1.- Sea el sistema que se muestra a continuación, éste utiliza un controlador PID para controlar el sistema.

Utilicé el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols para determinar:

a) los parámetros PID utilizando Matlab (integra captura de pantalla del ejercicio en Matlab)
b) realiza dos sintonías para disminuir el sobre impulso no mayor al 15% (integra captura de pantalla del ejercicio en
Matlab)

Criterios de Ziegler y Nichols para la última ganancia

Modo de control Kp Ti(seg) Td(seg)

Proporcional + integral 0.9 (T/L) L/0.30
Proporcional + integral+ derivativo 1.2 (T/L) 2L 0.5 L

Modo de control Kp Ti(seg) Ki Td(seg) Kd

Proporcional 9,163
Proporcional + integral 8,247 0,451 18,286
Proporcional + integral+ derivativo 10,996 0,271 40,575 0,0677 0,744

1/7
 %-------escalón unitario
%-------escalón unitario f = tf([2 3],[1 6 10 7])
f = tf([2 3],[1 6 10 7]) step(f)
step(f) kp=5.498;
kp=10.996; c=pid(kp, 20.278, 1.488 );
c=pid(kp, 40.575, 0.744); sys=feedback(c*f, 1);
sys=feedback(c*f, 1); step(sys)
step(sys) grid
grid title('Respuesta escalón unitario')
title('Respuesta escalón unitario')

%-------escalón unitario
f = tf([2 3],[1 6 10 7])
step(f)
kp=2.749;
c=pid(kp, 10.139, 2.976 );
sys=feedback(c*f, 1);
step(sys)
grid
title('Respuesta escalón unitario')

2.- Para el siguiente sistema descrito por su respectiva función de transferencia de lazo cerrado, obtenga el tiempo de
elevación Te, el tiempo pico Tp, el máximo pico de sobreimpulso MP y el tiempo de asentamiento Ta. (Valor: 20 puntos)

25
T ( s )= 2
s + 4 s+25

2/7
 2
ωn
T ( s )= 2 2
s +2 ξ ωn s +ω n

2
ω n=25

2 ξ ω n=4

ξ ωn=2

2
ξ= =¿ 2 =0.4
ωn 5
Respuesta un escalón unitario.

Tiempo de Tiempo de elevación Te Tp Máximo pico de

asentamiento Ta sobreimpulso MP

( ) ( ) Mp ¿ e−ξ π ( √ 1−ξ )
2 2
4 4 Te ωn =2.917 ξ −0.4167 ξ +1 π
Ta¿ = Tp ¿
a ξ ωn ω

( )
Mp ¿ e−0.4 π ( √ 1−0.4 )
2 2
4 4 Te ωn =2.917 ( 0.4 ) −0.4167 ( 0.4 )+ 1
Ta¿ = =2
a 2
5
∗5
s
Te ωn =1.30; Te=0.26 s
Tp ¿ ( π5 )=0.628 s Mp=0.316

3.- Con respecto a la siguiente imagen que forman parte de una instalación industrial, indique qué instrumentos se
encuentran presentes. (Valor 15 puntos)

3/7
4.- Indica Y(s) en la siguiente ecuación diferencial utilizando la transformada de Laplace(teorema),
posteriormente utiliza Matlab (inversa) para encontrar y(t) (toma una captura de pantalla del código y la
respuesta)
(Valor 20 puntos)
'' ' '
y +2 y +5 y=0 ; y ( 0 )=0 , y ( 0 )=10

'' ' '

y +2 y +5 y=0 ; y ( 0 )=0 , y ( 0 )=10

L { y ' ' } + L { 2 y ' }+ L {5 y }=L { 0 }

L { y '' } +2 L { y ' }+ 5 L { y }=0

s Y ( s )−sy ( 0 )− y ( 0 ) +2 ( sY ( s ) − y ( 0 ) ) +5 Y ( s )=0
2 '

s Y ( s )−sy ( 0 )− y ( 0 ) +2 ( sY ( s ) − y ( 0 ) ) +5 Y ( s )=0
2 '

2 '
s Y ( s )−sy ( 0 )− y ( 0 ) +2 sY ( s )−2 y ( 0 ) +5 Y ( s )=0
2
s Y ( s )−0−10+2 sY ( s ) −0+5 Y ( s )=0
2
s Y ( s )−10+2 sY ( s )+5 Y ( s )=0

4/7
 2
s Y ( s )+ 2 sY ( s ) +5 Y ( s )=10

Y ( s ) [ s 2+ 2 s+5 ]=10

10
Y ( s )= 2
s +2 s+ 5

1. Considere un reactor químico, el reactor es un recipiente en el que ocurre una reacción altamente exotérmica. Para
eliminar al reactor de la reacción, se rodea al reactor con un forro en el que obtiene vapor saturado a partir de líquido
saturado. Se puede suponer que la temperatura del forro es constante, que los reactivos y los productos son líquidos y
sus densidades y capacidades caloríficas no varían mucho con la temperatura o la composición. Se tiene interés en
conocer el efecto en los cambios de temperatura y concentración de entrada de A, C Ai(t),y de temperatura de entrada
Ti(t) sobre la concentración de salida C A(t). A continuación se muestra el siguiente diagrama de bloques de describe el
proceso. Determina la funciones de transferencia para CA(s)/CAi(s). (Valor 20 puntos)

5/7
 K1 K2
C A ( s )= C Ai ( s )− T (s )
τ 1 s +1 τ 2 s +1

K4 K3
T ( s )= T i ( s )− C ( s)
τ 4 s +1 τ 3 s+ 1 A

K2 K2
∗K 4 ∗K 3
K1 τ 2 s+ 1 τ 2 s +1
C A ( s )= C ( s )− T i (s )+ C A (s )
τ 1 s +1 Ai τ 4 s+1 τ 3 s+1

K2 K2
∗K 3 ∗K 4
τ 2 s +1 K1 τ 2 s +1
C A (s )+ C A ( s )= C ( s) − Ti (s )
τ 3 s+1 τ 1 s +1 Ai τ 4 s +1

[ ]
K2 K2
∗K 3 ∗K 4
τ 2 s+1 K1 τ 2 s +1
C A ( s ) 1− = C ( s )− T i ( s)
τ 3 s+ 1 τ 1 s+1 Ai τ 4 s +1

K2
∗K 4
K1 τ 2 s +1
τ 1 s+1 τ 4 s+ 1
C A ( s )= C ( s )− T i ( s)

[ ] [ ]
K2 K2
∗K 3 ∗K 3
τ 2 s+ 1 τ 2 s +1
1− 1
τ 3 s +1 Ai τ 3 s+1

6/7
 K2
∗K 4
K1 τ 2 s +1
τ 1 s+1 τ 4 s+ 1
C A ( s )= C ( s )− T i ( s)

[ ] [ ]
K2 K2
∗K 3 ∗K 3
τ 2 s+ 1 τ 2 s +1
1− 1
τ 3 s +1 Ai τ 3 s+1

K1
τ 1 s+1
C A ( s )= ¿
¿¿
K1
τ 1 s+1
C A ( s )= ¿
¿¿
k
(τ ¿¿ 2 s +1)(τ 3 s +1)
C A ( s )=K 1 ¿¿
¿¿

7/7