2.

Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces

de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 2, el sistema

en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud

10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 15%, un tiempo de

establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al 1%.

3
G=
S(7 S+3)

Comprobamos el error de estado estable:

3 1
K p =lim =∞ ESS= =0
S→0 S ( 7 S+3 ) 1+∞

Sabiendo que el % O.S está dado por el enunciado del ejercicio aplicamos la siguiente

ecuación

−ln ⁡(%O.S/ 100)

ζ=
√ π 2 +ln2 (%O.S /100)
Reemplazando

ζ =−ln ⁡15 /100 ¿ ¿ =0.5169

2 2
√ π + ln (15 /100)
Con la fórmula de tiempo de establecimiento se despeja para obtener omega n

4
ts=
ζωn

Reemplazamos valores y se despeja

4
ωn=
ζts

4
ωn= =2.579
0.5169∗3
 Configuramos el sistema controlado

S=σ + jωdσ =ζ∗ωnσ =0.5169∗2.5769

σ =1.33 se cambia el signo para que el sistema sea estable

σ =−1.33

Reemplazamos en la formula

ωd =ωn √ 1−ζ 2ωd =2.579 √ 1−0.51692

ωd =2.207

Hallamos la contribución angular desde los polos y los ceros de la malla abierta hacia el

polo dominante de malla cerrada.

Hallamos el polo de la función en Matlab

 P.D. Malla
2.207
cerrada

-1.33 -0.4286
Se analiza el polo de la malla abierta

α 1=tan−1 ( 2.207
1.33 )

α 1=58.92°

θ1=180 °−58.92°θ1=121.08 °

Ahora el de la malla cerrada

2.207
α 2=tan−1 ( 1.33−0.4286 )
α 1=67.78 °

θ2=180 ° −67.78°θ2=112.22 °

La sumatoria de los polos

θ1=121.08 °θ2=112.22 °

∑ ∠ P=233.3°
Se debe cumplir que la sumatoria de ángulo cero y sumatoria de ángulos polos debe ser

± 180
∑ ∠ z−¿ ∑ ∠ P=±180 ( 2 k +1 ) k ; 0 , … ¿
0 °−233.3 °=−180° x=53.3 °

Obteniendo el grado procedemos hallar la distancia y el punto

2.
20
7

-
1.
33

Hallamos L

2.207
tan53.3 °=
l

2.207
l¿ =1.64
tan 53.3 °

La localización del cero

−1.33−1.64=−2.97

Función de transferencia de un compensador derivativo

D=S+ 2.97
Hallamos compensador derivativo vs la planta

2.97∗3 3 S+ 8.91
L0=S+ =
S ( 7 S +3 ) 7 S 2+ 3 S
 Se hace la búsqueda de las condiciones en Matlab y nos arroja el valor de la ganancia el

cual lo aplicamos en Matlab.

K=5.22

Declaramos la función de malla abierta

 Se puede observar que el % O.S no cumple con los requerimientos del ejercicio.

Para esto aplicamos el apoyo computacional

Hacemos el ajuste para llegar al requerimiento, para esto se debe arrastrar el polo

dominante de malla cerrada. Tomamos el valor de la ganancia K=16.354

Declaramos nuevamente nuestra malla abierta y el lazo cerrado y simulamos.

Aplicamos el escalón unitario de magnitud 10