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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA: ELECTRONICA E INSTRUMENTACIÓN

INFORME DE LA PRÁCTICA DE LABORATORIO

ASIGNATURA: Control de Procesos PERIODO LECTIVO: Octubre2018-Febrero2019 NIVEL: 9no

DOCENTE: Ing. Edwin Pruna NRC: 2406 PRÁCTICA N°: 3

TEMA DE LA PRÁCTICA: Simulación de métodos de sintonización de controladores PID..

 Espinoza Christian
ALUMNOS:  Romo Juan
 Tipantasi Gissela
1. OBJETIVOS:

General:
 Simular los diferentes métodos de sintonización mediante el cálculo de los parámetros (Kp, Ti, Td) del controlador
PID para tener una respuesta rápida y adecuada en un proceso.
Específicos:
 Investigar los distintos métodos de sintonización que se ocupan en un controlador PID.
 Realizar el cálculo de los parámetros (Kp, Ti, Td) de cada uno de los métodos de sintonía PID.
 Evaluar el comportamiento de los diferentes métodos de sintonía de acuerdo a los parámetros calculados.
 Establecer conclusiones de acuerdo a los resultados obtenidos en cada método de sintonía.

EQUIPOS Y MATERIALES:

 Software Matlab
 Calculadora

INSTRUCCIONES:
 Seguir las reglas de sintonización.

MARCO TEORICO:

CONTROLADOR PID
El controlador PID es con mucho el algoritmo de control más común. La mayoría de los lazos de realimentación se controlan
mediante este algoritmo u otro con pequeñas variaciones. Se implementa de muchas formas diferentes, como un
controlador único o como parte de un paquete DDC (Control Digital Directo) o un sistema de control de procesos distribuido
jerárquico. Muchos miles de ingenieros de instrumentación y control en todo el mundo están usando tales controladores
en su trabajo diario. El algoritmo PID se puede contemplar desde muchas direcciones diferentes. Se puede ver como un
dispositivo que puede operarse con unas pocas reglas heurísticas, pero que también puede estudiarse analíticamente.
Este capítulo da una introducción al control PID. Se presentan con detalle el algoritmo básico y varias representaciones. Se da
una descripción de las propiedades del controlador en un lazo cerrado basado en argumentos intuitivos. Se estudia el
fenómeno de la saturación del término integral, que ocurre cuando un controlador con acción integral se conecta a un proceso
con un actuador con saturación, incluyendo algunos métodos para evitarlo. También se proporcionan filtros para reducir la
influencia del ruido y medios para mejorar la respuesta a cambios en el punto de consigna.

La versión de del algoritmo PID se puede describir como:

METODOS DE SINTONIZACIÓN

 ZIEGLER-NICHOLS
El primer método de diseño presentado por Ziegler y Nichols se basa en obtener información del proceso en la forma
de la respuesta a un escalón en lazo abierto. Este método se puede ver como un método tradicional basado en
modelado y control donde se utiliza un modelo muy simple del proceso. La respuesta a un escalón se caracteriza por
sólo dos parámetros a y L, tal como se muestra en la figura 1. En primer lugar, se determina el punto donde la
pendiente de la respuesta a un escalón tiene su máximo y se dibuja la tangente en este punto. Las intersecciones
entre la tangente y los ejes de coordenadas dan los parámetros a y L. Ziegler y Nichols han dado directamente los
parámetros del PID como funciones de a y L. En la Tabla 1 se muestran estos valores. Se da también en la tabla una
estima del período Tp del sistema en lazo cerrado.

Figura 1. Caracterización de la respuesta al Escalón

0.9308 −31𝑠
𝐺(𝑆) = 𝑒
1 + 385𝑠

Kp Ti Td
1,2𝑇
PID 2𝐿 0,5𝐿
K𝐿
PI 0.9T/L L/0.3 0
P T/L ∞ 0
Tabla 1. Parámetros del controlador método de lazo abierto de Ziegler-Nichols

P=Kc

I=Kc/Ti

D=Kc*Td

 LAMBDA
La sintonía lambda es un caso especial de asignación de polos que se utiliza con frecuencia en la industria de
procesos. El proceso se modela por el modelo FOTD

Diferentes aproximaciones del retardo de tiempo L resulta en ambos controladores PI y PID.

Para la obtención del diseño PID, se usa la forma interactuante del controlador PID:

Se aproxima el retardo de tiempo, lo que da la función de transferencia del proceso:

 El tiempo integral se escoge como Ti = T y el tiempo derivativo como Td = L/2. Los ceros del controlador entonces
cancelarán los polos del proceso, y la función de transferencia del lazo se hace:

La ecuación característica es

Requiriendo que el polo en lazo cerrado sea s = 1/Tcl encontramos

𝑇𝐶𝐿 = 3𝑇 para control robusto, y 𝑇𝐶𝐿 = 𝑇 para sintonía agresiva

Kp Ti Td
𝐿
1 2+𝑇 𝐿 𝑇𝐿
PID 𝑇+
𝐿
𝐾 +𝑇 2 𝐿 + 2𝑇
2 𝐶𝐿
Tabla 2. Parámetros del controlador método de Lambda

 HAALMAN
Para sistemas con un retardo de tiempo L, Haalman ha sugerido seleccionar la función de transferencia del lazo.
2 −𝑠𝐿
𝐺1 (𝑠) = 𝑃(𝑠)𝐶(𝑠) = 𝑒
3𝐿𝑠

El valor 2/3 se encontró minimizando el error cuadrático medio para un cambio en escalón en el punto de consigna.
Esta elección da una sensibilidad Ms = 1,9, que es un valor razonable. Observe que es sólo el retardo de tiempo del
proceso lo que influye sobre la función de transferencia del lazo. Todos los otros polos y ceros del proceso se
cancelan, lo que puede conducir a dificultades.
Aplicando el método de Haalman a un proceso con la función de transferencia.
K p −𝑠𝐿
𝑃(𝑠) = 𝑒
1+𝑇

2(1 + 𝑠𝑇) 2𝑇 1
𝐶(𝑠) = = (1 + )
3K p 𝐿𝑠 3𝐾𝑝 𝐿 𝑠𝑇

que es un controlador PI con K = 2T/3KpL y Ti = T. Estos parámetros se pueden comparar con los valores K = 0,9T/L
y Ti = 3L obtenidos por el método de la respuesta a un escalón de Ziegler-Nichols.
Comparando el método de Haalman con la sintonía lambda encontramos que los tiempos integrales son los mismos
que las ganancias son las mismas si seleccionamos Tcl = L/2. Como la sintonía lambda se basa en aproximaciones
del retardo de tiempo parece más razonable usar el método de Haalman cuando L es grande.

Kp Ti Td
2𝑇
PI 𝑇 0
3𝐾𝐿
Tabla 3. Parámetros del controlador método de Haalman
COHEN COON
En este método se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario,
como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye integrador(es) o polos dominantes
complejos conjugados, la curva de respuesta al escalón unitario puede tener el aspecto de una curva
en forma de S, como se observa en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta forma, no
se puede aplicar el método. La curva en forma en S se puede caracterizar con dos parámetros, el
tiempo del atraso L y la constante de tiempo τ. El tiempo de atraso y la constante de tiempo se
determinan trazando una línea tangente a la curva en la forma de S en el punto de inflexión y se
determinan las intersecciones de esta línea tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K, como
se muestra en la siguiente figura. Entonces la función de transferencia C(s)/U(s) se puede aproximar
por un sistema de primer orden con atraso de transporte.

Kp Ti Td
P Τ/L ∞ 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Tabla 4. Parámetros del controlador método de Cohen Coon

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Sistema de retroalimentación para el método de sintonización de Ziegler-Nichols

Sistema de retroalimentación para el método de sintonización de Haalman.

Sistema de retroalimentación para el método de sintonización de Cohen-Coon

Sistema de retroalimentación para el método de sintonización de Lambda

RESULTADOS OBTENIDOS:

0.9308 −31𝑠
𝐺(𝑆) = 𝑒
1 + 385𝑠

Método de Zieger-Nichols:

Kp Ti Td
PID 16.01 62 15.5
PI 11.17 103.33 0
P 12.41 ∞ 0

Figura 1. Método de sintonización ZIEGER-NICHOLS

12,67
13,78
13,02
Método de Halman:
Los valores de sintonía son:
𝐾 = 𝐾𝑝 = 0.9308
𝑇 = 𝑇𝑝1 = 385
𝐿 = 𝑇𝑑 = 31
MÉTODO DE HAALMAN

Figura 2. Método de sintonización HAALMAN

SINTONIZACIÓN CON MÉTODO HAALMAN

Kp Ti Td
2𝑇
PI 𝑇 0
3𝐾𝐿

Valores obtenidos para la sintonización

Kp Ti Td
PI 8.8951 385 0

Método de Cohen-Coon:
 Kp Ti Td
PID 16.01 62 15.5
PI 11.17 103.33 0
P 12.41 ∞ 0

Sintonización de Lambda
𝐾 = 𝐾𝑝 = 0.9308
𝑇 = 𝑇𝑝1 = 385
𝐿 = 𝑇𝑑 = 31

Kp Ti Td
𝐿
1 2+𝑇 𝐿 𝑇𝐿
PID 𝑇+
𝐾𝐿+𝑇 2 𝐿 + 2𝑇
2 𝐶𝐿
1 𝑇
PI 𝑇 0
𝐾 𝐿 + 𝑇𝐶𝐿

Valores obtenidos para la sintonización

Con 𝑇𝐶𝐿 = 3𝑇 para control robusto

Kp Ti Td
PID 1.3675 400.5 14.9
PI 0.3487 385 0
Con 𝑇𝐶𝐿 = 𝑇 para control robusto

Kp Ti Td
PID 1.0743 400.5 14.9
PI 0.99428 385 0

CONCLUSIONES:

 El método de Haalman se aproxima al método Lambda, pero este es mucho más rápido al dar la respuesta y al
aplicar una perturbación.
 El método de Haalman alcanza el valor de consigna de manera rápida sin sobreimpulso.
 Es sumamente importante analizar en una primera instancia el tipo de sistema con el que se está trabajando, el
grado del mismo determinará cuán acotados pueden llegar los valores de las ganancias de sintonización.
  Es importante determinar desde un inicio la real estabilidad del sistema, pues no tiene sentido implementar un
proceso de control a un sistema que es naturalmente inestable, en tal caso será necesario modificar la planta para
mantener polos los polos en el semieje real negativo, garantizando así su estabilidad.

RECOMENDACIONES:

 Considerar las cifras significativas de las constantes de sintonía para tener valores más precisos.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB:

Recuperado de:
 https://www.industry.siemens.com/topics/global/en/tia-portal/hardware/Pages/default.aspx
 https://issuu.com/jazinaruizhernandez/docs/unidad3.metodosdesintonizaciondecon
 https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/view/618/679
 https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/1Introduccion.pdf
 http://www.ni.com/en-us/shop/labview.html
 (PDF) Uso y determinación de los parámetros de un controlador PID mediante el métodos de “Ensayo y Error”,
Ziegler–Nichols y Cohen–Coon. Available from:
https://www.researchgate.net/publication/290816594_Uso_y_determinacion_de_los_parametros_de_un_c
ontrolador_PID_mediante_el_metodos_de_Ensayo_y_Error_Ziegler-Nichols_y_Cohen-Coon [accessed Nov
06 2018].