LAB8.

18 MARZO 2022 1

LAB No 8 CTR-1: Controles en atraso y adelanto

Christian Camilo Torres, 2158852

I. M ODELAMIENTO P LANTA time=time’;

A=[time,output]’;
Se nos entrega la siguiente tarjeta a modelar NA= length(A);

% pto. de inflexión
[ans,idx]=max(diff(A(2,1:50)));% derivada en el
sector de interes unicamente
pifx (1,2) =A (2,idx);
pifx (1,1) =A (1,idx);
m= (A (2,idx+1)-A (2,idx)) / (A (1,idx+1)-A (1,idx))
; %pendiente en el pto. de inflexión
%
% %Calcula la ecuación tangente al punto de inflexió
n
b= pifx (1,2) -(m*pifx (1,1));
% %Constante K (valor al que tiende a estabilizarse
el sistema)
K=mean(A(2,end-120:end));
% %Corrimiento en tiempo de la respuesta (parámetro
T1=time(40))
Xrecta=A(1,1:50);
Yrecta=m*Xrecta+b;
%
% % %Cálculo de los cortes de las rectas (parámetros
Tu y Ta)
%
Tu=(0.0009-b)/m;
Ta=(K-b)/m;
T1=0;
Figura 1: Planta desconocida n1=Tu/Ta;
n=2;
El circuito se alimenta con un generador de señales con una Tu_real=Ta*0.104;
L=T1+(Tu-Tu_real);
onda cuadrada Tprimero=Ta/2.718;
Tsegundo=Tu/0.282;
T=(Tprimero+Tsegundo)/2;
% cálculo de la función de transferencia
s=tf(’s’);
num=K*exp(-L.*s);
den= (T.*s+1)^n;
G=(num/den);
Gfed=feedback(G*1,1);
figure(1)
step(G)
figure(2)
plot (A (1, :), A (2, :));title(’Señal vs tiempo’),
xlabel(’tiempo[s]’),ylabel(’voltaje[V]’),grid on
,
hold on
Figura 2: Respuesta de la planta a señal cuadrada plot(Xrecta,Yrecta)
hold off
grid on;
Los datos se almacenan en archivos .CSV y se recuperan figure(3)
hold on
con matlab mediante el siguiente código step(Gfed);
hold off
grid on;
clear all;
close all;
B=readmatrix(’open_loop_data.csv’); Listing 1: Recuperción y modelamiento de la planta
time=B(:,1);
ch1=B(:,2);
ch2=smooth(B(:,3),20);% filtrado señal, promediador
20 muestras
Ts=time(end)-time(end-1);
output=ch2(1724:2222);
output=output-min(output);
time=0:Ts:Ts*(length(output)-1); El resultado del modelamiento son las siguientes gráficas
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Pero el efecto de retraso (el término exponencial), se elimina

de la ecuación como una aproximación, ya que este valor es
aproximadamente 1
1,483
H(s) = (2)
3,61e − 06s2 + 0,0038s + 1

II. C ONCLUSIONES

Figura 3: Sector de escalón de la señal y recta tangente al

punto de inflexión.

Figura 4: Respuesta al escalón unitario del sistema obtenido.

Figura 5: Respuesta al escalón unitario del sistema obtenido

con realimentación.

La función de transferencia del modelo obtenido es el

siguiente

1,567
H(s) = · e(−0,000361s) (1)
3,61e − 06s2 + 0,0038s + 1