TRABAJO COLABORATIVO DE LA TAREA 3

203040 – CONTROL ANÁLOGO

Integrantes:

Tutor:

Grupo:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES
Ejercicio 1:

1. Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en frecuencia de

tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el sistema
en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de
magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre pasamiento no mayor al 20%, un
tiempo de establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al 1%.

Desarrollo teórico:

5
G p ( s )= 2
s + 3 s+ 7

Respuesta de la planta de la función de transferencia Gp

 Diagrama bode función de transferencia

Obtenemos la función de respuesta cuando se reemplaza s por ( jω ) en la función de la

planta

5
Gp ( jω )=
¿¿

5
Gp ( jω )=
¿¿

Se tiene en cuenta que

2
i =−1

5
Gp ( jω )= 2
−ω +3 jω+7

Donde expresamos nuestro numerador en coordenadas polares

num=5 ∡ 0

Como tenemos nuestro denominador en coordenadas rectangulares las pasamos a

polares
 2
den=−ω +3 jω+ 7

Expresamos su magnitud

|den|= √(7−ω2)2 +¿ ¿

Fase

∡ den=tan −1
( 7−ω
3ω
) 2

Donde se obtiene la expresión (Gp)

5 ∡0
Gp ( jω )=
√(7−ω2 )2+ ¿ ¿¿
Analizando la expresión de (Gp) esta divido un complejo por otro complejo, el resultado se
obtiene dividiendo las magnitudes a partir de la diferencia del ángulo del numerador
menos el ángulo del denominador.

5
Gp ( jω )=
√(7−ω2 )2+ ¿ ¿¿

El resultado anterior la planta se expresa en magnitud y fase de la función (Gp)

5
G p ( s )= 2
s + 3 s+ 7

Magnitud

5
√(7−ω2 )2+ ¿¿ ¿
Angulo

−tan
−1
( 7−ω
3ω
) 2
Este resultado expresa que con una entrada senoidal el sistema va a responder con factor
de amplificación igual a la magnitud del sistema y un desfase que es el resultado del
ángulo del mismo sistema

Se observa que la magnitud no supera el valor de 0Db, por lo cual no se puede hallar el
margen de fase, por lo cual se requiere agregar un bloque de ganancia para poder
analizar nuevamente la respuesta de frecuencia total.

Se utiliza la formula e ss ERROR DE ESTADO ESTABLE

 1
e ss =
1+kp

Donde

kp=lim Gp ( s ) k
s→0

El valor del bloque de ganancia necesario para provocar el sistema tenga margen de fase

1
e ss =
1+kp

1
0.020=
1+ Kp

Kp=49

Se halla el límite para hallar el valor de “K”

5
Kp=lim 2
s→0 s +3 s+7

5
49=lim 2
k
s→0 s +3 s +7

5k
49=
7
343
k=
5
k =68.6
Ahora se crea el bloque k y obtenemos un nuevo sistema que llamaremos (Gk.)
seguidamente

obtenemos el diagrama de bode

Una vez graficado el diagrama de bode se evidencia que fue posible obtener un margen
de fase, ya que existe un punto en la frecuencia en la cual la magnitud pasa por 0 dB

Recordemos que el Margen de Fase es la distancia del ángulo respecto a -180° en el

punto de frecuencia donde la amplitud cruza por 0dB. De lo anterior se tiene que:

Mf =4.6054
Con lo anterior, pudimos determinar el margen de fase de la planta combinada con un
bloque de ganancia

(√ )
−1 2ζ
Mf =tan
−2 ζ
2
√1+ 4 ζ 4
−ln ( 0.20 )
ζ=
√ π +ln ( 0.20 )
2 2

ζ =0.4559
Una vez se verifica el margen de fase deseado se reemplaza el valor hallado para obtener
el Mf esta nueva variable se llamará γ 0

γ 0=tan
−1
(√ 2ζ
−2 ζ 2 √1+ 4 ζ 4 )
(√ )
−1 2( 0.4559)
γ 0=tan
−2(0.4559) √1+4 (0.4559)
2 4

γ 0=48.147 °
El resultado obtenido indica que para que un sistema se comporte con un porcentaje de
OS aproximado a 20%, el margen de fase del mismo sistema debe ser aproximadamente
de 48.147. Pero como se sabe que, la planta “G” con la ganancia “k” sólo llega a un

Mf =4.6054

Por criterios de diseño se agregan 10º Compensador propuesto

El compensador se presenta de la forma

1+ Ts
C s=α
1+αTs

Donde

1−α
sen ( phi )=
1+α

1−sen ( phi )
a=
1+ sen ( phi )
a=0.1085

Una vez se obtiene el valor de alfa, se puede encontrar una frecuencia de corte
relacionada al compensador, la cual debe ser tal que en el diagrama de bode Gk se
cumpla que la amplitud satisfaga, la siguiente ecuación

1
kcdb=−20 log 10
√α
1
kcdb=−20 log 10
√a
1
kcdb=−20 log 10
√0.1085

Kcdb: Ganancia en dB. Relacionada

Se busca

ω gc =12.9

En la primera instancia se observa que con la frecuencia a 12.9 y magnitud -7.61 usando
la fórmula de 20 log 10 ( mag ) nos da como resultado -7.61 el secreto es ser lo mas preciso
al momento de buscar este valor en el diagrama de bode

Una vez encontramos el valor adecuado de la frecuencia “𝝎𝒈𝒄” la cual corresponde al

punto donde la amplitud del diagrama de bode de la planta Gk. es igual o muy aproximado
a 𝒌𝒄𝒅𝒃, entonces se puede determinar el valor de 𝑻 de la ecuación del compensador
propuesto.

1
T=
ω gc √ α

Según los resultados de Matlab se obtiene un valor para T de

T =0.0465

1+Ts
C (s)=α
1+αTs

Donde

1+0.0465 s
C ( s ) =( 0.1085 )
1+(0.1085)(0.0465) s

Teniendo el bloque completo

Se obtienen las nuevas funciones de transferencia

Estabilización del sistema como se observa con una amplitud de pico de 0.739

Y un overshoot de 18.1%, donde se cumplen nuestros criterios

De al 20%, un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado

estable menor al 1%.
Comparación diagramas de Bode en los márgenes de fase
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES
Ejercicio 2:

Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en frecuencia de tal

forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 2, el sistema en
lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud
10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 15%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al 1%.

Desarrollo teórico:

3
G p ( s )=
s (7 s +3)

Si operamos el denominador de la función de transferencia nos dará

3
G p ( s )= 2
(7 s +3 s )
La respuesta ya tiene margen de fase es de 36.1

Teniendo el diagrama de bode hallamos el margen de fase ф M para obtener la

frecuencia y la ganancia con la que trabaja el margen de fase:

%os=15

Mos=0.15

√
2
ln Mos
ζ=
π +ln 2 Mos
2

ζ=
√ 2
ln 2 0.15
2
π +ln 0.15

ζ =0.516

(√ )
−1 2ζ
ф M =tan
−2 ζ 2+ √1+4 ζ 4

(√ )
2(0.516)
ф M =tan−1
−2( 0.516)2+ √ 1+ 4(0.516) 4

ф M =53.17 °
Teniendo el margen de fase hallamos la fase para cual relacionaremos frecuencia
y ganancia
p=−( 180−ф M )

p=−126.7°

De esta forma se puede decir que el análisis grafico la frecuencia y ganancia son:

ω ф =0.314 rad /s
M

Am=8.19 dB

Sabiendo que hay que añadir -8.19 dB al sistema convertimos a ganancia lineal:

−8.19 /20
Kc=10

Kc=0.35
Se observa que con este criterio de ganancia no se cumplieron los requisitos de
respuesta de tiempo de establecimiento.
De esta forma aplicamos el criterio del compensador de atraso y sabiendo que
nuestra respuesta en estado estacionario dio menor al 1% dejamos el mismo valor
de Kc.

Graficamos el diagrama de bode de Kc∗Gp y hallamos la fase obtenida al sumar

10° al margen de fase:

ф M =53.17 ° +10 °

ф M =63.17 °

Teniendo el margen de fase hallamos la fase para cual relacionaremos frecuencia

y ganancia:

p=−( 180−ф M )

p=−116.83°
De esta forma decimos que según nuestro análisis grafico la frecuencia y
ganancia:

ω ф =0.208 rad /s
M

Am=4.79 dB

Teniendo estos valores hallo la frecuencia del cero y Alpha que anule dicha
ganancia de 4.75 dB:

ω z =0.1 ωф M

ω z =0.0208

α =20 log ( α ) → 4.79=20 log ( α )

α =10 4.79/ 20

α =1.73

Teniendo el valor de Alpha hallamos la frecuencia del polo:

ωz
ω p=
α

0.0208
ω p= → ω p =0.012
1.73
Ahora se halla el valor de nuestra constante para obtener un compensador de la
forma:

s+ wz
G c ( s )=K
s+ ℘

Kc∗ω p
¿
ωz

K=0.2

s+0.0208
Gc ( s )=0.2
s+ 0.012

Se modifican valores de cero, polo y constante K, se logra estabilizar bajo los

requerimientos del ejercicio. Sin embargo, solo se estabilizo bajo los parámetros
que están ingresados, el sistema toma cambios muy bruscos en tiempo de
establecimiento con cualquier cambio de valor.
Diseñar controladores PID para las plantas representadas en las ecuaciones 3 y 4,
usando métodos Ziegler-Nichols, de tal forma que ante la entrada escalón, la
salida tenga un tiempo de establecimiento máximo de 3 segundos, así como un
sobreimpulso máximo de 10%.

1
G2 ( s )=
s ( s+2 ) ( s +6 )

1
G2 ( s )=
( s+3)(s+7)

El método 1 de Ziegler-Nichols funciona para plantas de primer orden; el método 2

funciona para plantas de tercer orden en adelante sin integradores; dado que
ninguna de las 2 funciones de transferencia dadas en la guía cumplen con estas
condiciones, no es posible diseñar ningún controlador PID por los métodos de
Ziegler-Nichols.