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Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla

Maestrı́a en Ciencias de la Electrónica


Opción en Automatización

Control Lineal y Servomecanismos


Profesor:
Dr. Fernando Reyes Cortés

Tarea 5: Análisis de función de transferencia


de tercer orden

Alumno:
Eduardo Pastor Torres

Puebla, Pue., 22 de agosto de 2018


1. Abstract
Cuando hacemos el análsis de un sistema de control, el orden del sistema cre-
cerá según los parámetros de fı́sicos que se considera. Un sistema masa-resorte-
amortiguador será un sistema de segundo orden gracias a la posición (x(t)),
˙
velocidad (x(t)) ¨ como variables fı́sicas involucradas en el
y aceleración (x(t))
proceso.

En este trabajo estamos interesados en analizar el comportamiendo de un


sistema de 3er orden, algunos parámetros a analizar será el factor de amortigua-
miento, la frecuencia natural del sistema, cómo obtener valores máximos, todo
esto en el dominio de la frecuencia como el dominio del tiempo.

2. Introducción
La función de transferencia de un sistema de lazo cerrado nos permitirá
conocer el comportamiento tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de
la frecuencia. Cuando se toman acciones de control, se pueden hacer variaciones
en el sistema para optimizar la respuesta deseada.
Cada sistema de control se diseñará acorde a las necesidades, en ocasiones
puede que necesitemos un tiempo de respuesta muy rápido, en otras podemos
tener tolerancia en el sobreimpulso e incluso la ganancia a un valor especı́fi-
co puede ser variado sin tener repercusiones. Conocer los parámetros de una
función de transferencia nos ayudará a hacer dichas variaciones y obtener la
respuesta deseada.

Existen diversas formas para interpretar la función de transferencia, esta


puede ser desde la gráfica de polos y ceros, generando un diagramma de bode
que contiene la información en la frecuencia, o el método analı́tico, es decir:
interpretando las variables que posee nuestro sistema. En esta ocación recurri-
remos al método analı́tico para definir los parámetros de valor pico, frecuencia
natural y condiciones de amortiguamiento.

3. Objetivos
3.1. General
Conocer los parámetros de amplitud y frecuencia que afectan el comporta-
miento del sistema de tercer orden con la forma (1).

3.2. Especı́ficos
3.2.1.
Obtener el valor pico de |G(S)|
3.2.2.
Deducir el factor de amortiguamiento de G(S) para cuando el sistema es
subamorguado y sobreamortiguado.

3.2.3.
Obtener la frecuencia natural wn del sistema |G(S)|.

3.2.4.
Otorgar una interpretación fı́sica adecuada del comportamiento de G(S).

4. Planteamiento del problema


4.0.1. Ejercicio 1
Dada la siguiente función de trasnferencia:
σ
G(S) =
s3 + (α + β)s2 + (γ + β)s + αγ

a)
Obtener el valor pico de |G(S)|

b)
Deducir el factor de amortiguamiento para los casos subamortiguado y so-
breamortiguado.

4.0.2. c)
Obtener la frecuecnia natural de oscilacion de |G(S)|

4.0.3. d)
Ofrecer una interpretacion fisica adecuada del comportamiento de G(S)

4.1. Resolución de ejercicios


4.1.1. Ejercicio 1
4.1.2. Solución de a)
Para la primera petición, tenemos que calcular la magnitud de G(S) [Katsuhi-
ko Ogata, 2010], es decir:
σ
|G(S)| = 3 (1)

2
s + (α + β)s + (γ + β)s + αγ

σ
|G(jw)| =

(jw)3 + (α + β)(jw)2 + (γ + β)(jw) + αγ

σ
|G(jw)| =

2 3
((αγ − (α + β)w ) + j(w(γ + β − w ))

Se multiplica |G(jw)| por el complejo conjugado del denominador y tras


hacer un poco de álgebra, tenemos que:
s
[αγ − (α + β)w2 ]2 + [σ(w(α + β) − w3 )]2
|G(jw)| = 2 (2)
[[αγ − (α + β)w2 ]2 + [w(α + β) − w3 ]2 ]2
Habiendo obtenido la magnitud de G(S), podemos calcular el valor pico de la
función cuando el denominador de la función sea el mı́nimo [Katsuhiko Ogata,
2010], es decir, por teorı́a de máximos y mı́nimos, calcularemos la parcial del
denominador (que llamaremos f1 (w)respecto a w, y calcularemos las raı́ces del
resultado obtenido, dichas raı́ces serán los puntos donde se obtienen los valores
másximos de la función G(S):


(f1 (w)) = 6w5 + w3 (4(α + β)2 − 8(γ + β)) + 2w2 (γ + β)2 − 4wαγ(α + β)
∂w
Usando Matlab para calcular las raı́ces, del sistema, notamos que sólo existe
una raı́z real y las restantes son complejos conjugados, por ello tomaremos la
raı́z real que es w=0, finalmente evaluamos |G(jw)| en w=0 y tenemos:
s
(αγσ)2 αγσ σ
|G(0)| = 2 2
= 2
= (3)
(αγ) (αγ) αγ
Por lo que (3) será solución como el valor pico de la función (1)

4.2. Solución de b)
Se quiere conocer el factor de amortiguamiento para el sistema G(S), es-
pecı́ficamente cuando este es subamortiguado y sobreamortiguado. El sistema
presentado es de 3er orden, por lo que no hay una forma directa de solucionar-
lo[Katsuhiko Ogata, 2010]. Cuando tenemos un sistema de orden superior, la
función de transferencia es altamente recomendable que se exprese en términos
de sistemas de segundo grado multiplicado por otros mas de primer o segundo
grado. Para nuestro caso empezamos a redefinir la función de transferencia como
el producto de un sistema de primer orden por uno de segundo orden, entonces
tenemos que:

2
1 wm wn2
G(S) = 2 2
= 2
T s + 1 s + 2ρwn s + wn s + 2ρwn s + wn + T s3 + 2ρwn T s2 + T swn2
2
wn2
G(S) = (4)
T s3 + (1 + 2ρwn T )s2 + (2ρwn + T wn2 )s + wn2
Dividimos numerador y denominador sobre T para normalizar la función, e
igualamos expresiones de la ecuación (1) con (4), de tal manera que

wn2
σ=
T
wn2
αγ =
T
2ρwn
γ+β = + wn2
T
1
α + β = + 2ρwn
T
Jugando un poco con las expresiones obtenidas, podemos concluir algunas
expresiones caracterı́sticoas:

αγσ
wn2
T =
αγ
..
.

α+β
ρ= αγ (5)
(1 + w 2 )2wn
n

Hemos logrado obtener una expresión que denota el comportamiento de ρ,


como hemos definido a G(S) de la forma (4), el sistema de amortiguamiento
tendrá el mismo comportamiento que hemos tenido al analizar la función de
transferencia de segundo orden [Reyes Cortés, 2018], por lo que podemos definir
ahora:

Sistema subamortiguado

α+β
0< αγ <1 (6)
(1 + w 2 )2wn
n

Sistema sobreamortiguado

α+β
αγ >1 (7)
(1 + w 2 )2wn
n
4.3. solución de c)
Dada la expresión de (4), junto a las variables definidas con nuestra G(S),
podemos hacer un despeje de la frecuencia natural wn , despejando (5) a través
de la fórmula general, tenemos:
q
α+β
ρ ± 2
( α+β 2
ρ ) − 16αγ
wn = (8)
4

4.4. Solución de d)
Una interpretación fı́sica que podemos dar al sistema es que nuestro sistema
tiene un comportamiento similar al de uno de segundo orden, puesto que con-
serva algunos parámetros respecto al sistema de segundo orden, esto significa
que tiene raı́ces en parte imaginaria conjuga y es esta la que genera pequeñas
oscilaciones en el sistema. Por otro lado, la literatura indica que se puede in-
terpretar un sistema con similitud a uno de menor orden [Benjamı́n C.,1996],
esto debido a la forma de reestructurarlo como lo hicimos para b), e incluso al
aplicar una entrada, esta responde como se espera.

5. Conclusiones
Una función de transferencia adquiere un cierto orden en función de la re-
presentación fı́sica a la que corresponda. Cuando el orden del sistema es mayor
a dos, es necesario recurrir a diversas técnicas que ”bajen.el orden de nuestro
sistema para que este sea de fácil interpretración [Katsuhiko Ogata, 2010]. El
sistema de 3er orden es muy simple deducir que debe tomar la forma de uno
de primer orden con otro de tercer orden. El análisis de amortiguamiento y fre-
1
cuencia natural parte de la expresión T s+1 como sistema de primer orden y otro
de segundo órden en términos de ρ, wn .

Es claro que a medida que el orden de la función de transferencia crece, el


ánalisis del mismo se complica [Benjamin C., 1996], y es por ello que debemos
recurrir a otros métodos para una interpretación adecuada del sistema. Matlab
posee herramientas necesarias para el análisis, incluyendo diagramas de bode,
planos de polos y ceros, cálculo de la respuesta a ciertas entradas de la función,
entre otras. Se recomienda hacer un análisis por software para corroborar los
resultados obtenidos.

El valor pico de una función de transferencia nos indica el mayor valor del sis-
tema a una respuesta, nos facilitará conocer si el sistema crece a una tasa mayor
respecto a la esperada o no. También hemos calculado el factor de amortigua-
miento, mismo que nos muestra polos conjugados en la función de transferencia.
Finalmente hemos calculado la frecuencia natural del sistema, mismo que nos
mencionará bajo qué frecuencias el sistema resona a un factor suficientemente
grande que dará como consecuencia la inestabilidad del sistema.

Referencias
[1] Reyes Cortés, Fernando Capı́tulo 1: transformada de
Laplace, Control lineal y servomecanismos, en lı́nea,
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ , 2018.
[2] Katsuhiko Ogata,Ingenierı́a de control moderno, 5ta ed. Pearson, 2010.
[3] Benjamı́n C., Kuo, Sistemas de control automático, 7ma ed. Prentice hall,
1996.

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