1 Chapter 4: Time Response

Capitulo 4

RESPUESTAS TEMPORALES
2 Chapter 4: Time Response
3 Chapter 4: Time Response

Tabla 1.1

Formas de onda
utilizadas en sistemas
de control
4 Chapter 4: Time Response
Figura 4.1
a.Sistema mostrando entrada y salida;
b. patron de polos y ceros del sistema ;
c. evolucion de la respuesta de un
sistema.

Seguir las flechas azules para ver

la evolucion de la componente de
respuesta generada por los polos y
ceros.

-Polo entrada genera forma respuesta forzada, estable

-polo en FT ,o sea -5 produce e-5t.
-polo eje real genera exponencial e –αt.
-ceros y polos generan amplitudes .
5 Chapter 4: Time Response

©2000, John Wiley & Sons, Inc.

Nise/Control Systems Engineering, 3/e
6 Chapter 4: Time Response
Figura 4.2
Efecto de un polo sobre
el eje real en la
respuesta transitoria.
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Figura 4.3
Sistema para
ejemplo 4.1
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Figura 4.4
a. Sistema de primer orden
b. esquema de polos
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Sistema de primer
orden ,respuesta a
escalon unitario.
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Figura 4.6
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Sistema primer orden, respuesta escalón
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13 Chapter 4: Time Response
Sistema Primer Orden Respuesta a
la rampa
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Figura 4.7
Sistema de segundo orden,
patron de polos y entrada
escalon
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Respuesta subamortiguada
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18 Chapter 4: Time Response
Evaluación destreza 4.3
19 Chapter 4: Time Response

Sistema de segundo orden, servomecanismo,

dispositivo de seguimiento.
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27 Chapter 4: Time Response
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Figura 4.8
Segundo orden,respuesta
escalon, componentes
generados por polos
complejos
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Figura 4.9
Sistema para ejemplo
4.2
32 Chapter 4: Time Response

Figura 4.10
 33 Chapter 4: Time Response

Figura 4.11 Respuesta de

segundo orden como funcion
del amortiguamient relativo
34 Chapter 4: Time Response
Sistema subamortiguados de segundo orden
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Figura 4.13
 36 Chapter 4: Time Response
Figura 4.14
37 Chapter 4: Time Response
38 Chapter 4: Time Response
39 Chapter 4: Time Response
(Diap.25)
40 Chapter 4: Time Response

Si le damos valores a ζ ,variando de 0,1 a 0,9 el numerador de la anterior varia de

3,91 a 4,74.
Podemos aproximar entonces para todos estos valores de ζ ,que: Ts = 4
ζ Wn
41 Chapter 4: Time Response
42 Chapter 4: Time Response

Figura 4.15

Mp
43 Chapter 4: Time Response

Figura 4.16
44 Chapter 4: Time Response
45 Chapter 4: Time Response
Figura 4.19
46 Chapter 4: Time Response

Figura 4.20
47 Chapter 4: Time Response
Ejemplo
Dado el sistema mecanico rotacional de la
figura ,encuentre J y D para obtener 20% de
sobrepaso y un tiempo de asentamiento de 2
segundos para una entrada escalon de par
T(t).
48 Chapter 4: Time Response

Figura 4.23
Respuesta de los componentes de un
sistema de tres polos :
a. grafica de polo;
b. respuesta de los componentes :
polo no dominante esta cerca del par
dominante de segundo orden(Caso
1),lejos del par (Caso II), y en el
infinito(Caso III)
49 Chapter 4: Time Response

Figura 4.24
Respuesta escalon del sistema T 1(s),
sistema T2(s), y
sistema T3(s)
 50 Chapter 4: Time Response
Figura 4.25
Efecto de agregar un cero a un
sistema de dos polos
 51 Chapter 4: Time Response

Figura 4.26
Respuesta escalon de un
sistema de fase no minima.

Circuito electrico de fase no minima

 52 Chapter 4: Time Response

Figure 4.28Respuestas de los

componentes de un sistema de
tres polos .a)grafica de
polo.b)respuesta de los
componentes:el polo no dominante
esta cerca del par dominantede
segundo orden.caso (1) lejos del
par.
53 Chapter 4: Time Response

Figura 4.32
Sistema control posicion de
antena azimuth sistema para
velocidad angular.
a. trayectoria directa;
b. trayectoria directa
equivalente
54 Chapter 4: Time Response

Figure P4.3
55 Chapter 4: Time Response

Figure P4.4
56 Chapter 4: Time Response
Figura P4.5
57 Chapter 4: Time Response
Figura P4.6
59 Chapter 4: Time Response

Figura P4.8
60 Chapter 4: Time Response

Figura P4.12
61 Chapter 4: Time Response
Figura P4.13
62 Chapter 4: Time Response

Figura P4.14
63 Chapter 4: Time Response

Figure P4.15
64 Chapter 4: Time Response

Figure P4.16
65 Chapter 4: Time Response

Figure P4.17
66 Chapter 4: Time Response

Figure P4.18
67 Chapter 4: Time Response

Figura P4.19