Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito. Arias Serio, Martinez Cristian, Reyes Christian.

Proyecto Final 1

+CONTROL 1 (CTR1)
PLANEAMIENIENTO PROYECTO FINAL

Arias Silva Sergio Andrés

Martinez Sánchez Cristhian Fabian
Reyes Parra Christian Danilo
Escuela Colombiana de Ingeniera Julio Garavito
Profesor: Estupiñán Escalante Enrique

Resumen: en este documento haremos el

desarrollo previo para la implementación de
la materialización del Proyecto Final de
Control, ya que queremos diseñar e
implementar con dicho objetivo, un horno
con el cuál queremos controlar su
temperatura y hacer de ello algo provechoso.
Figura 1. Sistema de Control en Lazo
I. OBJETIVO
Cerrado con control PID.
Nuestro único fin, en el momento de
Señal de referencia y señal de error
desarrollar este Proyecto, es poder controlar
la temperatura, poder incrementar o La señal r(t) se denomina referencia e
disminuirla con la mayor precisión posible. indica el estado que se desea conseguir en la
También queremos poder hacer una correcta salida del sistema y(t). En un sistema de
implementación de un controlador PID, ya
control de temperatura, la referencia r(t) será
que, así cumpliremos con el objetivo de
nuestro proyecto. la temperatura deseada y la salida y(t) será la
temperatura real del sistema controlado.
II. INTRODUCCIÓN Como puede verse en el esquema anterior, la
entrada al controlador PID es la señal
Un horno es un dispositivo que permite
generar calor y mantenerlo dentro de cierto de error e(t). Esta señal indica al controlador
compartimiento. De esta manera, puede la diferencia que existe entre el estado que se
cumplir con diversas funciones, como la quiere conseguir o referencia r(t) y el estado
cocción de alimentos o la fundición de real del sistema medido por el sensor,
minerales. señal h(t).

III. MARCO TEÓRICO Si la señal de error es grande, significa que el

• CONTROLADOR PID:
Un controlador o regulador PID es un
dispositivo que permite controlar un sistema
en lazo cerrado para que alcance el estado de
salida deseado. El controlador PID está
compuesto de tres elementos que
proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son
las que dan nombre al controlador PID.
estado del sistema se encuentra lejos del
estado de referencia deseado. Si por el
contrario el error es pequeño, significa que el
sistema ha alcanzado el estado deseado.
Acción de control Proporcional
Como su nombre indica, esta acción de
control es proporcional a la señal de error e(t).
Internamente la acción proporcional

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multiplica la señal de error por una
constante Kp.
Esta acción de control intenta minimizar el
error del sistema. Cuando el error es grande,
la acción de control es grande y tiende a
minimizar este error.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene
los siguientes efectos:
1. Aumenta la velocidad de respuesta del
sistema.
2. Disminuye el error del sistema en
régimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y
deseables. El último efecto es negativo y hay
que intentar minimizarle. Por lo tanto, al
aumentar la acción proporcional existe un
punto de equilibrio en el que se consigue
suficiente rapidez de respuesta del sistema y
reducción del error, sin que el sistema sea
demasiado inestable. Aumentar la acción
proporcional más allá de este punto producirá
• AMPLIFICADOR OPERACIONAL:
una inestabilidad indeseable. Reducir la
acción proporcional, reducirá la velocidad de
respuesta del sistema y aumentará su error
permanente.
Acción de control Derivativa
Como su nombre indica, esta acción de
control es proporcional a la derivada de la
señal de error e(t). La derivada del error es
otra forma de llamar a la "velocidad" del
error. A continuación, se verá porqué es tan
importante calcular esta velocidad. En las
gráficas anteriores, cuando la posición se
encuentra por debajo de 150mm, la acción de
control proporcional siempre intenta
aumentar la posición. El problema viene al
tener en cuenta las inercias. Cuando el
sistema se mueve a una velocidad alta hacia
Control 1 (CTR1). Proyecto Final
el punto de referencia, el sistema se pasará de
largo debido a su inercia. Esto produce un
sobre pulso y oscilaciones en torno a la
referencia. Para evitar este problema, el
controlador debe reconocer la velocidad a la
que el sistema se acerca a la referencia para
poder frenarle con antelación a medida que se
acerque a la referencia deseada y evitar que la
sobrepase.
Aumentar la constante de control
derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la estabilidad del sistema
controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del
sistema.
3. El error en régimen permanente
permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto
para estabilizar una respuesta que oscile
demasiado.
Los amplificadores operacionales son,
dispositivos compactos activos y lineales de alta
ganancia, diseñados para proporcionar la función
de transferencia deseada. Un amplificador
operacional (A.O.) está compuesto por un
circuito electrónico que tiene dos entradas y una
salida, como se describe más adelante. La salida
es la diferencia de las dos entradas multiplicada
por un factor (G) (ganancia): Vout = G·(V+ – V-
).
Estos dispositivos se caracterizan por ser
construidos en sus componentes más genéricos,
dispuestos de modo que en cada momento se
puede acceder a los puntos digamos «vitales» en
donde se conectan los componentes externos
cuya función es la de permitir al usuario
modificar la respuesta y transferencia del
dispositivo.
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Empaquetados comunes:
TO-CAN.
TO-220.
TO-92.
SOIC8.

PWM:

La modulación por ancho o de pulso (en inglés

pulse width modulation PWM) es un tipo de
señal de voltaje utilizada para enviar información
o para modificar la cantidad de energía que se
Figura 2. Modelo Ideal del Amplificador envía a una carga.
Operacional
Esta acción tiene en cuenta la modificación del
proceso de trabajo de una señal de tipo periódico.
• LM35:
El LM35 es un circuito electrónico sensor que
Puede tener varios objetivos, como tener el
puede medir temperatura. Su salida es analógica,
control de la energía que se proporciona a una
es decir, te proporciona un voltaje proporcional a
carga o llevar a cabo la transmisión de datos.
la temperatura. El sensor tiene un rango
desde −55°C a 150°C. Su popularidad se debe a
Si el ciclo de trabajo es del 25% se pasa el 25%
la facilidad con la que se puede medir la
de su periodo arriba y el 75% abajo. El periodo
temperatura. Incluso no es necesario de un
es lo que dura la onda sin repetirse. Por eso se va
microprocesador o microcontrolador para medir
repitiendo con el tiempo porque el periodo se
la temperatura. Dado que el sensor LM35 es
repite durante todo el tiempo. El periodo es la
analógico, basta con medir con un multímetro, el
suma de la parte alta y baja una vez, cuando
voltaje a salida del sensor.
vuelve a subir ya es otro periodo y la onda vuelve
Para convertir el voltaje a la temperatura, el
a empezar otra vez.
LM35 proporciona 10mV por cada grado
centígrado. También cabe señalar que ese sensor
Fijarse que el ancho de la onda, su altura, siempre
se puede usar sin offset, es decir que, si medimos
es la misma. De 0 a 5 Voltios. Lo único que varía
20mV a la salida, estaremos midiendo 2°C.
es el tiempo que está en ON/OFF.
Características Principales:
Ciclo de trabajo o Duty Cycle
Resolución: 10mV por cada grado centígrado.
Voltaje de alimentación. Por ejemplo, esté
sensor se puede alimentar desde 4Vdc hasta La variación de ancho de pulso consiste en
20Vdc. variar los tiempo de encendido y apagado, es
Tipo de medición. Salida analógica. decir Ton y Toff. Al cambiar el valor de un
Numero de pines: 3 pines, GND, VCC y PWM, en realidad se están modificando estos
VSalida. tiempos.
No requiere calibración. Una de las características más importantes de una
Tiene una precisión de ±¼°C. señal PWM es su ciclo de trabajo o Duty Cycle,
Esta calibrado para medir °C. en inglés, ya que este es el que varía en un PWM.
Consumo de corriente: 60 μA

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Figura 3. Ejemplo de usos de PWM
Principios Termodinámicos:
• Primera Ley de la Termodinámica
La termodinámica puede definirse como el
tema de la Física que estudia los procesos
en los que se transfiere energía como calor
y como trabajo.
Sabemos que se efectúa trabajo cuando la
energía se transfiere de un cuerpo a otro
por medios mecánicos. El calor es una
transferencia de energía de un cuerpo a un
segundo cuerpo que está a menor
temperatura. O sea, el calor es muy
semejante al trabajo.
Control 1 (CTR1). Proyecto Final
El calor se define como una transferencia
de energía debida a una diferencia de
temperatura, mientras que el trabajo es
una transferencia de energía que no se
debe a una diferencia de temperatura.
Al hablar de termodinámica, con frecuencia
se usa el término "sistema". Por sistema se
entiende un objeto o conjunto de objetos
que deseamos considerar. El resto, lo
demás en el Universo, que no pertenece al
sistema, se conoce como su "ambiente". Se
consideran varios tipos de sistemas. En un
sistema cerrado no entra ni sale masa,
contrariamente a los sistemas abiertos
donde sí puede entrar o salir masa. Un
sistema cerrado es aislado si no pasa
energía en cualquiera de sus formas por
sus fronteras.
Previo a profundizar en este tema de la
termodinámica, es imprescindible
establecer una clara distinción entre tres
conceptos básicos: temperatura, calor y
energía interna. Como ejemplo ilustrativo,
es conveniente recurrir a la teoría cinética
de los gases, en que éstos sabemos están
constituidos por numerosísimas moléculas
en permanente choque entre sí.
La temperatura es una medida de la
energía cinética media de las moléculas
individuales. El calor es una transferencia
de energía, como energía térmica, de un
objeto a otro debida a una diferencia de
temperatura.
Esta ley se expresa como:
Eint = Q - W
Cambio en la energía interna en el sistema
= Calor agregado (Q) - Trabajo efectuado
por el sistema (W)
Notar que el signo menos en el lado
derecho de la ecuación se debe justamente
a que W se define como el trabajo
efectuado por el sistema.
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Para entender esta ley, es útil imaginar un
gas encerrado en un cilindro, una de cuyas
tapas es un émbolo móvil y que mediante
un mechero podemos agregarle calor. El
cambio en la energía interna del gas estará
• Tercera Ley de la Termodinámica.
dado por la diferencia entre el calor
agregado y el trabajo que el gas hace al
levantar el émbolo contra la presión
atmosférica.
• Segunda Ley de la Termodinámica
La primera ley nos dice que la energía se
conserva. Sin embargo, podemos imaginar
muchos procesos en que se conserve la
energía, pero que realmente no ocurren en
la naturaleza. Si se acerca un objeto
caliente a uno frío, el calor pasa del caliente
al frío y nunca al revés. Si pensamos que
puede ser al revés, se seguiría conservando
la energía y se cumpliría la primera ley.
En la naturaleza hay procesos que suceden,
pero cuyos procesos inversos no. Para
explicar esta falta de reversibilidad se
formuló la segunda ley de la
termodinámica, que tiene dos enunciados
equivalentes:
Enunciado de Kelvin - Planck : Es
imposible construir una máquina térmica
que, operando en un ciclo, no produzca
otro efecto que la absorción de energía
desde un depósito y la realización de una
cantidad igual de trabajo.
Enunciado de Clausius: Es imposible
construir una máquina cíclica cuyo único
efecto sea la transferencia continua de
energía de un objeto a otro de mayor
temperatura sin la entrada de energía por
trabajo.
• Ley Cero de la Termodinámica (de
Equilibrio):
"Si dos objetos A y B están por separado en
equilibrio térmico con un tercer objeto C,
entonces los objetos A y B están en equilibrio
térmico entre sí".
Como consecuencia de esta ley se puede
afirmar que dos objetos en equilibrio térmico
Control 1 (CTR1). Proyecto Final
entre sí están a la misma temperatura y que si
tienen temperaturas diferentes, no se
encuentran en equilibrio térmico entre sí.
La tercera ley tiene varios enunciados
equivalentes:
"No se puede llegar al cero absoluto mediante
una serie finita de procesos"
Es el calor que entra desde el "mundo
exterior" lo que impide que en los
experimentos se alcancen temperaturas más
bajas. El cero absoluto es la temperatura
teórica más baja posible y se caracteriza por
la total ausencia de calor. Es la temperatura a
la cual cesa el movimiento de las partículas.
El cero absoluto (0 K) corresponde
aproximadamente a la temperatura de -
273,16ºC. Nunca se ha alcanzado tal
temperatura y la termodinámica asegura que
es inalcanzable.
"La entropía de cualquier sustancia pura en
equilibrio termodinámico tiende a cero a
medida que la temperatura tiende a cero".
"La primera y la segunda ley de la
termodinámica se pueden aplicar hasta el
límite del cero absoluto, siempre y cuando en
este límite las variaciones de entropía sean
nulas para todo proceso reversible".
IV. METODOS
El horno se realizará utilizando como base un
recipiente de ICOPOR. Este recipiente
simulará las paredes del horno y además se
encargará de crear el entorno cerrado en
donde la temperatura será controlada, se
escogió este material debido a que presenta
ciertas cualidades que lo convierten en un
buen aislante térmico y por lo tanto las
pérdidas de calor con el exterior serán
diminutas y no afectará significativamente la
temperatura que se buscará lograr en el
interior. Se tendrá que realizar un aislamiento
entre la fuente de calor y el ICOPOR, debido
a que este material no soporta altas
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temperaturas y se podría correr el riesgo de V. MODELO MATEMÁTICO

sufrir el derretimiento del material. Por este
[5]Tomando como referencia el siguiente
motivo se colocará una capa de aluminio en
esquemático:
el interior del recipiente, la cual reflectará la
radiación expedida por la fuente de calor,
evitando así daños en el ICOPOR. También
funcionará como método para concentrar el
calor en el interior del entorno cerrado y
lograr así una distribución uniforme de la
temperatura. Como fuente de calor se
utilizarán bombillos incandescentes de gran
potencia, los cuales se ubicarán en el interior
del horno en la posición y ángulos más
apropiados para esta aplicación.
Se sabe que conseguir la temperatura ideal es
un tanto complejo, debido a que no se llega a
esta temperatura con tan solo conectar el Donde:
horno al suministro de energía. Para lograr la Ts: Temperatura del aire en el horno
temperatura ideal se deberá realizar un Tg: Temperatura del elemento que se desee calentar
proceso de control análogo. [5] El Tr: Temperatura del aislamiento
controlador planeado a utilizar será un PID, Ta: Temperatura ambiente
este es uno de los controladores más usados a q: Potencia de calentamiento
nivel industrial dado que es uno de los que qg: Potencia de calentamiento en el elemento
mejor se adaptan a condiciones y qr: Potencia de calentamiento del aislamiento
aplicaciones, con resultados de ser rápidos y qa: Potencia de calentamiento en el ambiente.
eficientes. Sin embargo, estos controladores Cs: Capacidad de calentamiento del horno
pueden llegar a ser tediosos o complejos de Cg: Capacidad de calentamiento del elemento
implementar. Cr: Capacidad de calentamiento del aislamiento
Esto implícitamente permite ver que la U: Señal de entrada eléctrica
funcionalidad del horno no es solamente
elevar la temperatura, también en algunos [4]Tomando como principio la Ley de Newton para
casos será necesario disminuir la temperatura enfriamiento y calentamiento:
del entorno cerrado para lograr la
temperatura ideal. Para esto se utilizarán 𝑑𝑇
= 𝑘(𝑇𝑒 − 𝑇)
ventiladores encargados de extraer el calor 𝑑𝑡
sobrante del interior y así lograr mejorar el
tiempo de respuesta y hacer el horno lo más Cuya solución general es:
eficiente posible.
𝑇(𝑡) = 𝑇𝑒 + (𝑇𝑜 − 𝑇𝑒)𝑒 −𝑘𝑡

𝑇(0) = 𝑇𝑜

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[5]Las ecuaciones que se van a utilizar son las

siguientes:

𝑞 = 𝑘𝑢

𝑞𝑔 = 𝑘𝑔 (𝑇𝑠 − 𝑇𝑔 )

𝑞𝑟 = 𝑘𝑟 (𝑇𝑠 − 𝑇𝑟 )

𝑞𝑎 = 𝑘𝑎 (𝑇𝑟 − 𝑇𝑎 )

𝑑𝑇𝑠
𝐶𝑠 ( ) = 𝑞 − 𝑞𝑔 − 𝑞𝑟
𝑑𝑡

𝑑𝑇𝑔
𝐶𝑔 ( ) = 𝑞𝑔 Su ecuación general es definida como:
𝑑𝑡
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑑𝑇𝑟 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∗ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 ∗ ( )
𝐶𝑟 ( ) = 𝑞𝑟 − 𝑞𝑎 0 𝑑𝑡
𝑑𝑡
La respuesta de un control PID convencional se
puede observar en la siguiente gráfica:
VI. Controladores análogos
Control PID:

[3], [4]Como se mencionó al inicio del documento el

controlador planeado a utilizar es un PID, su nombre
mismo lo dice, es un controlador que involucra
elemento Proporcional, Integral, Derivativo.

Este controlador utiliza un lazo de control

realimentado el cual garantiza que la salida del
sistema (en este contexto temperatura) sea la que
nosotros queremos y fijamos como referencia (T
setpoint). Para ello usara un sensor de temperatura
(LM35) el cual tomara registro de la temperatura del
horno y la comparara con la señal de referencia.
Su diagrama de bloques es el siguiente:
Al comparar las 3 graficas del controlador P, PI y
PID, se observa que este último tiene la
estabilización del sistema más rápida. Con esta
información es de entender que el PID es el más
óptimo para regular la temperatura deseada del
horno.

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VII. CRONOGRAMA

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VIII. COSTOS

Costos Columna1 Columna2

Descripción Cantidad Total
Caja de Icopor 1 $ 15.000
Componentes Electrónicos 1 $ 75.000
Bombillos 1 $ 5.000
Ventilador 1 $ 20.000
Transformador 1 $ 25.000
Total: $ 140.000

IX. REFERENCIAS
6. [22:45, 27/2/2020] +57 313 3608018: 1.
1. https://newton.ex.ac.uk/teaching/CDHW https://www.picuino.com/es/arduprog/co
/Feedback/PHY3128-CW070901-1.pdf ntrol-pid.html
7. [22:45, 27/2/2020] +57 313 3608018: 2.
2. https://www.youtube.com/watch?v=sFq https://www.diarioelectronicohoy.com/bl
FrmMJ-sg og/el-amplificador-operacional
8. [22:45, 27/2/2020] +57 313 3608018: 3.
3. https://www.youtube.com/watch?v=gtsZ https://hetpro-
2hswKJk store.com/TUTORIALES/lm35/
9. [22:45, 27/2/2020] +57 313 3608018: 4.
4. https://www.mathalino.com/reviewer/ele https://www.rinconingenieril.es/que-es-
mentary-differential-equations/newton-s- pwm-y-para-que-sirve/
law-cooling 10. [22:45, 27/2/2020] +57 313 3608018: 5.
https://jfinternational.com/mf/termodina
5. Y. Altun and E.Baser, “Temperature mica.html
control of the electrically heated oven 11. [22:46, 27/2/2020] +57 313 3608018: 6.
production system by usign Ziegler- https://www.jfinternational.com/mf/terce
Nichols method” in Proceedings of 2016 ra-ley-termodinamica.html
International Conference on Hydraulics
and Pneumatics – HERVEX,
BaileGovora-Romania, November 9-11
2016.

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