TAREA 2 - DISEÑO LGR DE SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO

NAIRO COTERA

CODIGO: 10886680

GRUPO: 203040_2

TUTOR:

ANDRES QUINTERO ZEA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CONTROL ANALOGO

AGOSTO 2021
 Tarea 2 – Diseño LGR de sistemas de control
en tiempo continuo

First A. Author, Fellow, IEEE, Second B. Author, and Third C. Author, Jr., Member, IEEE

Abstract— In this document the activity of task two of the analog p2=−1.5−2.1794 i
control course is developed, with the theme corresponding to the
LGR design of continuous-time control systems, presenting the
development of exercises one and two of the activity guide.

Resumen— Se desarrolla en este documento la actividad de la
tarea dos del curso de control análogo, con la temática
correspondiente a el diseño LGR de sistemas de control en tiempo
continuo, presentando el desarrollo del ejercicio uno y dos del la guía
de actividades.
Palabras clave—función de transferencia, planta, LGR.
Keywords—Transfer function, plant, LGR.
Evidenciando la posición de sus polos del sistema lo cual están
ubicados dentro de su plano complejo, indicando que el sistema es
estable, partiendo de la posición donde están ubicados dichos
polos, evidenciamos su posición por medio del software de Matlab,
para posteriormente, aplicar una entrada escalon unitario y conocer el
comportamiento de los parámetros específicos requeridos por
ejercicio en su sobre paso, tiempo de establecimiento y error estado
estable.
 Ubicación polos del sistema

I. INTRODUCTION

Los sistemas de control en tiempo continuo, es decir dado a partir

de señales analógicas cambiantes a través del tiempo, de esta manera
dentro de la unidad uno del curso se estudia la temática sobre el
diseño LGR de los sistemas de control en tiempo continuo, de esta
manera se da solución a cada uno de los puntos de la guía de
actividades, en este caso dos puntos, donde sus plantas requiere que
tengan un comportamiento específico en lo que es el sobre paso, error
estado y el tiempo de establecimiento, lo cual es fundamental llegar a
esos parámetros a través del diseño del lugar geométrico de las raíces Fig. 1Posición de los polos ejercicio 1 de la planta
para determinar la posición de sus polos deseados y con ello obtener
los parámetros requeridos por cada uno de los ejercicios.

II. DESARROLLO DE EJERCICIOS

Ejercicio 1: Se debe diseñar un compensador usando el método

del lugar geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo
sobre 2 la planta representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo
cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón
unitario de magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre
pasamiento no mayor al 20%, un tiempo de establecimiento menor a
3 segundos y un error de estado estable menor al 1%.
5
G= 2
s +3 s +7
 Calculamos su polos de numerador del sistema
Fig. 2 Posición de los polos ejercicio 1 de la planta
s2 +3 s +7=0
Polo 1 Se evidencia la posición de los polos en la Fig.2 de la planta, en
este caso se procede a encontrar la posición de los polos deseados
p1=−1.5+ 2.1794 i para el ejercicio para poder lograr sus parámetros.

Polo 2
  Entrada escalon unitario de la planta retroalimentada en
lazo cerrado ω d=ωn∗√ 1−ζ 2
5
G= 2 ω d=2.9374∗√ 1−0.46162=2.6058
s +3 s +12
ω d=2.6058
 Polos deseados

Polo deseado 1
pd 1 =−σ + ωd i
pd 1 =−1.3559+2.6058 i

Polo deseado 2
pd 2=−σ −ωd i
pd 2=−1.3559−2.6058 i

Fig. 3 Entrada escalon unitario de la planta retroalimentada Parámetros a calcular para la funcion final

( s+c ) 5
 Calculo polos deseados Gc ( s ) G p ( s )=K c
Mp ( s+ pc ) ( s + p1 )( s + p 2 )

ζ=
−ln( ) 100 │ K c │ │ s+ c ││ 5 │
2 Gc ( s ) G p ( s )=│ │ =1
M │ s + p c │ │ s+ p1 │ │ s+ p 2 │ s= pd 1
√ 100 )
π +ln (
2 p

│ K c │=│
│ s + p 1 │ │ s+ p2 ││ s+ p c │
│s= pd 1
Tomamos un valor no mayor a 20% por lo tanto realizamos los 5 │ s+ c │
cálculos a partir de un sobre pasamiento de 19.5% y un parámetro de
tiempo de establecimiento de 2.95 segundo por lo tanto se tiene que:  Calculo de los Alpha ángulos
 Para el parámetro de Alpha α 1
19.5
ζ=
( 100 )
−ln
=0.4616
p2=−1.5−2.1794 i
2
19.5
√π +ln ( 100 )
2

α 1=tan
−1
( ωd −imaginario ( P2 )
−real ( P2 )−σ )
 Para el parámetro ω n

ω n=
4
ζ∗t S
α 1=tan−1 ( 2.6058−2.1794
−1.5−1.3559 )
=76.7597 °

α 1=71.3279 °
4
ω n= =2.9374
0.4616∗3
 Para el parámetro de Alpha α 2
ω n=2.9374
p1=−1.5+ 2.1794 i
 Para el parámetro σ
ωd −imaginario ( P1 )
σ =ζ∗ω n
σ =0.4616∗2.9374=1.3559
α 2=tan
−1
( −σ −real ( p1 ) )
σ =1.3559

 Para el parámetro ω d
α 2=tan−1 ( 2.6058−2.1794
−1.3559−1.5 )
=88.2755 °
 ( s+c ) 5
α 2=88.2755 ° G c ( s ) G p ( s )=K c
( s+ pc ) ( s + p1 )( s + p 2 )
 Para el parámetro de Alpha α 3
Donde G(s)
ωd
α 3=tan−1
( −real ( p1 ) −σ ) G ( s )=
0.3041 s+ 0.4561
s+ 0.5477
2.6058
α 3=tan−1 ( −1.5−1.3559 )=86.8354 ° Su funcion de transferencia resultante, esta dada por:

1.52 s+ 2.28
α 3=86.8354 ° G c ( s ) G p ( s )=
s +3.548 s 2+ 8.643 s+3.834
3

 Para el parámetro de Alpha α 4

 Se comprueba que los polos pasen por los polos calculados.
α 4=a1−a2+ a3
a 4=180−71.327−88.2755+86.8354
a 4=107.2320 °

 Para el parámetro pc
σ +ω d
pc=
tan ( α 4 )

1.3559+ 2.6058
pc= =0.5477
tan ( 107.2320 ) Fig. 4 Comprobación de ubicación de polos ejercicio 1

Evidenciamos de una manera mas clara la ubicación de dichos

pc=0.5477 polos como se evidencia a continuación.
Por lo tanto ahora se debe tener en cuenta el parámetro Kc por lo
tanto , partiendo de que el parámetro s esta dado por:

s=−σ−ωd i
s=−1.3793−2.6924 i
 Para el parámetro c
Para el parámetro c es denominado por el numero real del polo 2
calculado de la planta.

c=−real ( polo 2 )
c=1.5
 Para el parámetro Kc

│ s + p 1 │ │ s+ p2 ││ s+ p c │
│ K c │=│ │s= pd 1
5 │ s+ c │ Fig. 5 Ubicación de los polos deseados LGR

( s+ p 1 ) ( a0 s 2+ a1 s+ a2 ) pd 1 =−1.3559+2.6058 i
K c =│
K∗( s−real ( polo2 ) ) pd 2=−1.3559−2.6058 i

Se evidencia que los polos deseados pasan por la línea del lugar
( s+ 0.5477 ) ( s 2+ 3 s+7 ) geométrico de las raíces por lo que se concluye que los ángulos
K c =│ │=0.3041
K∗( s−2.1794 ) calculados son correctos.

De esta manera se tiene los parámetros para la funcion y para la  Funcion de transferencia retroalimentada
planta como se evidencia a continuación.
 ( s+c ) 5 ( s+ a )
G c ( s ) G p ( s )=K c
( s+ pc ) ( s + p1 )( s + p 2 ) ( a+b )

 Parámetros controlador PD
σ
a=
Fig. 6 Funcion de transferencia controlada realimentada 6
1.3559
 Funcion de transferencia retroalimentada a= =0.2260
6
1.52 s+2.28 a=0.2260
G c ( s ) G p ( s )=
s +3.548 s 2+10.16 s+ 6.114
3

1
 Entrada escalon unitario sistema controlado y realimentado K p= −1
ep
K p =lim G c (s ) pG (s )
s →0

kc∗c∗5∗k p∗a
K p =lim
s →0 p c∗p1∗p2∗b

K p =99
 Criterio de la magnitud

c=−real( polo 1)
Fig. 7 Entrada escalon unitario de sistema retroalimentado c=1.5
Realizamos un acercamiento para evidenciar mas claro su
comportamiento. p1 p 2=p 1∗p2
p1 p 2=7

k c∗real ( polo 1 )∗5∗a

b=
( p c∗K p∗P1 P2 )
b=−0.0014
 Funcion de transferencia final

1.52 s 2 +2.624 s+0.5153

G final =
s 4 +3.5461 s3 +8.638 s2 +3.822 s−0.005206

 Funcion de transferencia retroalimentada

1.52 s2 +2.624 s+0.5153

G final =
Fig. 8 entrada escalon unitario sistema retroalimentado ejercicio s 4 +3.546 s 3+ 10.16 s 2+6.446 s−0.5101
1
Finalmente evidenciamos cual es el comportamiento del nuevo
Dentro dela fig.8 se evidencia que no se cumple con los
sistema de acuerdo al control PD aplicado.
parámetros requeridos por el problema, ya que el tiempo de
establecimiento es mayo y el error en estado estable también, por
lo que aplicamos un control PD para determinar mejor el
comportamiento del sistema. Este nuevo sistema se determina por
los siguiente, donde se debe obtener a lo que corresponde como un
cero y un polo, entonces:
 Vamos a conocer los valores del los polos para esta funcion de
transferencia, donde se toma el denominador, por lo tanto:

7 s2 +3 s=0
s1=−0.4286
Fig. 9 Sistema final con control PD

Fig. 12 Ubicación del polo, ejercicio 2

Ahora para el caculo de los polos nuevos se tiene que se

Fig. 10 Control PD del sistema calculan los siguientes parámetros, entonces:

k p=lim G ( s )
s→0
1
E ss = =0
1+ k p ∞
 Calculo de parámetros nuevos para funcion de transferencia
Desarrollamos a partir de 155 de sobre paso

−ln ( %OS /100 )

ξ=
√ π 2+ ln2 ( %OS /100 )
15
ξ=
( 100 )
−ln
=0.5169
15
Fig. 11 Control PD del sistema √π + ln (100 )
2 2

Se puede estimar que dentro del control PD aplicado se logra ξ=0.5169

establecer mejor lo que es los parámetros requeridos por el ejercicio,
de esta manera se puede decir que el mejor contra aplicado o la mejor
 Para el parámetro ω n:
grafica es la de el control PD ya que se acerca muy bien a los
parámetros reales, solo basta con ajustar un poco los valores para Se toma al ts como 2.9 segundos entonces:
volver mas exactos.
4
ω n=
3ξ
4
ω n= =0.7130
Ejercicio 2: Se debe diseñar un compensador usando el método 2.9 ( 0.5169 )
del lugar geométrico de las raíces de tal forma que al
implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 2, el
ω n=0.7130
sistema en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una
entrada escalón unitario de magnitud 10, se desempeñe con un  Para el parámetro σ :
porcentaje de sobre pasamiento no mayor al 15%, un tiempo de σ =ξ∗ωn
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable
menor al 1%. σ =0.5169∗0.7130=0.3686
σ =0.3686
3 3
G= = 2
s ( 7 s +3 ) 7 s +3 s  Para el parámetro wd
 w d =ωn∗√1−ξ 2 D=s+ 1.6475
w d =0.7130∗√ 1−0.51692=0.6104 De esta manera vamos a obtener una nueva función de
w d =0.6104 transferencia que se denomina como Lo, por lo tanto:

Lo=G∗D
 Para el parámetro de alpha α1
wd Se desarrolla lo que corresponde
α 1=tan−1
σ ( ) Lo=
3
s ( 7 s +3 )
∗s+1.6475
w
σ ( )
α 1=tan−1 d =58.8734
Lo=
3 s+ 4.943
α 1=58.8734 7 s 2+3 s
 Parámetro de theta β Seguidamente evidenciamos cual es el comportamiento que
β=121.1266 ° tiene la nueva funcion de transferencia, por lo tanto aplica entrada
escalon.
Seguidamente se tiene que:
d=σ−(− polo)

d=0.3686−( 0.4286 )=−0.06

 Para el parámetro α 2
wd
α 2=tan−1
d ( )
0.6104
α 2=tan−1
0.06 (=84.3857 ° ) Fig. 13 Entrada escalon unitario de funcion Lo

Como se evidencia dentro de la Fig.13 la entrada escalon unitario

α 2=84.3857 ° que se le aplica, se obtiene un sistema inestable lineal, por lo que
procedemos a calcula la ganancia de sistema y luego retroalimentarlo
para evidencia su comportamiento.
 Para el parámetro α3
Se tiene que k=0.6 por lo tanto tenemos la siguiente funcion
α 3=180 °−α 2 nuevamente:
α 3=180 °−(−84.3857 )=264.3857 °
α 3=264.3857 ° L ( s )=k∗Lo ( s )
Entonces se tiene que el sistema sin retroalimentar es.
 Para el parámetro α4
1.8 s+ 2.966
L ( s )=
α 4=−385.5123−180=205.5123° 7 s 2+ 3 s
α 4=¿ 205.5123° El sistema retroalimentado queda de la siguiente manera.
Para Lamba
1.8 s+2.966
wd L ( s )=
lamba= 7 s 2+ 4.8 s +2.966
tan ( a4 )
0.6104 Aplicamos una entrada escalon a lo obtenido para evidenciar su
lamba= =1.2789 comportamiento y si se cumple con los parámetros deseados, por lo
tan ( 205.5123 ) tanto:

Por lo tanto:
a=sigma−lamba
a=−0.3686−1.2789=−1.6475
Ahora asignamos el cero que hará parte de la funcion para
obtener los parámetros requeridos:
 Fig. 14 Entrada escalon unitario del sistema final obtenido.
Por lo tanto acercamos mas para evidenciar si cumple con los
parámetros requeridos por el ejercicio numero dos.
Fig. 15 Entrada escalon del sistema final resultante.
Como se evidencia dentro de la fig. 15 el sobre pasamiento es de
15.7% lo cual hace que este sea mayor al requerido, el tiempo de
establecimiento es de 11.4 segundos, mientras que el error estado
estable cumple con el requerimiento, de esta manera con ayuda de
sisootol de Matlab para configurar los parámetros que se requieren en
este caso .
Fig. 16 Configurando herramienta sisootol de Matlab.
A continuación se ajustan los polos para obtener los parámetros
deseados en este caos para el ejercicio numero dos.
Fig. 17 Parámetros requeridos para el ejercicio 2
Finalmente se tiene un acercamiento mayor para evidenciar que si
se cumple con los parámetros requeridos por el ejercicio.
Fig. 18 Parámetros del ejercicio correctos
Como se evidencia el sobre pasamiento es de 9.92 segundos
mucho menor al valor limite de 15%, y sui tiempo de establecimiento
es de 1.68 segundos lo cual cumple con la condición correspondiente
y el error de estado estacionario es acorde al pedido por el ejercicio,
lo cual se cumple con los parámetros.
III. CONCLUSIONES
Desarrollando la actividad de la tarea dos del curso de control
análogo se comprende sobre la importancia que tiene el control
dentro de procesos, en este caso se desarrollo dos ejercicios en el cual
se establecen sus parámetros a partir del lugar geométrico de las
raíces, donde en el primero ejercicio se logra obtener sus polos y
polos deseados para finalmente a partir de un control PD obtener la
respuesta mas optima que cumplió con los parámetros requeridos por
el ejerció en este caso, de la misma manera se logra el desarrollo del
ejercicio numero dos estableciendo sus parámetros para finalmente
obtener las características requeridas por ele ejercicio en este caso
con ayuda de la herramienta de sisootol se logra obtener
adecuadamente sus parámetros del ejercicio números dos.
IV. BIBLIOGRAFIA
[1] Andres Quintero Zea [UNAD]. (2021, 15 septiembre). Segunda
Webconferencia - Control Análogo 16–04 - Tarea 2 - Parte 2
[Vídeo]. YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=-zcakHL-
9CY
[2] UNAD [ Andres Quintero Zea]. (2021, 15 septiembre). Segunda
webconferencia - control análogo 16–04 - tarea 2 - parte 1 [Vídeo].
YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=4xk7waDk-pg