Taller II - Control Moderno

Cuatusmal Daily - Díaz Mónica - Villacorte Adriana

Control Moderno
Ingeniería Mecatrónica
Universidad Mariana

Solución parte teórica

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A- Estado.
Se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del sistema. Por lo general el
estado se puede describir mediante un conjunto de números, una curva o ecuación.
B- Variables de estado.
Se define variables de estado al conjunto más pequeño de variables como x1(t); x2(t); , xn(t);
tal que su conocimiento en cualquier momento (t0) y la información sobre la señal de entrada
aplicada posteriormente en el momento (t0)es suficiente para determinar el estado del
sistema en cualquier momento t.
t0: las variables de estado no necesitan tener significado físico si no lo tienen deben ser de
tamaños medibles que den mucha libertad en su elección.
C- Vector de estado.
Es un vector que contiene como componentes las n variables de estado necesarias para
describir el comportamiento del sistema dinámico.
D- Espacio de estado.
Es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas consiste de los ejes x1; x2, xn:
Cualquier estado puede representarse como un punto en este espacio.
E- Ecuaciones en el espacio de estado.
Es una ecuación diferencial de primer orden utilizada para modelar sistemas dinámicos. Por
lo general, una ecuación diferencial de n orden se puede descomponer en n ecuaciones
diferenciales de primer orden. Porque en principio una ecuación diferencial de primer orden
más fácil de resolver que los órdenes superiores, entonces esta descomposición es razonable.
La representación de un sistema puede ser:
´x (t) = f (x; u; t) [Ecuación 1]
y (t) = g (x; u; t) [Ecuación 2]
Donde la ecuación (1) es la ecuación de estado y la ecuación (2) es la ecuación de salida. Si
los vectores de funciones f o g presentan el tiempo t explícitamente, el sistema recibe el
nombre de variante en el tiempo. Si las ecuaciones (1) y (2) son linealizadas alrededor del
punto de operación o si el sistema es originalmente lineal se obtiene la siguiente ecuación de
estado y ecuación de salida:
´x (t) = A (t) x (t) + B (t) u (t)
y (t) = C (t) x (t) + D (t) u (t)
Donde A (t) es la matriz de estado, B (t) es la matriz de entrada, C (t) es la matriz de salida y
D (t) es la matriz de transmisión directa.
Si el además de ser lineal el sistema también es invariante en el tiempo, las ecuaciones (3) y
(4) pueden ser simplificadas a:
´x (t) = Ax (t) + Bu (t)
y (t) = Cx (t) + Du (t)

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SISTEMA EN TIEMPO CONTINUO SISTEMA EN TIEMPO DISCRETO
Operan con señales analógicas y presentan Operan con señales discontinuas las cuales
continuidad tanto en magnitud como en presentan discontinuidad tanto en la
tiempo. magnitud como en el tiempo.
Es un sistema convencional Manipulan información en forma de
códigos digitales
Es un sistema de adquisición de datos Se tiene un numero finito de combinaciones
y en el momento de la conversión se tiene
que aproximar la magnitud de la señal
continua a la combinación digital que mejor
represente su magnitud.
Registran y manipulan información En su operación con códigos digitales, solo
mediante las señales analógicas como lo es se puede representar por una combinación
Voltaje, Corriente, Presión, Temperatura, de un numero finito de combinaciones.
Posición.
En la continuidad de magnitud se La operación con códigos digitales genera
caracteriza porque en un rango definido ya una discontinuidad de magnitud ya que no
sea de la señal o variable se tiene una existen valores intermedios.
infinidad de valores intermedios.
Su continuidad en el tiempo es cuando una Su discontinuidad en el tiempo se produce
variable o señal está siempre presente. porque realiza una secuencia de
instrucciones.
Facilidad para el procesamiento de señal No tiene buena calidad de video y sonido
No es afectada por el ruido ambiental Necesita conversión analógica-digital
previa
Puede ser amplificada y reconstruida al
mismo tiempo
5
 Señal analógica
Una señal analógica es una señal que cambia continuamente con el tiempo. La mayoría de
las señales que representan cantidades físicas como (temperatura, luz, humedad, etc.) son
señales analógicas. Las señales analógicas pueden tomar un rango de todos los
valores posibles; digital solo puede tomar dos valores posibles. Las señales analógicas se
pueden sentir en todas partes, por ejemplo, la naturaleza tiene una colección de
estas señales, como luz, energía, sonido, etc. Estas son señales que cambian constantemente.
Un ejemplo muy práctico es el arcoíris, que se desintegra lenta y continuamente.

 Señal discreta
Son aquellas en las cuales su dominio está especificado para ciertos valores finitos del
tiempo, estas señales son utilizadas cuando estas muestreando una señal analógica a través
de un conversor analógico / digital ADC.

 De señal discreta a analógica

Una señal analógica xa(t) tiene que ser procesada en un elemento digital (DSP - digital signal
processor, computador). Para poder llevarlas a cabo, es necesario convertir la xa(t) en una
señal digital xd (n), por medio de un proceso de conversión analógico-digital (A/D) Hay que
convertir una señal digital yd (n) en una señal continua ya(t) antes de aplicarla a un sistema
continuo. Este proceso recibe el nombre de conversión digital-analógico (D/A).

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 Transformada Z
La transformada Z es una herramienta matemática que nos permite trabajar de una forma más
cómoda con los sistemas discretos. Básicamente la transformada Z asigna a una secuencia
discreta {f(k)} una función de variable compleja del siguiente modo:
Cabe resaltar que la transformada Z tiene algunas propiedades, las cuales facilitan el
cálculo matemático.

Referencias

https://prezi.com/lh1zfyswcyi6/sistemas-continuos-y-discretos-
senales/#:~:text=En%20una%20se%C3%B1al%20continua%20tenemos,la%20c
ombinaci%C3%B3n%20digital%20que%20mejor
http://www.unet.edu.ve/~jlrodriguezp/modss01.pdf
http://cidecame.uaeh.edu.mx/lcc/mapa/PROYECTO/libro27/133_tipos_de
_seales_analgicadigital.html
http://panamahitek.com/senales-continuas-analogicas-discretas-y-digitales/
https://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/210518194738-
03%20-%20Muestreo%20y%20reconstruccion.pdf
https://www.uv.es/masefor/PAGINAS/transformadaz.html#:~:text=La%20
transformada%20Z%20es%20una,c%C3%B3moda%20con%20los%20sistemas
%20discretos.&text=La%20transformada%20Z%20tiene%20una,mucho%20el%
20trabajar%20con%20secuencias.