“PLATAFORMA

ROBÓTICA”

CURSO MPEI UECI

2022

Danilo García H.
 • Se realiza el diseño, implementación y programación de una plataforma
robótica tipo vehículo con 2 ruedas diferenciales de tracción
independiente cada una, además una esfera de arrastre.
• Las ruedas deben poseer incorporado un motorreductor y el motor
eléctrico.
• El chasis se debe fabricar en Acrílico ó MDF con el diseño elegido por el
grupo (puede ser comprado). Procurar no superar los 15 cm de largo y
15 cm de ancho (esto para mejorar la movilidad dentro de laberintos).
INTRODUCC • En las ruedas se deben incorporar encoders para la lectura de
movimiento de las mismas.
IÓN • La electrónica del robot consiste en un microcontrolador, la interfaz de
potencia (puente H) para los motores y una batería de alimentación
regulada de acuerdo a los requerimientos de los motores y electrónica.
Esta electrónica se debe ensamblar en un PCB (circuito impreso). Debe
poseer un interruptor de ON/OFF, interfaz Bluetooth HC05 para
entrada, algunos LEDs indicadores, pantalla LCD, entradas de sensores
de línea, sensores de pared, etc...
• Siempre es muy útil que uno de los LEDs sirva como indicador de
batería baja (vía ADC).
 1. Ensamblar el Chasis, bola de arrastre y los
motores con sus respectivas ruedas (con
Ruta a motorreductor) que sean compatibles, el robot
debe ser diferencial (2 ruedas con movimiento
seguir independiente), Puente H y ENCODERs.
plataforma 2. Instalar Microcontrolador.
robótica 3. Instalar los sensores de línea, Batería,
Regulador, LCD, HC05. 
4. Probar algoritmos seguidores de línea.
5. Completar tareas a definir.
APARIENCIA
PLATAFORMA
ROBOTICA
 Apariencia de
una Plataforma
robótica con
tracción
diferencial
(ejemplo)
 PARTES DE
LA
PLATAFORM
A
ROBOTICA
 • La señal PWM se utiliza como técnica para
controlar circuitos analógicos. El periodo y el
ciclo de trabajo (duty cycle) del tren de pulsos
puede determinar la tensión entregada a dicho
circuito. Si, por ejemplo, tenemos un voltaje de
5v y lo modulamos con un duty cycle del 10%,
SEÑAL obtenemos 0.5V de señal analógica de salida.
Esto consiste en dejar la señal en alto durante la
PWM décima parte del periodo total.
• Las señales PWM son comúnmente usadas para
el control de velocidad de motores DC (si se
decrementa el ciclo de trabajo sobre la señal de
control del circuito de potencia que actúa sobre
el motor el motor se mueve más lentamente),
ajustar la intensidad de brillo de un LED, etc.
 Señal PWM
• Como dato práctico, se sugiere
que la señal PWM generada tenga
una frecuencia no inferior a 1kHz.
• De acuerdo a la teoría matemática
de señales, la salida PWM tiene
un valor promedio Vav dado por:

𝑉𝑎𝑣=𝑉𝑚𝑎𝑥∗𝑡ℎ/𝑇
• Siendo Vmax el valor pico de
voltaje de la señal, th el tiempo en
alto de la señal y T el periodo de
la señal.
• Así que variando th de 0 a T, se
obtiene un voltaje promedio que
varía de 0 a Vmax.
 MÓDULO
PUENTE H
(EJEMPLOS
SUGERIDOS)
L293D Cualquiera de los
dos ejemplos son de
fácil adquisición y
costo relativamente
bajo

L298
 ENCODER
• Formas de SENSAR el movimiento
del motor y/o de las ruedas:

•Con un conjunto Encoder y

fotodetector tipo optoacoplador
en forma de U.

•La señal de salida que consiste en

un tren de pulsos cuya frecuencia
varía de manera proporcional a la
velocidad de giro, puede
observarse en un osciloscopio.

•Esta señal debe llevarse al

microcontrolador a manera de
retroalimentación de movimiento.
 • CONTROL DE MOTORES POR PWM
• REALIMENTAR MOVIMIENTO RUEDAS
• REALIZAR TRAYECTORIAS PREDEFINIDAS
• SENSADO DE LINEA EN EL PISO
TAREAS A • MOSTRAR ACCIONES EN PANTALLA LCD
DISEÑAR • RECIBIR COMANDOS VÍA BLUETOOTH
• ESQUIVAR OBSTÁCULOS
• REALIZAR CIRCUITOS COMPLETOS
• BUSCAR OBSTACULOS Y RODEARLOS
•…
 Práctica:
TRAYECTORIAS
PREDEFINIDAS

Pudiendo controlar el movimiento de las

ruedas y realimentándolo al
microcontrolador podemos generar
trayectorias definidas.

Realice las 2 trayectorias:

CUADRADO OCHO
• Un Cuadrado (trayectoria 1) con lado de
aproximadamente 150 cm.
• Un ocho cuyo diámetro de cada circulo
(trayectoria 2) es de aproximadamente 150
cm.