UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL VALLE DE TOLUCA

DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRÓNICA Y SISTEMAS PRODUCTIVOS

PRACTICA No 06

CONTROL DE SERVOMOTORES

MATERIA:

Control de Motores II

PRESENTE (EQUIPO 6):

Daniel Romero Alvarez

Edgar Sabino Perfecto

Alexis Leobardo Pérez Andrés

Daniel Gómora Valdez

PROFESOR:

Benjamin Perez Clavel

MT-83
INTRODUCCION

Realizar el montaje de un sistema (Diseño, simulación y construcción) que pueda manipular un

servomotor

(de modelismo) de acuerdo con el siguiente esquema general):

La elaboración del reporte debe incluir los siguientes apartados:

1. Realizar la justificación de cada etapa del circuito del esquema propuesto en esta práctica.

2. Deberán dar una explicación clara y concisa de los componentes que forman parte de su
circuito de control puntualizando el “para qué” sirve cada elemento del circuito.

3. El circuito debe ser simulado en el software de su preferencia (Se sugiere proteus). En el

reporte de práctica deben dar evidencia clara que el circuito funciona en las siguientes pruebas:

a. Comprobar que el motor puede posicionarse en 0o y comprobar que el ciclo de trabajo de la

señal PWM coincide para dicha posición (utilizar el osciloscopio del simulador que estén
utilizando).

b. Comprobar que el motor puede posicionarse en 45o y comprobar que el ciclo de trabajo de
la señal PWM coincide para dicha posición (utilizar el osciloscopio del simulador que estén
utilizando).

c. Comprobar que el motor puede posicionarse en 90o y comprobar que el ciclo de trabajo de
la señal PWM coincide para dicha posición (utilizar el osciloscopio del simulador que estén
utilizando).

d. Comprobar que el motor puede posicionarse en 135o y comprobar que el ciclo de trabajo de
la señal PWM coincide para dicha posición (utilizar el osciloscopio del simulador que estén
utilizando).
e. Comprobar que el motor puede posicionarse en 180o y comprobar que el ciclo de trabajo de
la señal PWM coincide para dicha posición (utilizar el osciloscopio del simulador que estén
utilizando).

f. Comprobar que el movimiento de la posición del servomotor es fluido en todo el recorrido de

su rango de acción.

4. Construya el circuito físicamente no sin antes haberlo simulado (deben mostrar la simulación
al profesor para validar la simulación y poder avanzar a la construcción física del circuito). Se
deberá mostrar de forma clara que el control funciona del motor funciona al menos en las
siguientes pruebas:

a. Comprobar que el motor puede posicionarse en 0o

b. Comprobar que el motor puede posicionarse en 90o

c. Comprobar que el motor puede posicionarse en 180o

5. Elabore el reporte de práctica correspondiente.

6. Elabore un video no mayor a 5 minutos en donde expliquen en equipo el funcionamiento del

circuito construido en el laboratorio y se puedan observar de manera clara los requerimientos
del paso 4. Recuerde que el video realizado debe ser subido a alguna plataforma de videos de
algún integrante del equipo, y compartir el enlace en el reporte de práctica para que el professor
pueda revisarlo. Deben asegurarse que el video es completamente accesible.

7. Elabore un video no mayor a 5 minutos donde se explique el funcionamiento del circuito

propuesto. Todos los diagramas que se muestren en el video deben funcionar de manera

simulada para cada una de las condiciones solicitadas en el paso 3. Recuerde que el video
realizado debe ser subido a alguna plataforma de videos de algún integrante del equipo, y
compartir el enlace en el reporte de práctica para que el profesor pueda revisarlo. Deben
asegurarse que el video es completamente accesible.

Todos los integrantes del equipo deberán participar y “salir a cuadro” en el video que elaboren.
 DESARROLLO

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su
capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su
intervalo de operación. El servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde
con el movimiento a realizar. Están generalmente formados por un amplificador, un
motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de
realimentación, todo en una misma caja de pequeñas dimensiones. El resultado es
un servo de posición con un margen de operación de 180° aproximadamente.

El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser

llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de
que exista una señal codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición
angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los
piñones cambia.

En la práctica, se usan servos para posicionar elementos de control como palancas,

pequeños ascensores y timones. También se usan en radiocontrol, marionetas y, por
supuesto, en robots. Los Servos son sumamente útiles en robótica.
Lo que se busca en la práctica es realizar el montaje de un sistema (hasta la etapa
de simulación) que pueda manipular un servomotor. El circuito fue simulado en el
software Proteus. Y hacer que el servomotor se posicione en diferentes grados y
comprobar que el ciclo de trabajo de la señal PWM coincide para dicha posición
utilizando el osciloscopio del simulador para comprobarlo.
Se utilizo un 555 y sus pines están compuestos por varios elementos, el pin 2 esta
puenteado con el pin 6 y va directamente al potenciómetro, el cual nos da los grados
y está conectado al capacitor. En el pin 7 se tiene el otro lado del potenciómetro y
también.
Se tienen las resistencias de 10 y 25 y un capacitor, gracias a esto nos da el periodo
de ancho de pulso en el 555 en modo estable. Se ajusta el potenciómetro a
diferentes porcentajes para que el servomotor gire a diferentes grados, primero se
ajusta el potenciómetro a 50% y el servomotor gira a 90°, cuando se ajusta al 65%
el servomotor gira a 135°. Pero cuando se ajusta el potenciómetro al 100% el
servomotor logra estar en la posición de 180°.
Para ver el funcionamiento se colocó un osciloscopio en el simulador para que este
nos diera la señal PWM y esta señal va a ir cambiando, dependiendo de cómo
coloquemos los porcentajes en el potenciómetro.
 CONCLUSIONES
La modulación por ancho de pulsos o PWM del circuito modifica el ciclo de trabajo
de una señal periódica, para controlar la cantidad de energía que se envía a una
carga. Esto hace que servomotor se puede colocar en distintos grados como lo
indicaba la práctica y con ayuda del simulador del osciloscopio podemos observar
correctamente el funcionamiento de la señal PWM.
Este tipo de señales son de tipo cuadrada o sinusoidales en las cuales se le cambia
el ancho relativo respecto al período de esta y el resultado de este cambio es
llamado ciclo de trabajo y sus unidades están representadas en términos de
porcentaje.

REFERENCIAS

VIDEO GOOGLE DRIVE PRACTICA:

https://drive.google.com/drive/folders/1ADYrUdx3Lf3d5qIwoE
_BQ-U1-U9hv9uk?usp=sharing

Electro, F. (27 de Octubre de 2018). Facil Electro. Obtenido

de Facil Electro :

https://www.facilelectro.es/que-es-el-pwm-y-como-funciona/

Gonzalez, V. R. (Marzo de 2002). Platea. Obtenido de Platea :

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/mot
ores_ser
vo.htm