sea en grados en el modo JOINT o
en milímetros en el modo WYZ y en el modo USER.
Usando estas herramientas podremos manipular la posición de nuestro robot dentro de su

espacio de trabajo.
En la siguiente lección implementaremos estas herramientas para programar nuestra primer

trayectoria con nuestro robot FANUC.
Configurando nuestra primer trayectoria
Ya que estamos familiarizados con la manera en la cual podremos manipular la posicion de

nuestro robot. Procederemos a realizar la primera practica de nuestro entrenamiento, donde
configuraremos las dos tipos de trayectorias basicas en robotica industrial.
Lo primero que tendremos que hacer al momento de programar el movimiento de un robot

sera registrar cada una de las posiciones a las cuales tiene que llegar la herramienta de
nuestro robot.
Haremos uso de las herramientas vistas en las lecciones anteriores para llevar la
herramienta del robot a la siguiente posición.
X 500 Y -400 Z 400
Para llegar a esta posición lo que haremos será definir la siguiente posición a cada una de
las articulaciones, esto lo hacemos abriendo el menú POSN y ajustando el valor numérico
manualmente.
J1 0, J2 0, J3 0, J4 0, J5 90, J6 0
Despues tendremos que activar el modo XYZ para ingresar la posicion cartesiana
mencionada anteriormente.
Esta sera nuestra posicion inicial, para registrarla tendremos que crear un programa nuevo.
Dentro del panel de botones presionaremos el boton SELECT, esto nos enviara al listado de
programas guardados en nuestro controlador
En las funciones de nuestro teach seleccionaremos la funcion CREATE para definir el

nombre de nuestro programa, nombraremos este programa como “Trayectoria_J” y
presionaremos enter para aplicar estos cambios e ingresar al entorno de desarrollo de
FANUC.
Al haber configurado nuestro programa nos aparecera una ventana dividida en dos
secciones, en la parte de la izquierda tendremos una seccion en blanco, en esta seccion
iremos enlistando las instrucciones de nuestro programa.
En la parte de la derecha encontraremos 4 funciones:
- NEW INSTRUCTION: Dentro de este menu encontraremos el listado con todas las
instrucciones que podremos agregar a nuestros programas, encontraremos
funciones para definir pausas, funciones condicionales, funciones de IO, Ciclos,
Etiquetas, Funciones de capacidad de carga, Funciones de Sistemas de referencia,
etc.
- ADD Move Point: En este menu encontraremos las funciones para agregar una
instruccion de movimiento a nuestro programa
- EDIT COMMAND: En este menu encontraremos funciones para editar nuestro
codigo, cortar, copiar, eliminar, etc.
Queremos que nuestro robot llegue a esta posicion en la que se encuentra en este
momento, para esto definiremos una instruccion de movimiento, Seleccionaremos el menu
ADD MOVE POINT y dentro de las instrucciones de movimiento seleccionaremos MOVEJ
100% FINE.
Esto nos agregara la primera linea de nuestro codigo, definiendo asi nuestro primer
movimiento, en esta instruccion se definen 4 parametros:
- Tipo de movimiento
- Posicion
- Velocidad
- Radio de Transicion
Podremos modificar cada uno de estos parámetros haciendo clic sobre de ellos para abrir
sus menus, en este caso solo modificaremos el parametro de velocidad.
Haremos clic en el valor de porcentaje y en la barra de funciones, seleccionaremos la

funcion 4 que contendra el texto CHOICE, al seleccionarlo a la derecha nos aparecera 3
opciones para definir la velocidad de nuestro movimiento, podremos definir que la velocidad
se defina de manera porcentual, por tiempo o asignar manualmente el valor de velocidad en
metros por segundo.
Seleccionaremos la segunda opcion para indicarle que el movimiento a esta posicion debe
de tener una duracion de 0.3 segundos, el controlador automaticamente asignara el valor de
velocidad y aceleracion para cumplir este valor.
Este procedimiento lo repetiremos para definir un movimiento con los mismos parametros a
las siguientes posiciones:
X 500 Y -400 Z 400

X 500 Y -400 Z 0
X 500 Y -200 Z 0
X 500 Y -200 Z 400
X 500 Y 0 Z 400
X 500 Y 0 Z 0
X 500 Y 200 Z 0
X 500 Y 200 Z 400
X 500 Y 400 Z 400
X 500 Y 400 Z 0
Despues de haber configurado un movimento de tipo J a estas posiciones habremos

terminado nuestro primer programa.
Este programa lo que hara sera generar un movimiento de articulacion a cada uno de estos
puntos, estos movimientos de articulacion, son movimientos libres que no restringen de
ninguna manera la orientacion de la herramienta de nuestro robot, es el movimiento
estandar en robotica industrial.
Contaremos con otro tipo de trayectoria la cual genera movimientos lineales, vamos a definir
un programa nuevo para revisar sus caracteristicas.
Iremos al menu SELECT, donde en ves de crear un programa nuevo, crearemos una copia
del programa que acabamos de realizar, en nuestra barra de funciones presionaremos el
boton NEXT para poder utilizar la funcion COPY, aqui lo que haremos sera darle nombre a
la copia que estaremos creando, le asignaremos el nombre “Trayectorias_L”.
En este nuevo programa lo unico que estaremos modificando sera el tipo de movimiento, a
cada linea le seleccionaremos la letra J, y en las opciones seleccionaremos la instruccion
MOVEL.
Esto lo haremos para cada una de las instrucciones y de esta manera habremos cambiado
la trayectoria de nuestros movimiento a una completamente lineal.
Para finalizar crearemos un tercer programa, en el lo que haremos simplemente sera

mandar llamar los programas trayectorias J y L para ejecutarlos dentro de un mismo
programa.
Este programa lo nombraremos MAIN, y agregaremos una instruction del grupo CALL, en
este menu seleccionaremos la opcion CALL PROGRAM y seleccionaremos el programa
trayectorias_J, despues de mandar llamar este programa agregaremos una pausa de 2
segundos.
En el menu NEW INSTRUCTION agregaremos una instruccion de tipo WAIT para pausar el
programa 2 segundos.
Para finalizar lo que haremos sera seguir el procedimiento anterior para mandar llamar el
programa “Trayectorias_L”.
Con esto lo unico que nos queda sera ejecutar nuestro programa, tendremos dos maneras
de hacerlo:
- Desde el teach pendant presionando la tecla shift y la techa FWD
- Desde roboguide presionando el boton de Play.
De esta manera habremos configurado una trayectoria de tipo articular y una trayectoria de
tipo lineal en nuestro robot, este procedimiento lo estaremos siguiendo constantemente en
nuestro entrenamiento para implementar diferentes tipos de aplicaciones, sin mas que
agregar finalizamos esta leccion y nos vemos en la siguiente seccion de nuestro
entrenamiento.
Sección 2. Programación Básica de robots FANUC
En esta sección profundizaremos un poco más en la programación básica de nuestros

robots FANUC, donde nuestro objetivo será el construir una estación de trabajo con un robot
modelo LR mate 200iD.
Nuestro robot contará con una herramienta de tipo indicador la cual tendremos que
configurar de manera que se genere una trayectoria para que el robot lleve la herramienta a
lo largo del contorno de las figuras que tendremos en nuestra estación de trabajo.
Para esto tendremos que importar nuestros objetos 3D, configurar la herramienta de nuestro
robot (UTOOL), configurar sistemas de referencia, configurar posiciones y trayectorias.
Los archivos que estaremos utilizando los podrán obtener dentro de la sección de
descargables de esta lección.
Nos vemos en los siguientes videos.
Creando la estación
El primer paso a seguir para nuestra práctica será construir nuestra estación, dentro de
roboguide. Como en otras plataformas de programación fuera de línea, nosotros no
estaremos realizando el diseño de los objetos 3D dentro de roboguide, estaremos utilizando
objetos diseñados previamente en otras plataformas de diseño asistido por computadora.
Algo que tenemos que recalcar es que roboguide divide los objetos 3d en 4 diferentes tipos:
Máquinas, Fixturas, Partes y obstáculos.
Cada uno de estos tipos de objeto le darán diferentes características y parámetros que
podremos configurar a nuestros elementos 3D, por ejemplo:
- Máquinas: Un objeto de tipo máquina nos permitirá configurar uno o más ejes
móviles a nuestro elemento, así como conexiones a las señales de I/O ya sea para
activar su funcionamiento o leer la respuesta del mecanismo.
- Fixturas: Un objeto de tipo fixtura nos permite configurar un objeto en el cual

podremos anidar objetos de tipo parte, también podremos configurar acciones para
tomar o soltar una parte en estos objetos de tipo fixtura.
- Partes: Un objeto de tipo parte podrá ser utilizada como referencia en otros objetos
o en la herramienta de nuestro robot. También podremos asignar si esta pieza podra
ser capturada o descargada dependiendo del proceso.
- Obstáculos: Un objeto de tipo obstáculo podrá ser configurado solo como un objeto
estático dentro de la estación.
Para nuestra primera estación estaremos trabajando con objetos de tipo obstáculos, los
importaremos a nuestra estación y le asignaremos una posición dentro de la estación.
Además del robot los componentes que estaremos agregado será la mesa de trabajo, el
pedestal del robot y su herramienta.
El primer paso será agregar la mesa de trabajo de nuestro robot, en el panel de operador a
la izquierda de la pantalla lo que haremos será hacer clic derecho en el grupo de
obstáculos, en el menú seleccionaremos la opción añadir obstáculo y lo agregaremos como
archivo individual de tipo CAD.
Buscaremos el archivo mesa demo movimientos en nuestra carpeta de archivos y la

seleccionaremos para agregarla a la estación. Al hacer esto se agregara la mesa de trabajo
en el punto 0 de la estación.
Lo que tendríamos que hacer para configurar su posición sería hacer doble clic en cualquier
punto de la mesa de trabajo, en la ventana que se nos muestra podremos configurar el
nombre del objeto dentro de la estación y su posición dentro de la estación.
Asignaremos la siguiente posición:
X: 0 Y: 0 Z: 931.1
W: 90 P: 0 R: -90
Presionaremos el botón aplicar y aceptar para finalizar la configuración de este objeto

dentro de la estación.
Lo siguiente será agregar el pedestal del robot, seguiremos el mismo proceso anterior para
agregar este objeto:
clic derecho en obstáculos > añadir obstáculo > archivo individual de tipo CAD
Agregaremos el objeto “Pedestal Robot” y le asignaremos la siguiente posición:
X: -542.5 Y: 0 Z: 768.45
W: 90 P: 0 R: 0
Después de hacer esto, modificaremos la posición del robot de manera que este
posicionado sobre el pedestal que acabamos de agregar, de igual manera daremos doble
clic para abrir los parámetros del robot en la sección “location” ingresamos la siguiente
posición:
X: -542.5 Y: 0 Z: 768.45
W: 0 P: 0 R: 0
Con esto habremos agregado los elementos necesarios para realizar nuestro primer
ejercicio y de esta manera podremos crear una estación básica dentro de roboguide.
En el siguiente video estaremos configurando los parámetros iniciales de nuestro robot, su
capacidad de carga y su herramienta. Sin más que agregar nos vemos en el siguiente
video.
Configuración inicial del robot
En la lección anterior agregamos los elementos necesarios para la construcción de nuestra

estación, ahora lo que haremos será realizar la configuración inicial en nuestro equipo.
Como comentamos anteriormente, al momento de iniciar cualquier tipo de operación en

nuestro robot, lo primero que tendremos que hacer es asegurarnos que contamos con una
buena configuración de la herramienta del robot y su capacidad de carga.
Ya estamos familiarizados con la configuración de la capacidad de carga, recordemos que

para hacerlo tenemos que abrir la instancia virtual del teach pendant del robot, en la parte
superior de la pantalla del teach haremos clic en el icono de warning para abrir la ventana
de notificaciones.
Seleccionamos la notificación para abrir la ventana “Motion performance” y configuraremos

el registro número 1 con el nombre “ Carga_Lapiz “ y asignaremos un peso de 0.5 Kg.
Regresaremos a la ventana anterior presionando el botón PREV y activaremos este registro

con la función SETIND.
Con esto habremos configurado la carga de nuestra herramienta, no será necesario algo
más en cuestión de la carga ya que nuestro robot no estará soportando ningún peso
adicional.
Para la herramienta de nuestro robot no será suficiente solo agregar el modelo y unirlo a la
brida de montaje, lo mismo de manera física, no es suficiente solo fijar la herramienta a la
brida de montaje del robot.
Para su buen funcionamiento es necesario configurar el punto central de la herramienta,

esto no es algo físico, es un parámetro que se configura desde el teach pendant del robot y
representa la posición y orientación medido desde la brida de montaje al punto donde se
realiza el trabajo en la herramienta.
Recordemos que nuestro robot a diferencia de nosotros no cuenta con sentidos de la vista y
del tacto, por lo tanto si nosotros quisiéramos hacer una tarea cotidiana como la escritura,
simplemente tomamos el lápiz y comenzamos a escribir, no pensamos a detalle a qué
posición tomamos el lápiz, el ángulo en que lo orientamos, la presión, la velocidad del
movimiento, todo lo hacemos de manera inconsciente, el robot no trabaja de esta manera.
El robot no trabaja de esta manera, tomando el mismo ejemplo de la escritura, el robot debe
de conocer a detalle en qué punto se encuentra la punta del lápiz, a qué ángulo está
orientado, a que distancia se encuentra a partir de la brida de montaje, cuál es su peso.
Todo esto lo necesita saber para adaptarse al objeto que sostiene en su brida de montaje y
generar sus movimientos tomando en cuenta el objeto que está sosteniendo. y no solo para
ajustar sus movimientos, si no también para adaptar el torque en cada una de sus
articulaciones al peso del objeto que está sosteniendo.
Sabiendo esto, procederemos a configurar el tcp de la herramienta en nuestro robot, dentro

de roboguide lo podremos hacer de dos maneras:
1. Desde Roboguide:
En el panel de operador si nosotros desglosamos los elementos del controlador del robot,
encontraremos la sección llamada TOOLING, en esta sección contaremos con 10 registros
que podremos utilizar para configurar 10 herramientas.
Seleccionaremos con clic derecho el objeto UT 1 y haremos clic en la opción agregar

enlace, este enlace sera de tipo archivo CAD. en nuestra computadora seleccionaremos el
archivo Tool_Lapiz, esto agregara la herramienta en la brida de montaje del robot.
Lo siguiente que haremos será hacer doble clic en el objeto UT 1 para abrir sus parámetros,
aquí podremos configurar la posición de la herramienta dentro de la estación, si estará
interactuando con objetos de tipo parte, detección de colisiones y lo más importante el valor
del TCP.
Dentro de esta ventana nos dirigiremos a la pestaña UTOOL aqui definiremos la distancia
medida desde la brida de montaje hasta el punto de trabajo de la herramienta que en este
caso sería la punta del lápiz.
Asignaremos la siguiente posición:
X: 0 Y: -125 Z: 90
W: 90 P: 0 R: 0
Presionaremos el botón aplicar para guardar estos cambios y aceptar para cerrar esta
ventana.
Con esto nos daremos cuenta que al buscar manipular nuestro robot el sistema cartesiano
correspondiente a la herramienta ahora se mostrará en la punta de nuestro lápiz y no en la
brida de montaje.
De esta manera el robot ajusta todos sus movimientos para manipular la posición de la
punta del lápiz. Ya sea de manera lineal o con movimientos de rotación.
2. Configurando el tcp desde el teach pendant
Para configurar el valor del tcp desde el teach durante el procedimiento es similar a lo visto
anteriormente.
Desde nuestro teach nos dirigiremos al menú de FRAMES, para hacer esto presionaremos
el botón MENU, en el menú seleccionaremos la opción SETUP, y en el menú SETUP
seleccionaremos la opción FRAMES.
Esto nos abrirá una ventana nueva, aquí tendremos que revisar que estemos trabajando
con los registros del TOOL FRAME, si estamos en algún otro tipo de FRAME, utilizaremos
la función 3 “OTHER” para seleccionar el menú de registros TOOL FRAME.
Aqui veremos que en el registro número 1 se encontrará el tcp que definimos desde
roboguide, configuraremos el registro número 2.
Seleccionaremos el registro 2 y con la función DETAIL ingresamos a sus parámetros, aquí

le asignaremos un nombre al TCP, podemos configurar el nombre “TCP_TEACH’ para
identificarlo.
Siguiente en los valores de posición y orientación asignaremos los mismos datos que en el
ejemplo anterior.
Después de haber agregado los valores presionaremos el botón PREV para regresar a la
ventana anterior y de la misma manera que con el registro de capacidad de carga
utilizaremos la función SETIND para activar este valor de TCP.
Así es uno de los métodos que podremos utilizar para configurar el tcp de nuestra
herramienta desde las herramientas del teach pendant de nuestro robot.
Con esto habremos terminado la configuración inicial de nuestro robot, el siguiente paso en
nuestro ejercicio será iniciar con la configuración de objetivos y trayectorias.
Sin más que agregar nos vemos en la siguiente lección.

Configuración de Sistemas de referencia
El siguiente paso de nuestra práctica será iniciar con la configuración de posiciones y

trayectorias.
En nuestra mesa de trabajo se nos mostrarán 3 piezas con diferentes figuras, nuestro
objetivo es que nuestra herramienta siga la trayectoria del contorno de las 3 piezas.
Nos daremos cuenta que los contornos de las figuras están compuestos por líneas rectas y
líneas curvas, de acuerdo a lo que hemos visto sabemos que esto lo podremos lograr con
nuestras instrucciones de moveL y moveJ.
También sabemos que para definir estas instrucciones tenemos que llevar la herramienta
del robot a los diferentes puntos que definen la trayectoria.
Iniciaremos con la figura que tendremos al centro de la mesa de trabajo, la que tiene forma
de estrella. Para esta figura iniciaremos la trayectoria en el vertice superior, por lo tanto
tendremos que llevar la herramienta del robot a este punto, en la sección de descargables
de esta lección podrá encontrar un layout con las dimensiones de la pieza.
Aquí el reto del ejercicio está en llevar al robot al punto de inicio de la trayectoria, podemos
intentar llevar el robot a la posición utilizando las herramientas de manipulación que ya
conocemos, sin embargo nuestro método para comprobar si el robot ya se encuentra en la
posición adecuada es una mera inspección visual, esto también sucede en campo, cuando
estamos ajustando posiciones nos basamos en nuestra vista para ajustar la posición y esto
nos puede llevar a que el robot tenga ciertos desfases en la posicion y orientacion de su
herramienta.
Podremos tener resultados muy cercanos, sin embargo es muy complicado que a simple
vista podremos alinear completamente la herramienta del robot al punto que deseamos
registrar.
Para facilitar la configuración de estas posiciones y asegurar una mejor precisión,

utilizaremos sistemas de referencia o como se le conoce en roboguide “ User Frames”.
Estos USER FRAMES son registros que guardan una posición medida desde la base del
robot, esta posición la podremos utilizar como un punto de referencia, un nuevo punto de
origen para medir la posición de la herramienta de nuestro robot.
Esto nos facilitará la configuración de posiciones, debido a que conocemos las dimensiones
de la mesa de trabajo y conocemos el layout de la estación, con esta información podremos
colocar el sistema de referencia en la posición que nos facilite la configuración de las
diferentes posiciones de la trayectoria de la pieza.
Es decir podemos colocar el punto de referencia en el punto de origen del layout de la figura
y así seguir estas mismas dimensiones para configurar los objetivos de nuestro robot.
Para configurarlo el procedimiento será similar a la de configurar el registro de USER TOOL,
podremos hacerlo desde las herramientas de roboguide y desde el teach pendant.
1. Configurando el USER FRAME desde Roboguide:
Para configurar este valor desde roboguide, desglosamos el grupo llamado UserFrames que
se encuentra dentro del grupo de nuestro controlador.
Configuraremos el registro UF: 1, haremos doble clic sobre él para abrir sus parámetros, en
la ventana emergente asignaremos el nombre a este frame como “Ref_Estrella” y en la
parte inferior asignaremos la posición donde estara ubicado nuestro frame, ahi que tomar en
cuenta que esta distancia no se mide desde el origen de la estación, se mide desde la base
del robot.
Agregaremos los siguientes datos:
X: 542.50 Y: 0 Z: -148.3
W 0 P: 0 R: -90
Presionamos aplicar y aceptar para guardar estos cambios y de esta manera el sistema de
referencia nos debe de aparecer al centro de la figura amarilla, este punto será nuestro
nuevo punto de origen y la posición que le asignemos a la herramienta se medirá a partir de
este punto.
2. Configurando el USER FRAME desde el TeachPendant:
El procedimiento para configurar este valor desde el teach es algo similar a lo visto en el
video anterior, para este ejemplo configuraremos desde 0 el sistema de referencia que
utilizaremos para configurar la trayectoria de la figura color verde.
Dentro de nuestro teach nos dirigiremos al menú Frames lo encontraremos en:
Menu>Setup>Frames>Other>User Frame
En este menu se nos mostrara los registros de User Frame al momento, aqui nos debe de
aparecer el UserFrame “Ref_Estrella” registrado con los valores que asignamos
anteriormente.
Seleccionaremos el registro número 2 y utilizando la función DETAIL abriremos sus

parámetros. A este registro le asignaremos el nombre “Ref_Verde” y en la posición
agregaremos los siguientes valores:
X: 120 Y: -510.335 Z: -148.3

W 0 P: 0 R: -180
Regresaremos a la ventana anterior con el botón PREV y revisaremos que en el listado nos
aparezca el sistema de referencia con los valores ingresados. Si nos vamos al panel de
operador en roboguide y hacemos clic en el UF: 2 veremos que el sistema de referencia se
habra colocado al centro de la figura de color verde, de esta forma podremos utilizar los
valores que tenemos en el layout de la figura para configurar sus diferentes posiciones.
Con esto habremos finalizado con la configuración de nuestros sistemas de referencia, en la

siguiente lección los estaremos utilizando para configurar nuestros programas.
Sin más que agregar, nos vemos en la siguiente lección.
Programando nuestro Robot ( Trayectoria Estrella )
Al momento contamos con todo lo necesario para programar nuestras trayectorias, los
pasos que seguiremos serán los siguientes:
1. configuraremos una posición de HOME

2. Definiremos el programa para la trayectoria estrella
3. Definiremos el programa para la trayectoria verde
4. Crearemos un programa MAIN para unir las dos trayectorias
1. Configurando la posición de home.
En el procedimiento de nuestro robot tendremos que configurar un posición a la cual el robot

pueda regresar para mantenerse en espera de una segunda instrucción, hasta el momento
las posiciones que hemos configurado solamente tienen efecto en el programa en las cuales
están configuradas, en esta lección aprenderemos a configurar un registro de posición.
Estos registros de posiciones pudiéramos decir que tienen el mismo comportamiento que
una variable global, son posiciones a las cuales podremos generar las instrucciones de
movimiento en diferentes programas. No están ligadas a un programa en específico, sino
que estan guardadas directamente en el controlador.
Para definir este registro nos dirigiremos al menú data, lo podremos encontrar en:
MENU > NEXT > DATA > Position Reg
En este menú encontraremos un listado bastante amplio de registros que podremos

configurar, iniciaremos con el número 1, lo seleccionaremos y llevaremos a nuestro robot
utilizando las herramientas de pilotaje articular a la siguiente posición.
J1: 0 J2: -25 J3: 25

J4: 0 J5: -25 J6: 90
Ya que nuestro robot se encuentre en esta posición, en nuestra pantalla seleccionaremos la

función RECORD, al presionar este botón automáticamente se registrará la posición actual
del robot.
Presionaremos la función POSITION para corroborar esto, nos daremos cuenta que se
guardó la posición de manera cartesiana, esto esta correcto pero vamos a hacer el cambio
necesario para que esta posición está representada de manera articular. Presionaremos la
función [REPRE] para cambiar de una representación cartesiana a una particular.
Y con esto habremos configurado nuestra posición de HOME y daremos inicio a nuestra
trayectoria.
2. Programando la trayectoria de la figura estrella
En el menú SELECT agregaremos un programa el cual nombraremos “ Trayectoria_Estrella”

En este programa como estaremos trabajando con múltiples sistemas de referencia y con
herramientas será necesario asignar los frames utilizados en el inicio del programa.
La primera instrucción que agregaremos activara el sistema de referencia “Ref_Estrella: en

el menú NEW INSTRUCTION buscaremos el grupo de funciones OFFSET FRAMES, dentro
de este grupo utilizaremos la función UFRAME_NUM.
Esta instrucción nos permitirá indicar respecto a qué sistema de referencia estamos
asignando nuestros movimientos. En el parámetro de esta función ingresamos el numero 1
con nuestro teclado
La siguiente instrucción que deberemos agregar activará la herramienta, dentro del mismo
grupo OFFSET FRAMES utilizaremos la función UTOOL_NUM.
En la linea de codigo agregaremos el número 1, para que se mantenga activo el registro

“TCP_LAPIZ”.
Con esto lo que nos queda será configurar los movimientos de nuestro robot, nuestro primer
movimiento será llevar el robot a la posición de home.
Agregaremos una instrucción de tipo MOVEJ y en el valor de posición, haremos clic en la

función [CHOICE], esto nos dara dos opciones para definir la posición, aquí
seleccionaremos la opción PR ya que representa a los registros de posición.
Nos pedirá ingresar el número de registro, ingresamos el número 1 y veremos como jala la
información del registro, mostrándonos el nombre de la posición de HOME.
Después de esto no llegaremos directamente a la posición inicial de la trayectoria, lo que

haremos será configurar un posición de acercamiento, esta posición de acercamiento nos
servirá para alinear de manera vertical y horizontal la herramienta del robot con el punto
inicial de nuestra trayectoria.
Definiremos esta posición utilizando la herramienta POSN y usando el UserFrame

Ref_Estrella.
X: 0 Y: 110 Z: 80
W 180 P: 0 R: -180
A esta posición le asignaremos una instrucción MOVEJ, y lo siguiente será bajar en el eje Z
para llegar al punto inicial de la trayectoria, configuraremos la siguiente posición usando una
instrucción MOVEL.
X: 0 Y: 110 Z: 0
W 180 P: 0 R: -180
Con esto lo siguiente será seguir los datos del layout de la figura para seguir su contorno,
aqui esta mas sencillo debido a las trayectorias que se deben de seguir son de tipo lineal.
Configuraremos las siguientes posiciones con instrucciones MOVEL.
Posicion Sistema de referencia: Ref_Estrella
P1 X Y Z RX RY RZ
0 110 0 0 0 0
P2 X Y Z RX RY RZ
-40 30 0 0 0 0
P3 X Y Z RX RY RZ
-135 30 0 0 0 0
P4 X Y Z RX RY RZ
-75 -28.42 0 0 0 0
P5 X Y Z RX RY RZ
-110.32 -115 0 0 0 0
P6 X Y Z RX RY RZ
0 -70 0 0 0 180

P7 X Y Z RX RY RZ
110.32 -115 0 0 0 0
P8 X Y Z RX RY RZ
75 -28.42 0 0 0 0
P9 X Y Z RX RY RZ
135 30 0 0 0 0
P10 X Y Z RX RY RZ
40 30 0 0 0 0
Después de haber definido estas posiciones con sus respectivos MOVEL, vamos a
modificar los parámetros de los movimientos.
A cada movimiento le asignaremos un tiempo de 0.3 segundos, modificaremos el parametro
de velocidad de manera que el movimiento cumpla con este tiempo de ciclo.
Y con esto habremos configurado la trayectoria de nuestra primera figura, la parte de la

configuración pudo haber estado un poco tediosa pero se pueden dar cuenta que la
programación de la trayectoria fue un proceso mucho mas sencillo a diferencia si no
hubiéramos hecho toda esta configuración inicial.
Para la figura color verde el procedimiento sera similar sin embargo podemos darnos cuenta
que en el contorno tendremos dos curvas las cuales tenemos que tener ciertas
configuración para programar esta trayectoria.
En el siguiente video revisaremos el procedimiento para configurarla.

Programación trayectoria figura Verde
En este vídeo complementaremos la trayectoria para nuestra figura que se encuentra a la

derecha de nuestra mesa de trabajo, el primer paso sera configurar el sistema de
referencia, este lo colocaremos en el punto central de nuestra figura.
Dentro de roboguide configuraremos un nuevo USERFRAME con el nombre “Ref_Verde”

y le asignaremos la siguiente posicion dentro de la estacion.
X: 120 Y: -510.335 Z: -148.3

W 0 P: 0 R: 180
Al momento de asignarle la posicion anterior veremos que el sistema de referencia debe de

estar posicionado al centro de la superficie superior de la figura de color verde.
Ahora con esto lo que nos hace falta sera realizar la configuracion inicial de nuestro
programa, agregaremos dos instrucciones de tipo UTOOL_NUM y UFRAME_NUM para
definir el sistema de referencia y la herramienta activa para este programa.
Lo siguiente sera enviar nuestro robot a la posicion inicial con un movimiento de tipo J,
recuerden que aqui la posicion utilizaremos el registro de posicion #1 que definimos al inicio
de esta leccion.
Para definir esta trayectoria nos estaremos basando en las dimensiones del layout de
nuestra figura, en la carpeta de archivos que descargaron podran encontrar la imagen del
layout de la figura, podremos ver que con las coordenadas proporcionadas no tendremos
ningun inconveniente para configurar las trayectorias lineales, el reto sera configurar las dos
trayectorias circulares que tendremos a los costados.
Sabemos que el movimiento de tipo J nos permitira generar movimientos curvos, sin
embargo estos movimientos no generar una circunferencia como la que necesitamos, mas
bien el movimiento que se genera es pendular.
Entonces para darle solucion a esto necesitaremos configurar un nuevo tipo de movimiento,
un movimiento de tipo C, el cual nos permitira configurar movimientos completamente
circulares.
La diferencia entre un moveC y un MoveJ y L, ademas del tipo de trayectoria esta en su

configuracion, para un movimiento de tipo J y L solo necesitamos configurar una posicion, la
posicion objetivo. Pero para un movimiento de tipo C necesitamos configurar dos
posiciones, una posicion intermedia que representara el punto medio de la circunferencia
(radio), y el punto final de la circunferencia.
Para configurarlo vamos a iniciar llevando el robot a todos los puntos de la trayectoria con
un movimiento de tipo L inclusive el punto intermedio de la circunferencia, nos apoyaremos
en la imagen del layout de la figura para registrar los siguientes movimientos de tipo
lineales.
Posicion Sistema de referencia: Ref_Verde
Home X Y Z RX RY RZ
Verde
0 0 -100 0 0 0
P1 X Y Z RX RY RZ
0 0 0 0 0 0
P2 X Y Z RX RY RZ
50 50 0 0 0 0
P3 X Y Z RX RY RZ
80 50 0 0 0 0
P4 X Y Z RX RY RZ
80 90 0 0 0 0
P5 X Y Z RX RY RZ
170 0 0 0 0 0
P6 X Y Z RX RY RZ
80 -90 0 0 0 0
P7 X Y Z RX RY RZ
80 -50 0 0 0 0

P8 X Y Z RX RY RZ
50 -50 0 0 0 0
Posición Sistema de referencia: Ref_Verde
P9 X Y Z RX RY RZ
-50 -50 0 0 0 0
P10 X Y Z RX RY RZ
-80 -50 0 0 0 0
P11 X Y Z RX RY RZ
-80 -90 0 0 0 0
P12 X Y Z RX RY RZ
-170 0 0 0 0 0
P13 X Y Z RX RY RZ
-80 90 0 0 0 0
P14 X Y Z RX RY RZ
-80 50 0 0 0 0
P15 X Y Z RX RY RZ
-50 50 0 0 0 0
Despues de haberle asignado un movimiento lineal a cada una de estas posiciones, lo que
haremos sera definir nuestros movimientos circulares.
haremos clic en el movimiento en el cual nuestro robot se posiciona al inicio de la curva, y

seleccionaremos la letra L que representa al tipo de movimiento, en la seccion de la
derecha de nuestra pantalla, visualizaremos que podremos cambiar la seleccion del tipo de
movimiento, aqui seleccionaremos la opcion circular.
Depues de cambiar el tipo de movimiento, revisaremos que en nuestra instruccion ahora

nos esta solicitando una nueva posicion, ya que requiere de estos dos argumentos, una
posicion intermedia y una posicion final, lo unico que haremos sera agregar el numero de
posicion correspondiente al punto final de la trayectoria.
Esto lo vamos a repetir para la curva del lado opuesto y con esto habremos completado el
programa para seguir el contorno de nuestra figura verde.
Con esto finalizamos el ejercicio, seguiremos revisando estos conceptos en la siguiente

leccion donde daremos una introduccion a la operacion de soldadura robotica e interaccion
con mecanismos dentro de roboguide.
Nos vemos en la siguiente leccion.

Sección 3. Implementando un robot FANUC en una operación de
soldadura
Durante esta sección estaremos implementando nuestros conocimientos en programación

de robots Fanuc para desarrollar una estación de soldadura utilizando un robot de la serie
ArcMate.
Para esto trabajaremos con el modulo de roboguide WELDPRO y además de aplicar los
temas vistos hasta el momento estaremos configurando la interacción de nuestro robot con
una mesa de indexado, definiremos su movimiento y la comunicación de la tornamesa con
nuestro robot.
Los archivos que estaremos utilizando para crear esta estación se encontrarán dentro de la
sección de archivos descargables de esta lección.
Sin más que agregar nos vemos en el siguiente video.
INTRODUCCIÓN A LA SOLDADURA ROBÓTICA
SELECCIONANDO EL ROBOT PARA SOLDADURA
SELECCIÓN DE LA HERRAMIENTA PARA SOLDADURA
CREANDO LA ESTACIÓN
Para desarrollar nuestra estación utilizaremos el modulo de Roboguide llamado WeldPro,

hasta el momento solo hemos utilizado HandlingPro, son el mismo programa solo que
WeldPro contará con algunas funciones que facilitan la implementación de nuestra
aplicación de soldadura.
Crearemos una nueva celda donde seleccionaremos el módulo de WELDPRO, después le

asignaremos un nombre a nuestra estación, daremos clic en siguiente para utilizar el
método de creación por default.
Seleccionaremos la versión del software de nuestro robot, yo utilizaré la versión 9.0,

siguiente asignaremos que la herramienta del robot la estaremos agregando después.
Dentro de nuestro listado seleccionaremos el modelo de robot ARCMate 120iC, y daremos

clic en siguiente hasta finalizar con la configuración de la estación donde nos
mantendremos en espera a que nuestro configurador nos solicite definir algunos
parámetros.
Daremos unos minutos y nos mantendremos pendientes ya que nuestro configurador nos
solicitara definir el tipo de configuración que tendrá nuestro robot, tendremos una opción
con capacidad de carga de 3 y 20 Kg, para esta aplicación seleccionaremos el número 1,
ingresamos el numero 1 con nuestro teclado y presionaremos enter para ir al siguiente
paso.
Siguiente nos da opciones del tipo de cableado que deseamos en nuestro robot, aqui
seleccionaremos la opcion 1 de nueva cuenta ya que esta opcion nos indica que el
cableado pasaria de la parte interna del antebrazo a la muñeca y brida de montaje del robot.
Por ultimo nos pide definir el rango de movimiento para la articulacion de la base de nuestro
robot, seleccionaremos nuevamente la opcion 1 para que la articulacion de la base tenga un
rango de movimiento de -170 a 170 grados.
Con esto dejamos a el configurador trabajar para que se termine de inicializar nuestra
estacion.
Ya que haya terminado este proceso lo que haremos sera importar lo objetos a nuestra
estacion de soldadura, nuestra estacion estara compuesta por:
- un pedestal de robot
- un pedestal para nuestra mesa de indexado
- la mesa de indexado
- robot arcmate
- herramienta de soldadura
Aqui iniciaremos agregando los objetos estaticos, obstaculos dentro de robotguide,

siguiendo el proceso visto en la seccion anterior, haremos clic derecho en el grupo de
obstaculos y agregaremos un obstaculo a partir de un archivo individual de tipo CAD.
Dentro del buscador de windows seleccionaremos el archivo pedestal robot y dentro de sus
parametros le asignaremos el nombre “Pedestal robot soldadura” y le asignaremos la
posicion:
X: 0 Y: -785 Z: 516.7
W 90 P: 0 R: -90
El siguiente objeto que agregaremos de tipo obstaculo sera el archivo “Pedestal Mesa
index” a este objeto le estaremos asignando la posición:
X: 0 Y: 0 Z: 1016
W 90 P: 0 R: 0
Con esto ya completamos de configurar nuestros obstaculos dentro de la estacion, lo

siguiente que haremos sera colocar nuestro robot sobre su pedestal, haremos doble clic en
el cuerpo del robot para abrir sus parametros y dentro del grupo location asignaremos los
siguientes valores:
X: 0 Y: -750 Z: 516.7
W 0 P: 0 R: 90
Con esto terminamos de agregar la mayor parte de los componentes de nuestra estacion,
nos hace falta solamente agregar la herramienta la pieza que estaremos soldando y nuestra
mesa de indexado, en el siguiente video estaremos agregando nuestra mesa de indexado
ya que vamos a estar explicando un poco mas a detalle el procedimiento para configurar
este mecanismos, nos vemos en el siguiente video.
Configuración del mecanismo de la mesa de indexado
Como ya sabemos dentro de roboguide cada tipo de objeto cuenta con diferentes tipos de
características y parámetros que podremos configurar.
El siguiente paso de nuestra estación será agregar nuestra mesa de indexado pero con la
finalidad de que podremos controlar el movimiento de rotación de la mesa. Esto no lo
podremos hacer agregándole como un objeto de tipo obstáculo.
Por lo tanto para definir la mesa de indexado la agregaremos como un objeto de tipo
máquina, nuestra mesa de indexado estará compuesta por dos elementos. la base que se
mantendrá fija y el disco que es el objeto que tendrá movimiento.
Haremos clic en el grupo máquinas para agregar una máquina, en el buscador de windows
seleccionaremos el archivo base tornamesa, este objeto como comentamos anteriormente
funcionará como el punto pivote de nuestro mecanismo. Haremos doble clic en el objeto
base tornamesa y le asignaremos la siguiente posición:
X: 0 Y: 0 Z: 1227.75
W 0 P: 0 R: 0
Lo siguiente que haremos será hacer clic derecho en el elemento base tornamesa dentro
del panel lateral izquierdo de nuestra pantalla, en el menú seleccionaremos la opción añadir
enlace, seleccionaremos archivo de tipo CAD y dentro del buscador seleccionaremos el
archivo “Disco tornamesa”, después de agregarlo en su ventana de parámetros nos
dirigiremos a la pestaña LinkCAD.
En la pestaña linkCAD podremos configurar la posición del objeto con respecto a la base
tornamesa. Aqui agregaremos la siguiente posición:
X: 0 Y: 0 Z: 12.7
W 90 P: 0 R: 0
Lo que nos hará falta será definir el movimiento de nuestro mecanismo, dentro de la
ventana del disco tornamesa nos dirigiremos a la pestaña “motion”, aquí podremos
asignarle a nuestro mecanismo un movimiento lineal o rotacional.
Lo primero que nos pide seleccionar es el modo de control de movimiento, aquí tendremos
cuatro opciones:
- Controlado por servomotor
- Controlado por dispositivo de I/O
- Servo movimiento externo
- movimiento de I/O externo
Para esta aplicación seleccionaremos la opción de movimiento controlado por dispositivo de

I/O.
En la parte inferior de nuestra ventana aparecerán los parámetros que podremos configurar
para nuestro movimiento, lo siguiente que asignaremos será el tipo de eje, si nuestro
mecanismo cuenta con un eje lineal o un eje rotacional, seleccionaremos la opción
rotacional.
Después de configurar esto a la derecha asignaremos la velocidad de nuestro mecanismo,

aquí asignaremos una velocidad de 180 grados/segundo para cada movimiento.
Después de configurar la velocidad en la parte inferior tenemos que asignar a qué posición
se estará moviendo nuestra mesa de indexado al momento de activar diferentes señales de
salidas digitales.
Aquí configuraremos 4 señales, estas señales estarán ligadas a nuestro robot de soldadura,
y asignaremos que para esto se utilicen las salidas de la 2 a la 5, cuando se activen estas
señales desde el controlador nuestra mesa de indexado se dirigirá a una posición distinta.
Lo siguiente será configurar el valor de las salidas, estos movimientos se generan cuando
las salidas envían una señal positiva.
- La salida Do[2] enviará la mesa a la posición 0 cuando envíe una señal de ON

- La salida Do[3] enviara la mesa a la posición 90 cuando envíe una señal de ON
Con esto habremos terminado de configurar nuestro mecanismo, si nosotros abrimos el

teach pendant de nuestro robot, podremos verificar el movimiento del mecanismo
presionando el botón I/O que se encuentra al final del panel de botones.
En la ventana de I/O para visualizar las salidas digitales presionaremos la función F1 para
abrir el menú tipo, aquí seleccionaremos la opción digital para visualizar las salidas
digitales, si a las salidas 2, 3, 4 y 5 les cambiamos su estado de OFF a ON podremos
visualizar como la mesa de indexado cambia su posición a la posición configurada en sus
parámetros.
En la siguiente lección realizaremos la configuración inicial de nuestro robot, configurando

su herramienta, su capacidad de carga y su sistema de referencia.
AGREGANDO LA PIEZA A SOLDAR
Ya tenemos la mayor parte de nuestra estación configurada, lo que nos hace falta es
agregar la pieza que estaremos manipulando durante el proceso, esta pieza la estaremos
definiendo como un objeto de tipo parte.
Los objetos de tipo parte son elementos que podremos referenciar en diferentes objetos
dentro de la estación.
Haremos doble clic en el grupo de partes, donde agregaremos un archivo de tipo CAD, aqui
seleccionaremos el archivo Parte soldadura.
Dentro de los parámetros de la parte soldadura no haremos ningún cambio, los parámetros
de los objetos de tipo parte se configuran en los objetos que los estarán anidando, que en
este caso sera la mesa de indexado.
Haremos doble clic en el objeto “Disco tornamesa” para abrir sus parámetros y
seleccionaremos la pestaña “Partes”.
Dentro de la pestaña de “Partes” veremos que se nos mostrará la pieza “Parte soldadura”,
lo primero que haremos será habilitar la casilla de esta pieza y presionar la opción de aplicar
para que la pieza se muestre sobre la mesa de indexado.
Lo siguiente será asignar la posición de la pieza sobre el disco tornamesa, haremos clic en
la casilla “Edit Part Offset” y le asignaremos al objeto la siguiente posición:
X: 0 Y: 202.03 Z: 0
W -90 P: 0 R: 0
Aplicaremos estos cambios y nos cercioramos que las casillas de la parte inferior de esta
ventana se encuentren habilitadas para que nuestra pieza se encuentre visible en todo
momento.
Con esto finalizamos de agregar nuestra pieza y estamos listos para configurar los
parámetros iniciales a nuestro robot.
CONFIGURACIÓN INICIAL DEL ROBOT
Despues de haber definido los elementos de nuestra estacion vamos a configurar los
parametros iniciales de nuestro robot, definiremos la capacidad de carga, su herramienta y
el sistema de referencia que utilizaremos para definir la trayectoria de nuestro robot.
1. Capacidad de carga
Seguiremos el procedimiento que ya conocemos para definir la capacidad de carga de

nuestro robot, desde nuestro teach pendant nos dirigiremos a la ventana “motion
performance” y asignaremos un registro de carga llamado “Carga_Soldadura”, a este
registro le asignaremos un peso total de 1 Kg.
Utilizaremos la funcion DETAIL para activar este registro y eliminar la notificacion de

warning de nuestra barra de notificaciones.
Con esto procederemos a configurar la herramienta de nuestro robot.
2. Herramienta
Para configurar la herramienta lo que haremos primeramente sera agregar el objeto 3D,
dentro del grupo de registros de User Tool haremos clic derecho en el objeto UT:1.
Aqui en vez de seleccionar un archivo de nuestra computadora, el objeto lo estaremos

agregando desde la libreria de roboguide, haremos clic en:
Add Link > CAD Library
Esto nos abrira la libreria de archivos CAD que tendremos dentro de roboguide, tendremos
una lista dividida por tipos de objeto, desglosaremos el primer grupo ya que representa a las
herramientas que le podremos agregar al robot.
Dentro de este grupo seleccionaremos el grupo de herramientas correspondientes a la

operacion de soldadura por arco (Weld_torches), del listado de antorchas de soldadura
seleccionaremos la opcion “BINZEL_ABIROB_350GC_30L_GazNozzle_Straight”.
Agregaremos esta herramienta a nuestro robot y veremos que en cuestion de posicion no

tendremos que hacer alguna modificacion, lo que si tendremos que definir es su TCP.
Abriremos los parametros del registro UT:1 y nos dirigiremos a la pestaña UTOOL, aqui
asignaremos la siguiente posicion:
X: -84.452 Y: 0 Z: 439.932
W 180 P: -30 R: 0
Al aplicar estos cambios veremos que nuestro tcp se posicionara al final de la antorcha de
soldadura dando un pequeño desfase contemplando la salida del cable. Con esto
terminamos de configurar la herramienta de nuestro robot.
3. Sistema de referencia
Lo ultimo que nos falta configurar es el sistema de referencia que utilizaremos para definir la
trayectoria de nuestro robot. Buscamos que nuestro robot genere un cordon de soldadura
en cada lado de nuestra pieza, lo ideal sera el colocar nuestro sistema de referencia al
centro de nuestra pieza, especificamente en el vertice superior.
En los ejemplos anteriores asignamos directamente la posicion del sistema de referencia

dentro de la estacion con datos ya conocidos, pero en esta ocasion revisaremos una
manera de configurar este sistema de referencia utilizando herramientas de roboguide.
Dentro de la tercer cinta de opciones al final de esta barra de herramientas encontraremos

la herramienta de medicion de roboguide, la utilizaremos para conocer la distancia que
existe desde la base del robot hasta el punto de origen de la pieza.
En la ventana de la herramienta de medicion tendremos dos secciones, en la seccion de la

izquierda haremos clic en el boton de FROM para registrar el punto de inicio de medicion.
Seleccionaremos cualquier punto del cuerpo del robot, y en el menu que encontraremos en
esta seccion, seleccionaremos la opcion Robot_Zero, esto definira que la medicion inicie en
la base del robot.
Siguiente lo que haremos sera hacer clic en la opcion TO de la seccion de la derecha,

despues de hacer esto haremos clic en cualquier punto de nuestra pieza, en el menu
seleccionaremos la opcion Origen.
De esta manera podremos obtener la distancia que existe desde la base del robot al punto
de origen de la pieza y estas distancias son las que utilizaremos para configurar nuestro
sistema de referencia.
Abriremos el grupo de UserFRAMES y configuraremos el registro UF:2, le asignaremos el

nombre “Ref_Soldadura” y dentro de los campos numericos ingresaremos los datos
obtenidos con la herramienta de medicion.
De esta forma revisaremos que el sistema de referencia se habra colocado sobre nuestra
pieza de soldadura definiendo el punto de origen que utilizaremos para posicionar la
herramienta de nuestro robot.
Con esto finalizamos la configuracion inicial de nuestro robot y procederemos a programar

nuestra operacion de soldadura, nos vemos en el siguiente video.
Programando el robot
Para programar esta aplicación el proceso que debe de seguir nuestro robot es el siguiente:
1. Nuestro robot y nuestra mesa de indexado se mantendrán en una posición inicial

HOME.
2. Cuando nuestra mesa de indexado se encuentre en su posición inicial el robot
verificará su posición con una señal digital.
3. Cumpliendose las condiciones anteriores nuestro robot se dirigira a un punto de
acercamiento antes de comenzar el primer cordón de soldadura
4. Llegando al punto de acercamiento nuestro robot iniciará el cordón de soldadura a lo
largo de dos aristas de nuestra pieza.
5. Para realizar el siguiente cordon nuestro robot activará el movimiento de nuestra
mesa de indexado a su siguiente posición por medio de la activación de una señal
digital
6. Se generará el cordón de soldadura correspondiente y se repetirá este
procedimiento hasta finalizar la soldadura de toda la pieza.
Conociendo los pasos a seguir procederemos a configurar la posicion inicial de nuestro

robot. Para la mesa de indexado no sera necesario debido a que esto lo definimos en los
parametros de nuestro objeto de tipo maquina.
En nuestro teach pendant abriremos el menú de DATA y seleccionaremos el tipo de datos

“Position Register”.
En esta ventana configuraremos un registro con el nombre de “Home” y a llevaremos

nuestro robot a la posicion:
J1: 0 J2: -45 J3: 45

J4: 0 J5: -105 J6: 0
Ya que tenemos nuestro robot en este punto presionaremos el boton shift en nuestro teach
y activaremos la funcion REGISTER para registrar este punto en el registro HOME.
Siguiente modificaremos la representacion de la posicion de una cartesiana a una articular

dentro de la funcion POSITION.
Con esto ya tendremos definido el primer paso, configurando la posicion inicial de ambos
equipos.
- Paso 2
Ahora crearemos un programa nuevo el cual llamaremos “Welding 1”, en este programa
configuraremos la trayectoria de nuestra herramienta para soldar la primer arista de nuestra
figura.
En las primeras instrucciones de nuestro programa activaremos nuestro registro de tcp y
nuestro registro del USER FRAME “Ref_Soldadura”. Recordemos que estas instrucciones
las podremos encontrar en el grupo de instrucciones “Offset Frame”.
La siguiente instruccion que agregaremos sera un movimiento de tipo J para llevar nuestro
robot a la posicion de HOME, tendremos que modificar el tipo de posicion en nuestra
instruccion de movimiento para utilizar el registro de posicion definido anteriormente.
En este punto tambien tendremos que llevar la mesa de indexado a su posicion inicial, esto
lo haremos activando la salida DO[2] con un valor de ON. La instruccion necesaria para esto
la encontraremos en el grupo de I/O, dentro de este grupo de instrucciones
seleccionaremos la funcion “DO[ ]=...”.
Cuando agreguemos esta instruccion nos pide definir dos parametros, la salida que
estaremos modificando su estado y el estado que le estaremos asignando. Aqui
ingresaremos el registro 2 y le estaremos asignando un Pulse(,width).
La opcion Pulse nos va a permitir activar una salida digital y despues de un tiempo asignado
por el usuario regresar a su estado original.
De esta manera llevaremos a nuestra mesa de indexado y a nuestro robot a su posicion

inicial en nuestro programa.
- Paso 3
Lo siguiente que haremos sera verificar que nuestra mesa de indexado se encuentre en la
posicion correcta, dentro de nuestra lista de funciones agregaremos una funcion de WAIT,
esta funcion la utilizaremos para mantener nuestro programa en espera hasta que se
cumpla una condicion, agregaremos la instruccion WAIT … = …
En el primer parametro de esta instruccion definiremos que esperaremos a la entrada digital

2 y en el segundo parametro definiremos a que el robot esperara a que la entada 2 registre
un valor de ON.
De esta manera nuestro robot estara detenido hasta que se cumpla esta condicion.
- Paso 4
Llevaremos a nuestro robot a una posicion de acercamiento, alineando la herramienta con

el origen de nuestra pieza, asignando un pequeño desfase en la altura de la herramienta
para poder bajar de manera lineal al punto de inicio de nuestro cordon de soldadura.
Le asignaremos la siguiente posicion a nuestro robot con respecto al userframe

“ref_soldadura”
X: 0 Y: 0 Z: 80
W 0 P: 0 R: 0
Registraremos esta posición con un movimiento J y posteriormente con un movimiento de
tipo L registraremos la siguiente posicion, llevando al robot al inicio del punto de soldadura.
X: 0 Y: 0 Z: 0
W 20 P: -20 R: 0
Aqui nos cercioramos que la herramienta de nuestro robot se encuentre en la orientacion

adecuada, se recomienda que la herramienta se encuentre en la direccion opuesta del
cordon de soldadura.
Lo siguiente que haremos sera comenzar nuestro proceso de soldadura, aqui nos
posicionaremos en la instruccion de movimiento lineal anterior y seleccionaremos la funcion
Weld Start para indicar que en este punto inicia nuestro cordon de soldadura.
Lo siguiente que haremos sera llevar nuestro robot a la siguiente posicion y definir un
movimiento de tipo lineal. Aqui finalizara nuestro primer cordon de soldadura, despues de
definir el movimiento agregaremos la funcion WELD END.
X: -100 Y: -100 Z: -100

W 20 P: -20 R: 0
En este punto finalizara nuestro primer cordón de soldadura, dejaremos este programa
hasta este punto, revisaremos su funcionamiento más adelante.
- Paso 5
Crearemos un segundo programa donde repetiremos el proceso anterior, aplicaremos este

proceso ahora para la segunda posición de nuestra mesa de indexado, ahora activaremos
la salida DO[3] para girar 90 grados nuestra pieza y poder aplicar nuestro segundo cordón
de soldadura.
Se utilizaran las mismas coordenadas ya que el único cambio fue la posición de la mesa de
indexado.
Aqui agregaremos las mismas instrucciones que el programa anterior en cuestión del
proceso de soldadura.
Con esto tendremos listo el proceso para la primera mitad de nuestra pieza
En el siguiente video le daremos continuación a este ejemplo donde aplicaremos un

diferente tipo de cordón de soldadura a la segunda mitad de nuestra pieza.
Programando el robot (Parte ll)
Cuando trabajamos con operaciones de soldadura, la trayectoria que debe de seguir la

herramienta no siempre sigue una trayectoria lineal como lo que vimos en el video anterior.
Dependiendo del material y el tipo de union se deben de configurar parametros especificos

en nuestra maquina de soldadura y seguir una trayectoria especifica agregando mas o
menos material a nuestro cordon de soldadura.
Para la segunda mitad de nuestra pieza estaremos utilizando la funcion weave, con esta
funcion podremos configurar diferentes patrones de movimiento a nuestro cordon de
soldadura, desde funciones senoidales, movimientos circulares, cordon trenzado y mas.
Para configurar estas trayectorias sera necesario configurar un procedimiento e itinerario de

soldadura.
En nuestro teach pendant abriremos el menu de DATA donde utilizando la funcion TYPE
seleccionaremos los datos de tipo “Weave Schedule”, en esta ventana podremos configurar
los parametros de nuestro cordon de soldadura:
- Frecuencia:
La frecuencia indica la frecuencia de veces que nuestra herramienta generara el patron de

soldadura a mayor frecuencia sera mayor la repeticion del patron de movimiento dentro de
la trayectoria de soldadura.
- Amplitud
La amplitud representa la distancia que le estaremos dando al ancho del cordon de

soldadura
- Right Dwell
Este parametro determina el tiempo que nuestro robot pausara en el lado derecho del
patron de movimiento de nuestro cordon de soldadura
- Left Dwell
Este parametro determina el tiempo que nuestro robot pausara en el lado izquierdo del
patron de movimiento de nuestro cordon de soldadura
Sabiendo esto vamos a configurar 2 registros:
1. Al primer registro le estaremos asignando una frecuencia de 1 Hz, lo dejaremos con

los valores predeterminados de amplitud y pausas.
2. Al segundo registro le estaremos asignando una frecuencia de 3 Hz, dejando los
valores predeterminados de amplitud y pausas.
Con esto habremos terminado de configurar nuestra configuracion del procedimiento de
soldadura.
Ahora crearemos un programa nuevo, como el programa que queremos configurar siguen
los mismos puntos y flujo que los programas configurados en el programa anterior, vamos a
crear una copia de nuestro programa Welding 2, asignandole el nombre “Welding 3” al
nuevo programa.
En este nuevo programa los cambios que realizaremos sera modificar la entrada que
monitorean la posicion de nuestra mesa de indexado y la salida que determina la posicion
de nuestra mesa, asignando la salida DO[4] para llevar la mesa de indexado a la tercera
posicion.
Despues de haber hecho esta modificacion vamos a posicionarnos en la instruccion donde

finaliza nuestro cordon de soldadura, agregaremos una linea en blanco que este
posicionada despues del inicio de nuestro cordon de soldadura.
En esta linea en blanco lo que haremos sera buscar el grupo de instrucciones Weave y
seleccionaremos la funcion “Weave_Sine”. Esta funcion nos solicitara asignar el numero del
registro que deseamos aplicar a este patron de movimiento.
Ingresaremos el valor 1 para que el movimiento se genere de 1 Hz y a una amplitud de 4

mm.
Despues de la instruccion donde finalizamos nuestro cordon de soldadura, agregaremos

una linea en blanco, donde agregaremos la instruccion Weave End.
Con esto terminaremos la configuracion de nuestro tercer programa.
- Definiendo un patron circular
Para nuestro cuarto y penultimo programa crearemos una nueva copia del programa
anterior la cual nombraremos “Welding_4” y modificaremos las instrucciones necesarias
para llevar nuestra mesa de indexado a su 4ta posicion.
Y en nuestra instruccion de tipo Weave, vamos a seleccionar la instruccion y presionaremos

la funcion CHOICE para cambiar el patron de movimiento, en lugar de un movimiento de
tipo senoidal, seleccionaremos el patron circular.
Y en el parametro de esta instruccion ingresaremos el registro numero dos, con una

frecuencia de 3 Hz y una amplitud de 4 milimetros. A diferencia del cordon anterior veremos
que el patron se repite mas veces en intervalos mas cortos a lo largo dela trayectoria de
soldadura.
De esta manera podremos configurar de manera sencilla una operacion de soldadura

asignando diferentes patrones de movimientos a nuestros cordones de soldadura y
combinando la interaccion de nuestros robots con equipos externos.
Para finalizar uniremos nuestros 4 programas en un programa principal, mandando llamar
cada programa como una instruccion utilizando la funcion CALL, ejecutaremos la simulacion
desde roboguide y compararemos los diferentes cordones de soldadura que estara
generando nuestro robot.
Con esto finalizamos nuestra operacion de soldadura, en la siguiente seccion

complementaremos este ejercicio agregando un robot para una operacion de pick and
place, revisaremos los conceptos principales de este tipo de operaciones y la forma en la
cual configuraremos nuestra estacion para trabajar con dos robots de manera simultanea.
Nos vemos en la siguiente seccion.
X: -100 Y: -100 Z: -120

W 20 P: -20 R: 0

FANUC On Demand

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

FANUC On Demand

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Introducción al curso

Buen día a todos, les damos la bienvenida a nuestro entrenamiento en programación y

Arrancaremos esta sección con una pequeña introducción a la metodología de trabajo de

Finalizamos este módulo implementando un robot de 6 grados de libertad en roboguide para

Les agradecemos su preferencia y nos estaremos viendo en los siguientes videos.

Componentes de un robot FANUC

Dentro del sistema de un robot FANUC encontraremos los siguientes componentes:

- Robot (Brazo Manipulador)

Máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes

El controlador R-30ib, es la encargada de controlar todos los movimientos del robot y

Puede definirse en dos partes: Módulo de control y módulo de accionamiento.

- En el módulo de control, podemos encontrar todo lo relacionado con los

El teach pendant es el mando de operación manual que estaremos utilizando para

Tipos de Robot FANUC

- Serie Arc Mate

Los podremos encontrar principalmente en operaciones de la industria automotriz y

Generan una manipulación y procesamiento rápido de piezas de hasta 14 Kg y alcances de

Los robots de la serie M son robots especializados en manipulación y paletización. Son

- Serie Paint Mate

La colaboratividad de estos robots se da en sus protocolos de seguridad, dándoles la

En la siguiente lección configuraremos una estación básica en roboguide y aprenderemos a

Bienvenidos a esta nueva lección, como comentamos anteriormente iniciaremos a trabajar

Hay dos maneras de trabajar y programar un robot industrial:

- Programación fuera de línea

Durante el entrenamiento estaremos trabajando con la programación fuera de linea, para

Y principalmente nos permitirá programar nuestros robots FANUC siguiendo el mismo

Nuestro primer objetivo durante este entrenamiento es aprender a manipular y definir la

- El primer paso es crear una estación dentro de roboguide

Estos complementos son versiones independientes de Roboguide, cada una de estas

Nosotros de inicio seleccionaremos la opcion handlingpro, al seleccionar esta opcion nos

Despues de haber seleccionado el robots ya no tendremos que hacer mas configuraciónes

Mientras avanzamos en el entrenamiento estaremos revisando la mayor parte de las

Que significan estos conceptos, ya conocemos el concepto de capacidad de carga, quiere

El tcp representa la configuracion de la herramienta del robot su posicion y orientacion.

Conociendo el teach pendant

Tomando en cuenta esto, procederemos a realizar la configuracion correspondiente, para

Como ya conocemos el teach pendant es el mando de operacion manual que utilizaremos

El boton menu, abrira el menu de herramientas generales de nuestro software.

habiendo revisado lo anterior procederemos con el objetivo inicial, el de definir los

En esta ventana se nos indicara que no se ha completado la configuracion de la carga del

No enfocaremos en los primeros 3 parametros:

Manipulación Básica de robots FANUC

- La posición individual en grados de cada una de las articulaciones de nuestro robot

Iniciaremos definiendo un movimiento individual de cada articulación, verificaremos que en

De esta manera podremos generar un movimiento de articulación en nuestro robot y en

Podremos inclusive presionar múltiples botones para generar un movimiento combinado de

Para definir un movimiento de traslación y rotación, tendremos que modificar el tipo de

También para que la herramienta pueda cambiar su orientación en un punto especifico a lo

Estos movimientos lineales y de rotación se realizan siguiendo como punto de referencia a

- Pilotaje Cartesiano (Tool)

Si quisiéramos asignarle una posición específica a nuestro robot podemos presionar el

Usando estas herramientas podremos manipular la posición de nuestro robot dentro de su

En la siguiente lección implementaremos estas herramientas para programar nuestra primer

Configurando nuestra primer trayectoria

Ya que estamos familiarizados con la manera en la cual podremos manipular la posicion de

Lo primero que tendremos que hacer al momento de programar el movimiento de un robot

X 500 Y -400 Z 400

En las funciones de nuestro teach seleccionaremos la funcion CREATE para definir el

En la parte de la derecha encontraremos 4 funciones:

Haremos clic en el valor de porcentaje y en la barra de funciones, seleccionaremos la

X 500 Y -400 Z 400

Despues de haber configurado un movimento de tipo J a estas posiciones habremos