DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Control II - 6EA - Unidad 2

Marzo 11, 2024
Nombre: Rodríguez Guzmán Tomás

1. La función de transferencia de un sistema de control con realimentación unitaria

es:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
Usando las gráficas de Bode, diseñe un controlador en adelanto tal que se
cumplan
las siguientes especificaciones:
• Constante de error de velocidad Kv ≥ 12 1/s.
• Margen de fase ϕm ≥ 45◦

a. Primer paso: “Sea G(s) la F.T. del sistema no compensado y Gc(s) la F.T.
del compensador. Sea K la ganancia de G(s). Determine el valor de K para
satisfacer el requerimiento del error de estado estacionario”.
𝑘 𝑘
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 ( ) = lim ( ) = 0.5𝑘
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠→0 𝑠 + 2

Por lo tanto, para que 𝐾𝑣 ≥ 12, la ganancia del sistema (K), debe de ser de 24.
Por consiguiente, la F.T. del sistema debe ser:
24
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)

b. Segundo paso: “Para este valor de K trace las gráficas de Bode para 𝐺(𝑗𝜔)
y determine el margen de fase (MF)”.
Para realizar el trazo de las gráficas de Bode, nos apoyaremos del programa
Scilab, en el cual podremos trazar las gráficas de Bode mediante la siguiente
codificación.
 Ilustración 1 Código para trazar las gráficas de Bode en Scilab

Ilustración 2 Gráfica de Bode del sistema no compensado

Ilustración 3 Margen de fase del sistema

Podemos observar que el margen de fase del sistema no cumple con el criterio de
margen solicitado en el problema. Por lo cual, procederemos a construir el
compensador que requiere este sistema.

c. Tercer paso: “Si el MF determinado en el paso 2 no es suficiente para

cumplir con lo especificado, determine la cantidad que debe contribuir el
compensador en adelanto. Este valor es 𝜑
𝜑 = 𝑀𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 − 𝑀𝐹𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑜
𝜑 = 45° − 23.05° = 21.95°

d. Cuarto paso: “Al insertar el compensador en el sistema, la 𝜔𝑐𝑔 del sistema

compuesto es desplazada a la derecha y el MF disminuye. Para compensar
esto, agregue un ángulo de fase entre 7° a 12° al valor de 𝜑 obtenido en el
paso 3”.
𝜃𝑚 = 21.95° + 10° = 31.95°

e. Quinto paso: “Determine el factor de atenuación 𝛼”.

1 − sin 𝜃𝑚
𝛼=
1 + sin 𝜃𝑚
1 − sin(31.95°)
𝛼= = 0.307
1 + sin(31.95°)

1
f. Sexto paso:” En 𝜔𝑚 = ocurre el máximo ángulo 𝜃𝑚 . En esa frecuencia
√𝛼∗𝑇
1
|𝐺(𝑗𝜔)| = −20 log10 ( ) . Determine 𝜔𝑚 . Esta frecuencia es la 𝜔𝑐𝑔 del
𝛼
√
sistema compensado 𝐺𝑐 (𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔). Sea 𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔 ”.
1
|𝐺(𝑗𝜔)| = −20 log10 ( ) = −5.128 𝑑𝐵
√0.307
Por consiguiente, vamos a la grafica a que frecuencia encontramos esa ganancia.
Ilustración 4 Gráfica de Bode con la frecuencia máxima

Por lo tanto, aproximadamente,

→ 𝜔𝑚 ≈ 6.435 𝑟𝑎𝑑/𝑠

1
g. Séptimo paso: “Determine T, usando 𝜔𝑚 = . El cero del compensador
√𝛼∗𝑇
1 1
está en 𝑠 = − 𝑇 y su polo en 𝑠 = − 𝛼 𝑇”.

1
𝜔𝑚 =
√𝛼 ∗ 𝑇
Despejando para T.
1
𝑇=
√𝛼 ∗ 𝜔𝑚
1
𝑇= = 0.28 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
√0.307 ∗ 6.435

Con estos datos, podemos construir la función de transferencia del compensador.

𝛼(1 + 𝑇𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 𝛼𝑇𝑠)
0.307(1 + 0.28𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 0.086𝑠)
Procedemos a trazar las graficas de Bode para las 3 F.T.; del sistema no
compensado, del compensador y del sistema compensado.
 Ilustración 5 Codificación de las 3 F.T.

G(s); Gc(s); Gp(s)= G(s)Gc(s)

Ilustración 6 Graficas de Bode de las 3 F.T.

Ilustración 7 MF y wcg del sistema compensado

h. Octavo paso: “Para el sistema compensado, verifique si las

especificaciones son cumplidas. En caso contrario, cambie la ubicación del
polo y del cero del compensador y repita los pasos del 3 al 7”.

MF = 60.62°

Wcg = 2.68 rad/s

Especificaciones esperadas

MF ∅𝑚 ≥ 45°, 𝑒𝑙 𝑀𝐹 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 𝑎 45°

𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔
𝑟𝑎𝑑
6.43 ≠ 2.68 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠

Por lo tanto, procedemos a alterar el factor de atenuación.

Consideramos Kc=1/𝛼. Kc=1/0.307= 3.257.
La nueva FT del compensador queda de la siguiente manera:
𝐾𝑐(1 + 0.28𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 0.086𝑠)
3.257(1 + 0.28𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 0.086𝑠)
Y trazamos las graficas de Bode correspondientes, para verificar si cumple las
especificaciones.
 Ilustración 8 Graficas
de Bode con el factor
Kc en el compensador

Ilustración 9 MF y wcg con el factor Kc

MF = 33.25°

Wcg = 14.17 rad/s

Especificaciones esperadas

MF ∅𝑚 ≥ 45°, 𝑒𝑙 𝑀𝐹 𝑛𝑜 𝑒𝑠 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 𝑎 45°

𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔
𝑟𝑎𝑑
6.43 ≠ 14.17 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠
Si aun no cumple con las especificaciones del ejercicio; consideramos el factor Kc
unitario, por lo tanto, la nueva F.T. del compensador, es:
(1 + 0.28𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 0.086𝑠)
Y trazamos las gráficas de Bode correspondientes.

Ilustración 10 Graficas de Bode con el factor Kc

unitario

Ilustración 11 MF y wcg con el factor Kc unitario

MF = 49.29

Wcg = 6.425 rad/s

Especificaciones esperadas

MF ∅𝑚 ≥ 45°, 𝑒𝑙 𝑀𝐹 𝑛𝑜 𝑒𝑠 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 𝑎 45°

𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔

𝑟𝑎𝑑
6.43 ≅ 6.425 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠

(1+0.28𝑠)
Por lo tanto, concluimos que la F.T. 𝐺𝑐 (𝑠) = en adelanto es la adecuada para
(1+0.086𝑠)
este ejercicio.