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EASY ENGINEERING

EJERCICIOS
DISEÑO DE
CONTROLADORES
Diseño de controladores

Diseño en el dominio del tiempo

Ejercicio 1: Se desea controlar la planta P(s) mediante el empleo en


un lazo de realimentación negativa. Para ello se emplea el controlador
C (s), que sera el encargado de que el sistema resultante en lazo
cerrado cumpla con las especificaciones de diseño.

R(s) 5 Y (s)
C (s) (s+1)(s+3)

a) Diseñar para que el sistema cumpla: RM = 4 %y ts2 % = 2s

1. Calculamos la posición de los polos deseados Pd

Rebasamiento máximo
√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 →δ= √
2

Tiempo de establecimiento jω

4
→ δωn = 2
t s2 % =
δωn

Los polos deseados son: Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −2 ± j2
σ
θ2 θ1
2. Calculamos la deficiencia angular:

6 P(s)|s= Pd + DA = 180◦ Figura 1: Calculo de los ángulos necesa-


rios para obtener la deficiencia angular

2 2
−180 + arctan − arctan + DA = 180◦ → DA = 0◦
1 1
Queda comprobado que el lugar de las raíces para por los polos
deseados. Podemos obtener la dinámica demandada mediante el
empleo de un controlador proporcional.

3. Calculamos la ganancia Obtenemos el valor de la ganancia me-


diante la aplicación de la condición de módulo.

1
| P(s)|s= Pd =
k
4 ejercicios ingeniería de control


5 5
(−2 + j2 + 1)(−2 + j2 + 3) = √ √ =1→k=1

12 + 22 12 + 22

El controlador necesario es:

C (s) = 1

4. Compruebo que el diseño es correcto


Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = (s + 1)(s + 3) + 5 = s2 + 4s + 8

s = −2 ± j2

Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto.

b) Diseñar para que el sistema cumpla: RM = 4 %y ts1 % = 2s

1. Calculamos la posición de los polos deseados Pd

Rebasamiento máximo
√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 →δ= √
2

Tiempo de establecimiento
4
→ δωn = 4
t s2 % = jω
δωn

Los polos deseados son: Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −4 ± j4

2. Calculamos la deficiencia angular:

6 P(s)|s= Pd + DA = 180◦

4 4
−180◦ + arctan − 180◦ + arctan + DA = 180◦ → DA =≈ 51◦ σ
1 3 θ2 θ1

El lugar de las raíces no pasa por los polos deseados, por lo tanto,
necesitamos emplear un controlador de adelanto de fase que mejore Figura 2: Calculo de los ángulos necesa-
rios para obtener la deficiencia angular
la dinámica del sistema. Podemos emplear un PD o una célula de
adelanto de fase.

b.1) Diseñar un controlador PD

1. Determinada la deficiencia angular calculamos la posición del cero

4
arctan = 51◦ → z = 7.2391
z−4
diseño de controladores 5

2. Determinamos la ganancia del controlador

1
|CP(s)|s= Pd =
k


3.232 + 42

5 (− 4 + j4 + 7.24 ) 5 σ
(−4 + j4 + 1)(−4 + j4 + 3) = √ 2 √ = 11.24 → k = 0.8
θz
3 + 22 12 + 42
Figura 3: Ubicación del cero introducido
El controlador necesario es: por el controlador PD

C (s) = 0.8(s + 7.24)

3. Compruebo que el diseño es correcto


Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = (s + 1)(s + 3) + 5 · 0.8(s + 7.24) ≈ s2 + 8s + 32

s = −4 ± j4

Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto.

b.2) Diseñar una célula de adelanto por cancelación de polos

1. Determinada la deficiencia angular determinamos la posición del


polo y el cero
El cero del controlador es situado de forma que anule el polo más
rápido de la planta z = −3. El polo es ubicado para que C (s)
aporte la deficiencia angular necesaria DA = 51◦ .

4 4
θz − θ p = 51◦ = 180◦ − arctan − arctan = 51◦ → p = 7
1 p−1

2. Determinamos la ganancia del controlador


σ
θz
1
|CP(s)|s= Pd =
k
Figura 4: Ubicación del cero introducido
por el controlador

5 5
(−4 + j4 + 1)(−4 + j4 + 7) = √ √ = 0.2 → k = 5

32 + 22 32 + 42

El controlador necesario es:

5( s + 3)
C (s) =
( s + 7)
6 ejercicios ingeniería de control

3. Compruebo que el diseño es correcto


Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = (s + 1)(s + 7) + 5 · 5 ≈ s2 + 8s + 32

s = −4 ± j4

Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto.

b.3) Diseñar una célula de adelanto "cero en la vertical de Pd "

1. Determinada la deficiencia angular determinamos la posición del


polo y el cero
El cero del controlador es situado en la vertical de los polos desea-
dos z = −4. El polo es ubicado para que C (s) aporte la deficiencia
angular necesaria DA = 51◦ .

4
θz − θ p = 51◦ = 90◦ − arctan = 51◦ → p = 8.94
p−1

2. Determinamos la ganancia del controlador


σ
1 θz
|CP(s)|s= Pd =
k
Figura 5: Ubicación del polo y cero in-
troducido por el controlador

5(−4 + j4 + 4)

(−4 + j4 + 1)(−4 + j4 + 3)(−4 + j4 + 8.94)
5
= √ √ = 0.2 → k = 5
32 + 22 32 + 42

El controlador necesario es:

6.54(s + 4)
C (s) =
(s + 8.94)
3. Compruebo que el diseño es correcto
Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = (s + 1)(s + 3)(s + 8.94) + 5 · 6.54(s + 4)


≈ s3 + 12.94s2 + 71.46s + 157.6

s = −4 ± j4
s = −4.92
Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto. Debemos tener en cuenta que en este
caso el sistema en lazo cerrado presenta un polo adicional, debido
al polo introducido por la célula de adelanto.
diseño de controladores 7

b.4) Diseñar una célula de adelanto "maximizar α"

1. Determinada la deficiencia angular determinamos la posición del


polo y el cero
Seguimos los pasos necesarios para determinar la posición del polo
y el cero:

Obtenemos el anguloφ: φ = arc cos √1 = 45◦


2
Trazamos una horizontal por los polos deseados y calculamos γ:
γ = 180◦ − φ = 135◦
Calculamos la bisectriz de γ : 135◦ /2 = 65.5◦
Aportamos DA/2 a cada lado de la bisectriz

jω Figura 6: Esquema empleado para situar


Pd el polo-cero del controlador maximizan-
do el valor de α

γ ϕ
2

45◦
σ
−p −z

Aplico el teorema del seno para determinar la posición del cero:


ωn z
= → z = 3.79
sin(93◦ ) sin(42◦ )

Aplico el teorema del seno para determinar la posición del polo:


ωn p
= → p = 8.44
sin(42◦ ) sin(93◦ )

2. Determinamos la ganancia del controlador

1
|CP(s)|s= Pd =
k



5(−4 + j4 + 3.79)

(−4 + j4 + 1)(−4 + j4 + 3)(−4 + j4 + 8.94)

5 0.212 + 42
= √ √ √ = 0.1626 → k = 6.15
32 + 42 12 + 42 4.942 + 42

El controlador necesario es:

6.15(s + 3.79)
C (s) =
(s + 8.44)
8 ejercicios ingeniería de control

3. Compruebo que el diseño es correcto


Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = (s + 1)(s + 3)(s + 8.44) + 5 · 6.16(s + 3.79)


≈ s3 + 12.44s2 + 67.51s + 141.9

s = −4 ± j4
s = −4.49

Como en el caso anterior obtenemos un polo adicional debido a la


célula de adelanto.

c) Diseñar para: RM = 4 %, ts2 % = 2s y e p = 0.01


Del apartado a) conocemos que los polos deseados son: Pd = −2 ±
j2 y que pueden ser obtenidos mediante un controlador poroporcional
C (s) = 1.
Estudio si el sistema cumple la condición impuesta para el error
en régimen permanente

1
ep = ; k ep = lı́m CP(s)
1 + ke p s →0

En este caso:

5 5
k ep = lı́m =
s→0 ( s + 1)( s + 3) 3

1 3
ep = 5
= = 0.375 ≥ 0.01 → No cumple
1+ 3
8

Como no cumple la condición de error debemos diseñar un contro-


lador de retraso (PI ó célula de retraso.)
c.1) Diseño con un controlador PI
El controlador PI elimina el error en régimen permanente. Para
realizar la sintonía del controlador basta con situar la pareja polo-cero,
de forma que distorsione lo menos posible la dinámica del sistema.

1. Obtengo la posición del cero

θ z − θ p = −5◦
σ
θz θp
2
θz = 180◦ − arctan
1
2− Figura 7: Ubicación del polo-cero intro-
τ
ducidos por el controlador PI

2
arctan = 50◦ → τ = 3.1
1
2−
τ
diseño de controladores 9

2. Determinamos la ganancia del controlador

1
|CP(s)|s= Pd =
k


5((−2 + j2)3.1)
(−2 + j2)(−2 + j2 + 1)(−2 + j2 + 3) = 2.86 → k = 0.35

El controlador necesario es:

0.35(3.1s + 1)
C (s) =
s
3. Compruebo que el diseño es correcto
Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = s(s + 1)(s + 3) + 5 · 0.35(3.1s + 1) ≈ s3 + 7.472s2 + 30.34s + 16.15

s = −1.88 ± j2
s = −0.23

En este caso aparece un polo muy cerca del eje jω que introducirá
una dinámica muy lenta.

c.2) Diseño con una célula de retraso

1. Calculo la ganancia necesaria para cumplir con la condición de


error:

1
ep = = 0.01 → k ep = 99
1 + k ep

5 3
k ep = k → k = 99
3 5
2. Determino el valor de β

3
k = βk p = β · 1β = 99
5

3. Determino el valor de τ para que la distorsión del lugar de las
raíces sera −5◦

θ z − θ p = −5◦
σ
θz θp
2
θz = 180◦ − arctan
1
2−
τ Figura 8: Ubicación del polo-cero intro-
2 ducidos por el controlador PI
θ p = 180◦ − arctan
1
2−
βτ
10 ejercicios ingeniería de control

2 2
arctan − arctan = −5◦ → τ = 3.06; βτ = 181.93
1 1
2− 2−
βτ τ

El controlador necesario es:

3 0.35(3.06s + 1)
C (s) = 99
5 (191.93s + 1)

4. Compruebo que el diseño es correcto


Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

3
1 + PC (s) = (181.93s + 1)(s + 1)(s + 3) + 5 · 99 (3.06s + 1)
5
≈ 181.9s3 + 728.8s2 + 1459s + 300

s = −1.88 ± j1.89
s = −0.23

Como en el caso anterior obtenemos unos polos muy próximos a


los polos deseados y un polo adicional muy cerca del eje jω que
introducirá una dinámica muy lenta.

d) Diseñar para: RM = 4 %, ts2 % = 1s y e p = 0.01


Del apartado b) conocemos que los polos deseados son: Pd = −4 ±
j4 y que pueden ser obtenidos mediante el empleo de controladores
de adelanto de fase.
d.1) Diseño con un controlador PID
Tras diseñar el controlador PD (apartado b.1)), estudio si el sistema
cumple la condición impuesta para el error en régimen permanente

1
ep = ; k ep = lı́m CP(s)
1 + ke p s →0

En este caso:

5 · 0.8(s + 7.23) 5 · 0.8 · 7.23


k ep = lı́m = = 4.8
s →0 (s + 1)(s + 3) 3
1 1
ep = = = 0.1724 ≥ 0.01 → No cumple
1 + 4.8 5.8
Como no cumple la condición de error debemos diseñar un contro-
lador PI. El controlador PI elimina el error en régimen permanente.
Para realizar la sintonía del controlador basta con situar la pareja
polo-cero, de forma que distorsione lo menos posible la dinámica del
sistema.

1. Obtengo la posición del cero

θ z − θ p = −5◦
diseño de controladores 11

4
θz = 180◦ − arctan
4−z jω

4
θ p = 180◦ − arctan
4

4
arctan = 50◦ → z = 0.64
4−z

2. Determinamos la ganancia del controlador


σ
1 θz θp
|CP(s)|s= Pd =
k
Figura 9: Ubicación del polo-cero intro-
ducidos por el controlador PI

5(−4 + j4 + 0.64)(−4 + j4 + 7.23)
(−4 + j4)(−4 + j4 + 1)(−4 + j4 + 3) = 1.15 → k = 0.86

El controlador necesario es:

0.86(s + 0.64)(s + 7.23)


C (s) =
s
3. Compruebo que el diseño es correcto
Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = s(s + 1)(s + 3) + 5 · 0.35(3.1s + 1) ≈ s3 + 8.34s2 + 37.17s + 20.19

s = −3.85 ± j4.17
s = −0.62

c.2) Diseño con células de adelanto retraso


Tras diseñar la célula de adelanto (apartado b.2, b.3, b.4; en este
caso tomamos la diseñada en b.3 "cero en la vertical de Pd "), estudio
si el sistema cumple la condición impuesta para el error en régimen
permanente

1
ep = ; k ep = lı́m CP(s)
1 + ke p s →0

En este caso:

5 · 6.54(s + 4) 5 · 6.54 · 4
k ep = lı́m = = 4.88
s→0 ( s + 1)( s + 3)( s + 8.94) 3 · 8.94

1 1
ep = = = 0.1701 ≥ 0.01 → No cumple
1 + 4.88 5.88
Como no cumple la condición de error debemos diseñar una célula
de retraso adicional que corrija el error en régimen permanente.
12 ejercicios ingeniería de control

1. Calculo la ganancia necesaria para cumplir con la condición de


error:

1
ep = = 0.01 → k ep = 99
1 + k ep

99
k ep = k · 4.88 → k = = 20.28
4.88

2. Determino el valor de β

k = βk p = β · 1β = 20.28 jω

3. Determino el valor de τ para que la distorsión del lugar de las


raíces sera −5◦

θ z − θ p = −5◦

4
θz = 180◦ − arctan
1 σ
4− θz θp
τ
4
θ p = 180◦ − arctan Figura 10: Ubicación del polo-cero intro-
1
4− ducidos por el controlador PI
βτ

4 4
arctan − arctan = −5◦ → τ = 1.4884; βτ = 30.1848
1 1
4− 4−
βτ τ

El controlador necesario es:

(1.488s + 1)(s + 4)
C (s) = 6.54 · 20.28
(30.18s + 1)

4. Compruebo que el diseño es correcto


Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:

1 + PC (s) = 30.18s4 + 391.5s3 + 2170s2 + 5461s + 2681

s = −13.56 ± j3.77
s = −0.6327
s = −5.21

Como en el caso anterior obtenemos unos polos muy próximos a


los polos deseados y un polo adicional muy cerca del eje jω que
introducirá una dinámica muy lenta.
diseño de controladores 13

Ejercicio 2: Se desea controlar la planta P(s) mediante el empleo en


un lazo de realimentación negativa. Para ello se emplea el controlador
C (s), que sera el encargado de que el sistema resultante en lazo R(s) 4
Y (s)
C (s) s ( s +2)
cerrado cumpla con las especificaciones de diseño. −

El sistema controlado deberá cumplir las siguientes especificaciones


de comportamiento en lazo cerrado:

Pulsación natural del sistema ωn = 4rad/s

Amortiguamiento relativo igual al de la planta sin controlador


trabajando en lazo cerrado.

1. Determinamos la posición de los polos deseados Pd


El primer paso es conocer el amortiguamiento relativo de la planta
sin controlador, para ello obtenemos la respuesta del sistema en
lazo cerrado:

4
Y (s) P(s) s ( s +2) 4
= = 4
= 2
R(s) 1 + P(s) 1 + s ( s +2) s + 2s + 4

De la expresión normalizada de un sistema de segundo orden


(s2 + sδωn s + ωn2 ) obtenemos δ:

ωn2 = 4 → ωn = 2

2δωn = 2δ2 → δ = 0.5

Tener en cuenta que la ωn empleada para calcular los polos deseados es


la determinada en las especificaciones 4rad/sec, la anterior únicamente la
empleamos para calcular δ

Conocidos los valores de δ y ωn calculamos los polos deseados en


lazo cerrado:

p √
Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −2 ± j2 3

2. Estudiamos la condición de argumento para conocer si podemos


obtener los polos deseados con un controlador proporcional:

6 P(s)|s= Pd + DA = (2r + 1)180◦

√ √
2 3 2 3
DA − (180 − arc tg ) − arc tg( ) = 180◦ → DA = 30◦
2 0

Debemos emplear un controlador de adelanto de fase que aporte


30◦ . En este caso se ha optado por emplear una célula de adelanto.
14 ejercicios ingeniería de control

3. Calculamos la posición del polo y el cero aportados por el contro-


lador
Diseñamos el controlador para que el valor de α sea máximo, para
ello, seguimos los siguientes pasos: (Figura 11)

a) Unir el polo deseado con el origen de coordenadas


b) Trazar la horizontal que pasa por el polo deseado
c) Obtener la bisectriz del ángulo obtenido
DA
d) Situar el cero y el polo para que aporten 2

jω Figura 11: Esquema empleado para si-


tuar el polo y el cero del controlador
maximizando el valor de α
Pd

60
ϕ
75 ωn

45
15 15
60
σ
−P −Z −2

Numéricamente tenemos:

a) El ángulo φ = 60◦ , por lo tanto γ = 120◦


b) La bisectriz del ángulo anterior es γ
2 = 60◦
DA
c) Aportamos 2 a cada lado de la bisectriz
d) El ángulo formado por el cero con Pd es 45◦
e) El ángulo aportado por el polo con Pd es 75◦

Conocidos todos los datos aplicamos el teorema del seno para


calcular la posición del polo y el cero de la célula.

Z ωn
= → Z = 2.92
sin(45) sin(180 − 60 − 45)

P ωn
= → P = 5.46
sin(75) sin(180 − 60 − 75)

4. Aplicamos la condición de módulo para determinar la ganancia


del controlador

1
|CP(s)|s= Pd =
k
q √
4 (2.9 − 2)2 + (2 3)2

4 (s + 2.9)

s(s + 2) (s + 5.4) = √ q √ q √
s= Pd 2 3 22 + (2 3)2 (5.4 − 2)2 + (2 3)2
diseño de controladores 15

k = 4.68

El controlador necesario es:

s + 2.92
C (s) = 4.68
s + 5.46

Ejercicio 3: Se desea controlar la planta P(s) mediante el empleo en


un lazo de realimentación negativa. Para ello se emplea el controlador
C (s), que sera el encargado de que el sistema resultante en lazo R(s) 2
Y (s)
C (s) s(s+2)(s+4)
cerrado cumpla con las especificaciones de diseño. −

El sistema en lazo cerrado debe cumplir con las siguientes especifi-


caciones de trabajo:

Tiempo de establecimiento ts(2 %) = 5.25s

Sobreimpulso máximo RM = 4.32 %

Error de velocidad igual o inferior a 0.01seg

1. Calculamos los polos deseados:

√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 = 4.32 % → δ = √ = 0.707
2

1
ts(2 %) = 5.25 = 4τ = 4 → ωn = 1.077
δωn
Los polos deseados son:

p
Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −0.761 ± j0.761

2. Calculamos la deficiencia angular

6 P(s)|s= Pd + DA = (2r + 1)180◦


0.761 0.761
DA − (180 − arc tg ) − arc tg
0.761 (2 − 0.761) Pd
0.761
− arc tg → DA = 0◦
(4 − 0.761)
σ
Cumple la condición de argumento, por lo tanto, podemos obte- −4 −2

ner la dinámica deseada mediante el empleo de un controlador


porporcional. Pd

3. Determinamos la magnitud del controlador porporcional aplican-


do la condición de módulo
Figura 12: Lugar de las raíces y polos
deseados
1
| P(s)|s= Pd =
k

2 1
√ p p = → k = 2.6
0.762 + 0.762 (2 − 0.76)2 + 0.762 (4 − 0.76)2 + 0.762 k
16 ejercicios ingeniería de control

4. Estudio si el conjunto planta-controlador cumple la condición


impuesta para el error de velocidad:

1
ev = ; k v = lı́m skP(s)
kv s →0

En esta caso:

2.6 · 2 2.6
k v = lı́m skP(s) = = = 0.65
s →0 2·4 4

1 1
ev = = = 1.54 ≥ 0.01s → No cumple
kv 0.65
Con un controlador proporcional no cumplimos la condición im-
puesta para el error de velocidad. Por lo tanto debemos añadir un
controlador de retraso que evite los problemas de error en régimen
permanente. Puede emplearse un controlador PI ó una célula de
retraso, en nuestro caso seleccionamos esta segunda opción.

5. Calculamos la ganancia que debe aportar la célula de retraso

1
ev = = 0.01 → k v = 100
kv

2
k v = lı́m sk t P(s) = k t → k t = 400
s →0 2·4
6. Con los datos calculados puedo obtener el valor de β

k 400
k = kpβ → β = = = 153.85
kp 2.6

La constante k p es la necesaria para situar los polos en la posición adecua-


da. Se ha calculado en el paso 3.

7. Calculamos el valor de τ para que el ángulo aportado por el


controlador sea −5◦ :

6 C (s)|s= Pd = θz − θ p = −5

!
0.76
θz = 180 − arc tg 1
0.76 − τ


!
0.76
θp = 180 − arc tg 1
0.76 − βτ Pd

0.76 0.76
arc tg 1
− arc tg 1
= −5 → τ = 8.1323
0.76 − βτ 0.76 − τ γ
σ
1 1
La célula de retraso a emplear es: τ βτ

8.13s + 1
C (s) = 400
1251.16s + 1 Pd

Figura 13: Diagrama empleado para de-


terminar τ
diseño de controladores 17

8. Realizamos un estudio del controlador para comprobar que el


diseño es el adecuado.
Si estudiamos el lugar de las raíces tras aplicar el controlador
observamos que cambia ligeramente respecto al original (Recordar
que el controlador aporta -5º). Esta distorsión es despreciable, puesto
que los polos obtenidos son prácticamente iguales a los deseados

Root Locus
10
Figura 14: Lugar de las raíces del siste-
8
Sistema inicial
Sistema controlado ma inicial y controlado
6

2
Imaginary Axis

−2

−4

−6

−8

−10
−14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
Real Axis

Además de la modificación de los polos deseados aparece una


solución próxima al eje jω que hace más lento al sistema. Podemos
comprobar que en la respuesta al escalón aparece una larga cola
de pequeña amplitud.

Step Response
1.4
Respuesta controlada
Respuesta ideal
Figura 15: Respuesta al escalón del siste-
ma ideal y controlado
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)

Ejercicio 4: Disponemos de una planta P(s) trabajando en un lazo de


realimentación negativa

2
P(s) =
s(s + 2)(s + 4)
Diseñar el controlador C (s) para que el sistema en lazo cerrado
presente el siguiente comportamiento:

Tiempo de establecimiento ts(2 %) = 5.25s

Rebasamiento máximo 4.32 %

Error de velocidad ev = 0.01s


18 ejercicios ingeniería de control

1. Estudiamos si podemos obtener los polos deseados sin modificar


el lugar de las raíces.

√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 = 4.32 % → δ = √ = 0.707
2
Pd
1
t s (2 %) = 5.25 = 4τ = 4 → ωn = 1.077
δωn
σ
Los polos deseados son: −4 −2

p Pd
Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −0.761 ± j0.761

Para conocer si puedo obtener estos polos en lazo cerrado aplico la


condición de argumento: Figura 16: Lugar de las raíces del siste-
ma y posición de los polos deseados

6 P(s)|s= Pd = (2r + 1)180

0.761 0.761
− (180 − arc tg ) − arc tg
0.761 (2 − 0.761)
0.761
− arc tg = −179.84 ≈ 180
(4 − 0.761)

Cumple la condición de argumento, por lo tanto los polos deseados


pertenecen al lugar de las raíces.

2. Obtenemos la ganancia que permite obtener los polos deseados:

1
| P(s)|s= Pd =
k


2
(−0.7 + j0.7)(−0.7 + j0.7 + 2)(−0.7 + j0.7 + 4) =

2
√ √ √ = 0.3841 → k = 2.6
0.72 + 0.72 0.72 + 1.32 0.72 + 3.32

3. Comprobamos si el error de velocidad es admisible

1
ev = ; k v = lı́m skP(s)
kv s →0

En este caso:

2 · 2.6 2.6
k v = lı́m s =
s →0 s(s + 2)(s + 4) 4

1 4
ev = 2.6
= = 1.64 ≥ 0.01 → No cumple
4
2.6

Con un controlador proporcional no podemos cumplir la condición


de error. Debemos emplear una célula de retraso o un controlador
diseño de controladores 19

PI. En este caso se empleara un controlador PI, que al incrementar


el Tipo del sistema eliminara el error de velocidad. El diseño sera
tan sencillo como añadir el cero del PI para que no modifique el jω
lugar de las raíces.

(τs + 1)
C (s) = k
s
σ
4. Situamos el polo y el cero para que no modifiquen el lugar de las θz θp

raíces (permitimos 5º)


Figura 17: Ubicación del polo-cero intro-
ducidos por el controlador PI
6 PI (s)|s= Pd = −5

!  
0.76 0.76
180 − arc tg 1
− 180 − arc tg = −5 → τ = 8.166
0.76 − τ
0.76

5. Diseñamos gananci del controlador para situar los polos en lazo


cerrado en la posición deseada.


1
| P(s)|s= Pd =
k

p
2 (1 − 0.76 · 8.16)2 + (0.76 · 8.16)2 1
√ 2p
= → k = 0.297
0.762 + 0.762
p
(2 − 0.76)2 + 0.762 (4 − 0.76)2 + 0.762 k

El controlador obtenido es:

8.166s + 1
PI (s) = 0.297
s
6. Comprobamos el diseño. En la Figura 18 comprobamos como el
controlador modifica el lugar de las raíces muy poco, permitiéndo-
nos suponer un comportamiento similar al obtenido con los polos
deseados.

Ejercicio 5: Para realizar este ejemplo nos apoyaremos en los ejerci-


cios anteriores (Ejemplo 2), de este modo reduciremos el número de
cálculos. Partimos de la siguiente planta:

4
P(s) =
s ( s + 2)
En este caso deseamos que en lazo cerrado se obtenga el siguiente
comportamiento:

Pulsación natural del sistema ωn = 4rad/s

Amortiguamiento relativo igual al de la planta en LC sin controlar

Error en régimen permanente frente a la rampa ev = 0.05s


20 ejercicios ingeniería de control

Root Locus
10
Figura 18: Diagrama de Bode de la plan-
P(s)
ta y la planta controlada tras añadir el
8
C⋅P(s) controlador PI

2
Imaginary Axis

−2

−4

−6

−8

−10
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
Real Axis

1. El primer paso es calcular los polos deseados y comprobar si


pueden obtenerse sin modificar el lugar de las raíces (condición de
argumento)
Del Ejercicio 2 obtenemos que los parámetros para calcular los
polos deseados son: δ = 0.5 y ωn = 4. Con estos datos calculo los
polos deseados:

p √
Pd = δωn ± jωn 1 − δ2 = −2 ± j2 3

Aplicamos la condición de argumento para comprobar si podemos


obtener los polos deseados:

6 P(s)|s= Pd = (2r + 1)180

√ √
2 3 2 3
−(180 − arc tg ) − arc tg( ) = −180 + 60 − 90 = −210
2 0

Como no cumple debemos añadir al sistema una célula de adelanto


que sitúe los polos en lazo cerrado en la posición deseada, el
controlador será:

τa s + 1
Ca ( s ) = k a
ατa s + 1

El subíndice "a" indica que son los parámetros de la célula de adelanto

2. Calculamos la deficiencia angular que debe aportar el controlador

6 P(s)|s= Pd + DA = (2r + 1)180 → DA = 30


diseño de controladores 21

3. Situamos el cero y el polo para maximizar el valor de α



Z ωn
= → Z = 2.92 Pd
sin(45) sin(180 − 60 − 45)
60
P ωn ϕ
= → P = 5.46
sin(75) sin(180 − 60 − 75) ωn
75

4. Aplicamos la condición de módulo para obtener el valor de la 45


15 15
ganancia de la célula.
60
1 −P −Z −2
σ
|Ca P(s)|s= Pd =
ka

q √ Figura 19: Esquema para situar el polo


(2.9 − 2)2 + (2 3)2
4

4(s + 2.9) y el cero del controlador

s(s + 2)(s + 5.4) = √ q √ q √
s= Pd 2 3 22 + (2 3)2 (5.4 − 2)2 + (2 3)2

k a = 4.68

La célula de adelanto calculada es:

s + 2.92
Ca (s) = 4.68
s + 5.46
A partir de ahora trabajaremos con el conjunto planta más célula
de adelanto:

(s + 2.92) 4 18.72(s + 2.92)


P∗ (s) = Ca P(s) = 4.68 =
(s + 5.46) s(s + 2) s(s + 5.46)(s + 2)

5. Con este diseño garantizamos que los polos en lazo cerrado son
los polos deseados del sistema. Ahora debemos comprobar que
cumplimos la condición de error en régimen permanente.

1
ev = → k v = lı́m sP∗ (s)
kv s →0

18.72(s + 2.92) 18.72 · 2.92


k v = lı́m s = ≈5
s →0 s(s + 5.46)(s + 2) 25.46 · 2

1
ev = = 0.2 > 0.05
5
Puesto que no cumple debemos añadir una célula de retraso que
corrija el error, esta célula presenta la siguiente estructura:

τr s + 1
Cr (s) = kr
ατr s + 1
El subíndice "r" indica que son los parámetros de la célula de retraso
22 ejercicios ingeniería de control

Buscamos la kr que debemos aportar para que cumpla la condición


de error.

k v = lı́m skr P∗ (s) = 5kr


s →0

1 4
ev = 0.05 = = → kr = 4
5kr k
6. En este caso el valor de β es el mismo que el de kr (los polos en lazo
cerrado ya son los deseados).

K p = 1 → kr = k p β → β = kr = 4

7. Calculamos el valor de τ para que la célula de retraso aporte -5º.

6 Cr (s)|s= Pd = −5

Pd
√ ! √ !
2 3 2 3
180 − arc tg − 180 − arc tg = −5 → τ = 2
2 − τ1 1
2 − βτ γ
σ
1 1
En este caso la célula de retraso será: τ βτ

2s + 1
Cr (s) = 4
8s + 1 Pd

Obtenemos que el controlador final (célula de adelanto-retraso) es el Figura 20: Diagrama empleado para el
siguiente: cálculo de τ

(s + 2.92) (2s + 1) (s + 2.92)(2s + 1)


C (s) = 4.68 4 = 18.72
(s + 5.46) (8s + 1) (s + 5.46)(8s + 1)

En la siguiente página podemos comprobar cómo el controlador de


retraso modifica la respuesta teórica obtenida con el controlador de
adelanto (Figura 21). En la Figura 22 comprobamos como gracias
al controlador podemos mejorar el error de velocidad.
diseño de controladores 23

Step Response
1.4 Figura 21: Cambios en el traking produ-
cidos por la célula de retraso
Seguimiento de referencias obtenido
Seguimiento de referencias ideal

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

5
Figura 22: Error frente a la rampa
4.5

3.5

3
Salida

2.5

1.5

1
CaP(s)

CP(s)
Entrada
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)

Ejercicio 6: Se desea controlar la planta P(s) mediante el empleo en


un lazo de realimentación negativa. Para ello se emplea el controlador
C (s), que sera el encargado de que el sistema resultante en lazo
cerrado cumpla con las especificaciones de diseño.

R(s) 4
Y (s)
C (s) s ( s +2)

En este caso deseamos que en lazo cerrado se obtenga el siguiente


comportamiento:

Pulsación natural del sistema ωn = 4rad/s

Amortiguamiento relativo igual al de la planta en LC sin controlar


24 ejercicios ingeniería de control

Error en régimen permanente frente a la rampa ev = 0.05s

Las dos primeras condiciones se traducen en obtener los siguientes


polos deseados:

Pd = −2 ± j2 3

1. Comprobamos si podemos conseguir la dinámica deseada em-


pleando un controlador proporcional
Aplicamos la condición de argumento para comprobar si podemos
obtener los polos deseados:

6 P(s)|s= Pd + DA = (2r + 1)180◦

√ √
◦ 2 3 2 3
−(180 − arc tg ) − arc tg( ) + DA = −180 → DA = 30◦
2 0

Debemos añadir un controlador de adelanto de fase: PD ó CA


que aporte la deficiencia angular. En este caso seleccionamos un
controlador PD.


C (s) = k p + k d s = k(τd s + 1)
Pd
2. Situamos el cero para aportar la deficiencia angular calculada

√ !
2 3
arc tg = 30 → a = 8
a−2

3. Diseñamos la ganancia del controlador



1 σ
|CP(s)|s= Pd = −a −2
k
q √
462 + ( 2 3 ) 2

4( s + 8)
Figura 23: Esquema para situar el cero
= q √ √ = 2 → k = 0.5

s ( s + 2) del controlador PD
s= Pd 22 + (2 3)2 (2 3)

4. Comprobamos si el diseño cumple con la condición de error

1
ev = ; k v = lı́m sCP(s)
kv s →0

En este caso:

4 · 0.5(s + 8)
k v = lı́m s =8
s →0 s ( s + 2)

1
ev = = 0.1250 ≥ 0.05 → No cumple
8
No cumple la condición de error, por lo tanto, completo el contro-
lador añadiendo un PI. El controlador resultante sera un PID.
diseño de controladores 25

5. Diseñamos la parte integral PI para que modifique lo menos posi-


ble el lugar de las raíces.

ki τs+1
PI (s) = k p + =k i
s s
Situamos el cero para aportar −5

6 PI (s)|s= Pd = −5

√ ! √ !
2 3 2 3
180 − arc tg − 180 − arc tg = −5 → τ = 2.6
2 − τ1 2

Llegados a este punto el controlador es:

(s + 8)(2.6s + 1)
C (s) = k
s
6. Aplicamos la condición de módulo para fijar los polos en la posi-
ción deseada.

1
| PID (s) P(s)|s= Pd =
k

q √ q √
4 62 + (2 3)2
(1 − 2 · 2.6)2 + (2 · 2.6 3)2 1
√ q √ q √ = → k = 0.2
k
2 3 22 + (2 3)2 22 + (2 3)2

El controlador obtenido es el siguiente:

(s + 8)(2.6s + 1)
C (s) = 0.2
s