TEMA 5

TÍTULO: CONTROL DE PROCESOS

Objetivos

• Analizar el comportamiento del sistema con un controlador

• Ajustar los parámetros del controlador PID de tal manera de obtener
una respuesta optimadeseada.
Contenido del tema

1. Definiciones
2. Control de lazo abierto ylazo cerrado
3. Control PID
4. Reglas de Sintonía de ControladorPID
5. Ejemplo de estudio
Controlador PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado
para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres
elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones
son las que dan nombre al controlador PID.
Definiciones:

Sistema:Es una combinación de componentes relacionados entre

si, con el objetivo de cumplir una determinada función.
Proceso:
. Cualquier operación que se desea controlar
Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y se
.
controla
Variable manipulada: Es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Perturbación: Es una señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema. Existen dos tipos: interna y
externa (entrada)
Control Realimentado: Es una operación que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida y la
señal de referencia.
 Definiciones:

Señal de referencia y señal de error

La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en
la salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t)
.será la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema
controlado.

.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la
señal de error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el
estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido
por el sensor, señal h(t).

Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra

lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño,
significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado
Definiciones:
Variable controlada: Son los parámetros que indican la calidad del
producto o las condiciones de operación del proceso, tales como:

 Presión
 Temperatura
 Nivel
 Caudal
 Velocidad
 Humedad
 Posición, etc
Definiciones:
Variables Manipuladas: Es la variable que se modifica o manipula
para provocar un cambio sobre la variable controlada. Ejemplos:

 Posición de una válvula

 Velocidad de un motor
 Accionamiento de un interruptor
Definiciones:
Perturbación: Es una señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera
dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una
perturbación externa se produce fuera del sistema y es una
entrada. Ejemplo:

 Temperatura ambiente
 Vibración, etc.
Definiciones:
El Problema del Control
La relación entre las variables controladas, manipuladas y de
cargas definen la necesidad de un control de procesos.

La variable manipulada y las distintas variables de carga pueden

aumentar o disminuir la variable controlada según el diseño del
proceso.
 Sistema de control de lazo cerrado
Los sistemas que mantiene una relación prescrita entre la salida y
la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia
como medio de control.
K. Ogata.

e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r

Captador
(Sensor)
 Controlador
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con
la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviación y produce una señal de control que reducirá la
desviación a cero o a un valor pequeño.
La manera en la cual el controlador automático produce la señal
de control se denomina acción de control.

Los controladores industriales son eléctricos, electrónicos,

hidráulicos, neumáticos o alguna combinación de éstos.
 Comportamiento de un sistema
de Control

Valor existente

Valor Deseado (Set Point)

23°

22°

21°
Gráfica con la repuesta típica de la
variable de proceso en una lazo
PID
 Control clásico
 Control de dos posiciones (todo-nada)(on-off)
 Proporcional (P)
 Proporcional + Integral (PI)
 Proporcional + Derivativo (PD)
 Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
 El control On/Off o de dos posiciones
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno eléctrico.
 La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras
mediante un contactor, gobernado a su vez por un relé dentro
del controlador.
 El modo de control ON/OFF es el más elemental y consiste en
activar el mando de calentamiento cuando la temperatura está
por debajo de la temperatura deseada SP y luego desactivarlo
cuando la temperatura esté por arriba.
 Debido a la inercia térmica del horno la temperatura estará
continuamente fluctuando alrededor del Set point(SP)
 Las fluctuaciones aumentarán cuanto mayor sea la inercia
térmica del horno (retardo).

Este control no es el más adecuado cuando se desea una

temperatura constante y uniforme.
El control On/Off o de dos posiciones
El control On/Off o de dos posiciones
El control On/Off o de dos posiciones

Detector de máximo
y mínimo nivel
Relé

Las variables solo Electroválvula

admiten un conjunto ON/OFF
de estados finitos
 Control proporcional
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actúa continuamente sobre un rango de valores del
actuador

• El error en régimen permanente disminuye

• La velocidad de respuesta aumenta
• El sobrepico aumenta.
 Control proporcional

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error

e(t). Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una
constante Kp.

Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es
grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este error.

Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

• Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

• Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
• Aumenta la inestabilidad del sistema.
 Control proporcional
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es negativo y
hay que intentar minimizarle. Por lo tanto al aumentar la acción proporcional existe
un punto de equilibrio en el que se consigue suficiente rapidez de respuesta del
sistema y reducción del error, sin que el sistema sea demasiado inestable. Aumentar
la acción proporcional más allá de este punto producirá una inestabilidad indeseable.
Reducir la acción proporcional, reducirá la velocidad de respuesta del sistema y
aumentará su error permanente.
Control proporcional
Control proporcional
 Control proporcional
En los gráficos anteriores puede observarse el efecto de aumentar
progresivamente la acción proporcional en un control de posición.

Con una acción proporcional pequeña Kp=2, el sistema es lento, tardando 20

segundos en alcanzar la posición deseada y el error de posición es grande, de
50 milímetros. A medida que se aumenta la acción proporcional, el error
disminuye y la velocidad de respuesta aumenta.
Con una ganancia proporcional Kp=20 el sistema es más rápido, tardando 12
segundos en establecerse la posición permanente. Asimismo el error se ha
reducido hasta una décima parte, solo 5 milímetros. También se puede observar
un sobrepulso en la respuesta, y el comienzo de cierta inestabilidad.
Con ganancias mayores se consigue disminuir todavía más el error permanente,
pero la velocidad de respuesta no aumenta porque el sistema se vuelve tan
inestable que la posición tarda mucho en establecerse en su estado final.
En este ejemplo la acción proporcional se ha escalado de forma que sus valores
se encuentren entre 0 y 100.

Llegado a este punto, puede verse que la acción proporcional no puede

mejorar más la respuesta del sistema. La mejor opción con Kp=20 presenta un
sobrepulso de unos 30 milímetros y un error permanente de 5 milímetros. Si
se desea mejorar esta respuesta hay que incorporar otro tipo de control. Aquí
es dónde el control derivativo puede ayudar a mejorar la respuesta del sistema.
 Control derivativa o Acción de control
Derivativa (D)
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de
error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error. A
continuación se verá porqué es tan importante calcular esta velocidad. En las gráficas
anteriores, cuando la posición se encuentra por debajo de 150mm, la acción de control
proporcional siempre intenta aumentar la posición. El problema viene al tener en cuenta las
inercias. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el
sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto produce un sobrepulso y oscilaciones en
torno a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad
a la que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a medida que
se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.

Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:

• Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

• Disminuye un poco la velocidad del sistema.
• El error en régimen permanente permanecerá igual.
• Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una respuesta que oscile
demasiado.
Control derivativa (D)

Tds
Control derivativa (D)
Control derivativa (D)
 Control derivativa (D)
En los gráficos anteriores puede verse como, al aumentar la acción derivativa Kd,
se consigue disminuir las oscilaciones hasta el punto de que desaparecen para
Kd=50. También puede apreciarse cómo la respuesta se hace un poco más lenta al
aumentar la constante derivativa. Con Kd=0 el sistema tarda 1,8 segundos en
subir hasta el valor de referencia. Con Kd=20 el sistema tarda 2 segundos en
subir hasta el valor de referencia. En este ejemplo la acción derivativa se ha
escalado de forma que sus valores se encuentren entre 0 y 100.

Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica las

señales que varían rápidamente, por ejemplo el ruido de alta frecuencia. Debido a
este efecto, el ruido de la señal de error aparece amplificado en el accionamiento
de la planta. Para poder reducir este efecto es necesario reducir el ruido de la
señal de error mediante un filtro paso bajos antes de aplicarla al término
derivativo. Con este filtro la acción derivativa se encuentra limitada, por lo que es
deseable reducir el ruido de la señal de error por otros medios antes de recurrir
a un filtro paso bajos.

Llegado a este punto, el sistema es rápido y estable, pero mantiene todavía un

pequeño error en régimen permanente. Esto significa que la posición real del
sistema no es exactamente la posición deseada. Para poder reducir este error se
recurre a la tercera acción del controlador PID, el control Integral.
 Control Integrativo (I)

Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de

error e(t). La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de
error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer
que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del
sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción integral consiste
en que esta añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más inestable.

Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

• Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

• Aumenta la inestabilidad del sistema.
• Aumenta un poco la velocidad del sistema.
• Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen permanente
Control Integrativo (I)
Control Integrativo (I)
 Control Integrativo (I)

En las gráficas anteriores se ha añadido una señal de error ampliada, de color verde,
para apreciar mejor cómo se reduce el error a medida que aumenta la acción
integral. Otro efecto visible es el aumento de la inestabilidad del sistema a medida
que aumenta Ki. Por esta razón el control integral se suele combinar con el control
derivativo para evitar las oscilaciones del sistema.
 Control PID
Después de ver las diferentes acciones proporcional, integral y derivativa de un control
PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas para sintonizar este controlador de forma
manual.

1º - Acción Proporcional.
Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia entre el
estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar
la acción derivativa.

2º - Acción Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la constante derivativa Kd
para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.

3º - Acción Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará la constante
integral Ki hasta que el error se minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar
la acción derivativa.
Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador PID hasta conseguir
la respuesta deseada.
Control PID
 Controladores PID
• Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa.
• Es el controlador más utilizado en la práctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo.
Para ver cómo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos la
siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escalón aparece a continuación:

Gs   2
1
s  10s  20
 Controladores PID (Proporcionales –
Integrales - Derivativos)
Reúne todas las ventajas de las acciones P, I y D

 det  U s   
t
u t   K p et    et dt  Td
1 1
  Kp 1   Td s 
 Ti 0 dt  E s   Ti s 

Pero también arrastra los problemas de cada una de las acciones

• Saturación de la acción derivativa (la salida se hace muy grande
ante cambios repentinos de la señal de error). Se soluciona
incluyendo en el término derivativo una constante de relajación α =
0.05…0.2.
• Integral windup: debido a la integración de la señal de error. Si hay
un sobreimpulso, la acción integral sumará estos errores positivos
para generar la acción integral necesaria. Si el error se hace
negativo entonces, la dirección de la señal de control no variará para
compensar este error mientras la suma del error previo sea
dominante.
 Controladores PI

Reúne todas las ventajas de las acciones P, I

Pero también arrastra los problemas de cada una de las acciones

• El error en régimen permanente se elimina

• La estabilidad empeora
• El sobrepico aumenta
 Controladores PD

Reúne todas las ventajas de las acciones P, D

Pero también arrastra los problemas de cada una de las acciones

• La estabilidad mejora
• El sobrepico disminuye
• la velocidad de respuesta aumenta
Control PID
Selección del control.
COMO SINTONIZAR LOS
CONTROLADORES
Sintonización de reguladores PID
Sintonización: ajuste de los parámetros Kp, Ti y Td para que se
satisfagan los requisitos del diseño

Métodos clásicos. Se utilizan desde los años 50, y son básicamente un

ajuste empírico de los parámetros. Veremos 3 métodos principales:

 Método de oscilación de Ziegler-Nichols: halla el valor de la acción

proporcional mediante el método de lugar de raíces y calcula el resto
de los parámetros mediante unas tablas.
 Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
 Método de la curva de reacción de Cohen-Conn
 Reglas de Ziegler-Nichols para
sintonizar controladores PID
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de
control industrial.
Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuación,
son muy convenientes cuando no se conocen los modelos
matemáticos de las plantas.
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es
el error) y proporciona una salida (acción de control )

 1 t de(t ) 
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt   d 
  i  dt 
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar
controladores PID
Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s )  K p 1    d s 
 is 

Donde Kp es la ganancia proporcional, τi el tiempo integral y τd es el

tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:

 1 
 K p 1  d s planta
  is 
Reglas de Ziegler-Nichols para
sintonización de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la
ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td,
basándose en las características de respuesta transitoria de una planta
dada. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o
sintonía de controladores PID se puede realizar mediante experimentos
sobre la planta.

Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el

primero y el segundo método. A continuación se hace una breve
presentación de estos dos
métodos.
Reglas de Ziegler-Nichols – Primer método

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos

conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S:

C ( s ) Ke  Ls

c(t ) U ( s ) Ts  1
𝐾

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T
 Reglas de Ziegler-Nichols para
sintonización de controladores PID

Tipo de controlador Kp i d

P
T  0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0 .3
T
PID 1.2 2L 0.5L
L

Tabla 1. Valores de sintonización, método uno.

 Reglas de Ziegler-Nichols – Segundo
método
En el segundo método, primero se fija Ti = 1 y Td = 0. usando solo la
acción de control proporcional, se incrementa Kp desde 0 hasta un
valor crítico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas.
(Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor
que pueda tomar Kp, entonces este método no se puede aplicar). Así,
la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan
experimentalmente (Figura 4.1.4).
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los
parámetros Kp, Ti y Td..
Reglas de Ziegler-Nichols – Segundo
método

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5Kcr  0

PI 0.45Kcr 1
Pcr
0
1.2

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.

PREGUNTAS