Sistemas de Medida y

Regulación
UD 4 - Análisis de sistemas de control

Mikel Arambarri 2021-2022

4.1 Ecuaciones diferenciales
Normalmente, el comportamiento de un proceso se puede expresar mediante una o varias ecuaciones
diferenciales. Estas ecuaciones expresan cómo se relacionan las diferentes variables que intervienen en el
sistema en un pequeño intervalo de tiempo dt.

Como ejemplo se puede considerar un objeto con un movimiento rectilíneo. Las magnitudes físicas son la
velocidad (v), la posición (e) y el tiempo (t).

● Para conocer la velocidad media del objeto se puede utilizar la fórmula:

Para conocer la velocidad instantánea del objeto en cambio, hay que estudiar qué es lo que pasa en un
pequeño instante de tiempo dt. En este breve instante, el objeto tendrá un pequeño desplazamiento de.

● Para conocer la velocidad instantánea del objeto se puede utilizar la fórmula:

Esta es la ecuación diferencial del sistema que relaciona todas las magnitudes.
4.1 Función de transferencia
Dicho esto, el primer paso es identificar matemáticamente el sistema y conseguir la función de transferencia.
Esta función es la relación que existe entre las entradas del sistema y la salida. Generalmente esta función
será una ecuación diferencial más o menos compleja.

La resolución de las ecuaciones diferenciales es una tarea compleja (hay ecuaciones de las que no se conocen
la solución). Para resolver ciertos tipos de ecuaciones existe una herramienta para convertir las ecuaciones
diferenciales en ecuaciones algebraicas que se llama la Transformada de Laplace.

Mediante esta herramienta, se consigue convertir la ecuación diferencial f(t) en una función algebraica F(S).
Para ello se realiza la siguiente operación:
4.1 Introducción a los sistemas de control
Como ya se ha visto, la forma más habitual de controlar procesos es mediante lazos cerrados.

El elemento de medida mide la variable controlada y en

el comparador se compara con el punto de consigna
para obtener la señal de error. Esta señal se aplica al
regulador que la procesa para conseguir la variable
regulada que, actuando sobre el elemento final de
control, hará que el proceso evolucione hasta alcanzar
la consigna.

No obstante, para escoger el regulador adecuado es

necesario conocer cómo se comporta el proceso a lo
largo del tiempo cuando se produce una perturbación o
un cambio en la consigna.
4.1 Transformada de Laplace. Propiedades
Una gran ventaja de esta herramienta son las propiedades que tiene:

1. La transformada de una función del tiempo [f(t)] se convierte en una función de la variable s [F(s)].
2. La transformada de la suma o resta de varias funciones f(t) es la suma o resta de las transformadas.

1. La transformada del producto de una constante por una función f(t) es el producto de dicha constante
por la transformada:

1. La transformada de la derivada enésima de una función f(t) es sⁿ veces la transformada de f(t):

1. La transformada de la integral de la función f(t) es 1/s veces la transformada de f(t):

4.1 Transformada de Laplace. Propiedades
6. Transformadas más comunes:
a. *Impulso unidad:
b. *Escalón unidad:
c. Rampa:
d. Parabólica:
e. Exponencial decreciente:
f. Exponencial creciente:
g. Senoidal:
h. Senoidal decreciendo exponencialmente:

6. Teorema del valor final: el límite de la función f(t) cuando el tiempo tiende a infinito es igual al límite
del producto de s por F(s) cuando s tiende a cero.
4.1 Comportamiento de los sistemas
Una vez se ha conseguido la función de transferencia, se puede analizar este para conocer el
comportamiento del sistema a lo largo del tiempo. Para analizar estos comportamientos se suelen utilizar 2
métodos:

● Respuesta indicial. Se analiza la respuesta del sistema frente a una entrada escalón. Con este método
se puede estudiar el régimen transitorio analizando la rapidez de la respuesta, el sobrepasamiento, si
el régimen permanece donde se obtiene el error entre el valor esperado y el real, etc.
4.1 Comportamiento de los sistemas
● Respuesta frecuencial. En este caso a la entrada se le aplica una señal con un gran rango de
frecuencias, señales senoidales de muchas frecuencias. Con este procedimiento es posible analizar la
estabilidad, la frecuencia de corte, etc.
4.2 Sistemas de primer orden
Se dice que el sistema es de primer orden cuando la ecuación diferencial que describe su comportamiento es
de primer orden. Dicho de otra forma, la salida del sistema se puede expresar a lo largo de tiempo en función
de la entrada mediante la siguiente ecuación diferencial general:

*a, b y c son constantes, 𝜽₁(t) es una función

matemática que describe cómo varía la señal de
entrada en el tiempo y 𝜽₂(t) es la expresión matemática
de cómo varía la señal de salida en el tiempo.

Si se aplica la transformada de Laplace a las dos partes de la ecuación, se logra la siguiente expresión:

a·s·𝜽₂(s) + b·𝜽₂(s) = c·𝜽₁(s) ⇒ (a·s + b)·𝜽₂(s) = c·𝜽₁(s)

La función de transferencia (G(s)) del sistema es la relación entre salida y entrada, por lo tanto:
4.2 Sistemas de primer orden
Si se divide tanto el numerador como el denominador por b, y llamando K a (c/b) y τ a (a/b), finalmente se
logra lo siguiente:

● k es la ganancia del sistema, y representa el factor de amplificación entre la salida y la entrada.

● τ es la constante de tiempo. Da una idea de lo rápido o lo lento que es el sistema en responder a los
cambios producidos a la entrada.
4.2 Sistemas de primer orden. Respuesta
Una vez se conoce la función de transferencia del sistema, es muy común querer conocer la respuesta indicial
del sistema. Para ello hay que obtener 𝜽₂(t) cuando a la entrada se le aplica una función escalón.

La transformada de un escalón es:

Sustituyendo 𝜽₁(s) y despejando 𝜽₂(s): ⇒

Una vez se ha conseguido la función 𝜽₂(s), hay que aplicar la antitransformada a 𝜽₂(s). Para ello hay que mirar
la tabla de transformadas y mirar a qué función 𝜽₂(t) le correspondería esa función 𝜽₂(s).

En este caso:
4.2 Sistemas de primer orden. Respuesta
Graficando la función 𝜽₂(t) se logra: La función tiende al valor k·𝜽₁ de forma
exponencial. Se considera que la función llega a
este valor una vez ha transcurrido un tiempo
igual a 5τ.

El régimen transitorio es el periodo en el que la

función está variando, se considera que es el
periodo donde t< 5τ.

El régimen permanente es el periodo en el que

la función no varía prácticamente, se considera
que es el periodo donde t> 5τ.
4.2 Sistemas de primer orden. Cálculo τ.
Con la gráfica existen 2 procedimientos para calcular la constante de tiempo τ:

1.Si se calcula la derivada de la función 𝜽₂(t) en

el instante t=0, se logra lo siguiente:

De lo que se ve que, en un tiempo t = τ , esta

recta alcanzaría el valor final de k·𝜽₁.

Gráficamente esto se puede conseguir

dibujando la línea tangente en el instante 0
hasta que corte la recta del valor permanente.
Una vez se tiene este punto de corte, sólo hay
que tirar en vertical para conocer la constante
de tiempo τ.
4.2 Sistemas de primer orden. Cálculo τ.
Con la gráfica existen 2 procedimientos para calcular la constante de tiempo τ:

2.Si se calcula el valor que tiene la función 𝜽₂(t),

cuando transcurre un tiempo τ, se ve que:

Una vez obtenido el valor 0.632·k·𝜽₁, se puede

trazar una línea horizontal a esa altura y ver en
qué punto corta la gráfica de 𝜽₂(t).

Desde el punto de corte se traza otra línea

vertical para conocer el tiempo que transcurre
hasta conseguir ese valor 0.632·k·𝜽, que es igual
a la constante de tiempo τ.
4.3.1 Sistema hidráulico

Del sistema:

● qe: caudal de entrada.

● qs: caudal de salida.
● h: altura del nivel de líquido.
● A: capacidad hidráulica (superficie de la base)
● R: restricción a la salida.

En un pequeño intervalo de tiempo dt, qe y qs se

pueden considerar constantes. Por lo tanto el caudal
resultante para el depósito es qe-qs, y el volúmen de
líquido acumulado (qe-qs)·dt.
La acumulación de este volúmen de líquido produce un pequeño aumento en la altura de dh. Este aumento
se puede calcular de la siguiente manera:

(qe-qs)·dt = A·dh
4.3.1 Sistema hidráulico
Dividiendo los dos términos por dt:

Por otro lado, cuanta más altura tenga el depósito más agua saldrá, por lo que qs depende de la altura h. Esta
dependencia se puede expresar de la siguiente manera:

Sustituyendo en la anterior ecuación, y operando:

Aplicando ahora la transformada de Laplace a los 2 miembros:

R·qe(s) = R·A·s·h(s) + h(s) ⇒ R·qe(s) = (R·A·s+1)·h(s) ⇒

La constante de tiempo τ = R·A, el sistema más lento será cuanto mayor sean estos 2 parámetros.
4.3.2 Sistema térmico

Del sistema:

● Qe: energía calorífica (calor) de entrada.

● Qh: energía calorífica (calor) para calentar el horno.
● Qs: energía calorífica (calor) que sale y/o se pierde.
● R: resistencia térmica entre horno y el ambiente.
● Th: temperatura del horno.
● Ta: temperatura ambiente.
● C: Capacidad térmica del horno.

Mediante el balance energético se obtiene: Qe = Qs + Qh

Cuanto más grande es R, mayor dificultad tiene el calor para ser

evacuado del horno al exterior. Por lo tanto:

C representa la capacidad del horno de almacenar calor. Por lo tanto, en un periodo dt: Qh·dt = C·dT
4.3.2 Sistema térmico
Con todas esas ecuaciones se logra la ecuación diferencial de un horno simple:

Aplicando la transformada de Laplace y despejando diferentes términos se logra la siguiente función de

transferencia:

Se puede ver cómo C y R son las características del horno que determinan la rapidez del sistema:

● k=R
● τ = R·C
4.3.3 Circuito R-C serie

Estando el condensador descargado, en el instante t=0 se cierra el

circuito mediante el interruptor.

La corriente i al circular por C en un intervalo dt produce una

pequeña acumulación de carga dq que da lugar a un ligero
incremento de tensión dVc:

Despejando la intensidad que circula por el condensador:

La tensión V de la entrada se reparte entre la tensión que soporta la resistencia R y el condensador C: Ve = R·i + Vc

Sustituyendo en la ecuación:

Aplicando la transformada de Laplace: Ve(s) = R·C·s·Vc(s) + Vc(s) y la función de transferencia:

Donde τ = R·C
4.3.4 Motor CC con carga elevada

Del sistema:

● R: resistencia equivalente del motor.

● L: autoinducción equivalente del motor.
● J: Momento de inercia de la carga [N·m·s²/rad].
● f: coef. de fricción viscosa [N·m·s/rad].
● Ia: Intensidad de la armadura.
● If: Intensidad de excitación.
● V: tensión aplicada.
La ecuación mecánica del sistema:
● E: Tensión inducida.
● 𝝷: posición angular. Si la carga J es lo suficientemente elevada, el efecto de
● 𝞈: velocidad angular. autoinducción es despreciable simplificando el cálculo
● T: par motor [N·m] eléctrico:
4.3.4 Motor CC con carga elevada
En los motores de CC, la tensión inducida depende de la velocidad: E = K1 · 𝞈

Suponiendo que If se mantiene constante, el par motor producido depende únicamente de la corriente de
armadura: T = K2·Ia

De las últimas 3 ecuaciones:

Sustituyendo todo esto en la ec. mecánica:

Multiplicando los 2 miembros por R y agrupando términos:

Aplicando la transformada de Laplace y calculando la función de transferencia:

K2·V(s) = R·J·𝞈(s) + (R·f+K1·K2)·𝞈(s) ⇒ ⇒

Se puede ver cómo este sistema se aproxima a un sistema de 1er orden.

4.6. 1er Ejercicio resuelto
Para controlar la velocidad de un motor de corriente continua con imán permanente se utiliza un amplificador
a cuya entrada aplicamos la señal de error obtenida como diferencia entre consigna y medida.

El conjunto amplificador/motor tiene una función de

transferencia proporcional, de valor: K = 600rpm/V

El sistema de medida también responde de forma

proporcional y su función de transferencia es: H = 3mv/rpm

Se pide obtener la función de transferencia del sistema realimentado.

4.6. 1er Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN

La función de transferencia del sistema por definición es el siguiente: G = 𝞈[rpm] / PC[V]

Del sistema se conoce que:

● H = M/𝞈
● K = 𝞈/e

y por definición: e = PC - M Sustituyendo ⇒ 𝞈/K = PC - H·𝞈

Multiplicando todo por K y operando (queremos lograr 𝞈/PC): 𝞈 = PC·K - H·𝞈·K ⇒ PC·K = (H·K + 1)·𝞈

De aquí se saca la función de transferencia 𝞈/PC =

y sustituyendo:

0.003
4.6. 2º Ejercicio resuelto
Para medir la temperatura de un horno se utiliza un termopar cuya tensión de salida se incrementa en
0,04mV por °C. Debido a la inercia térmica de la vaina metálica que lo protege, el régimen permanente tarda
25s en alcanzarse. Si el termopar se introdujera de repente en el horno con una temperatura estable de 300 °
C, ¿cómo evolucionaría la tensión de salida del termopar?

SOLUCIÓN

Conociendo que un sistema térmico simple se puede aproximar a un sistema de primer orden, se puede
saber la forma que tendrá la función de transferencia. Si el incremento de 1ºC implica un incrementa 0.04mV
la tensión de salida, la ganancia K tendrá el valor de 0.04mV/ºC. Por otro lado, si el termopar tarda 25s en
alcanzar el régimen permanente se puede deducir que la constante de tiempo τ es de 5s. Por lo tanto:
4.6. 2º Ejercicio resuelto
Una vez tenemos la función de transferencia de nuestro “sistema” (Cuidado porque en este caso el sistema es
el termopar y su acondicionador, no el horno en sí), al aplicarle los 300ºC de forma permanente (una entrada
escalón con valor de 300) se obtendrá la siguiente respuesta:
4.6. 3º Ejercicio resuelto
La gráfica de abajo muestra la respuesta indicial de un sistema. Se pide: Obtener la función de transferencia,
la expresión de 𝜽₂(t) y el tiempo que se emplea en alcanzar el 10% de la salida en régimen permanente.
4.6. 3º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN

De la gráfica de la respuesta indicial se pueden calcular tanto τ como K:

Para calcular τ se puede o calcular el 63% del valor

final y trazar una paralela hasta cortar la curva o
dibujar la tangente a la curva en el punto inicial
hasta que corte con el valor final.

Mediante los 2 métodos se consigue que τ=120s.

Por otro lado, si al sistema se le ha aplicado un

escalón unitario y la salida llega hasta 8, se puede
concluir que K = 8.
4.6. 3º Ejercicio resuelto
Una vez se tienen los valores τ y K se puede construir la función de transferencia y la ecuación del parámetro
de salida en función del tiempo:

Para conocer el tiempo que tomará el sistema en alcanzar el 10% del valor final hay que utilizar la ecuación
en función del tiempo y despejar el tiempo. El 10% del valor final en este caso es de 0.8:

⇒ ⇒ ⇒

Finalmente:

Por lo que el sistema tardará 12.6s en alcanzar el valor de 0.8.

4.6. 4º Ejercicio resuelto
En el sistema de abajo, la válvula de entrada produce una variación de 40 l/s por cada voltio aplicado ( Vc).

El área del depósito es A = 2m² y la resistencia hidráulica de

evaluación es R = 20 m/(m³/s). El transmisor junto con el indicador de
nivel dan lugar a una tensión de salida de 0,4 V por cada metro de
altura. Se pide:

A. Diagrama a bloques del sistema con los parámetros

característicos de cada bloque y función de transferencia G=vh/vc.
B. Dibujar la respuesta temporal indicando valores, para una entrada
en escalón de 5 V.
4.6. 4º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN a)

Teniendo en cuenta que el sistema es un lazo abierto, el diagrama de bloques tendrá la siguiente forma:

La consigna es Vc [V] que tiene como salida el caudal Qe. La

función de transferencia de la válvula es: Vc/Qe = 40l/s·V

El elemento de medida e indicación tienen la siguiente

función de transferencia: Vh/h = 0.4V/m

El depósito hidráulico tiene la siguiente función de transferencia:

Con todo esto, la función de transferencia de todo el sistema (Válvula-Depósito-Medida) es:

4.6. 4º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN b)

Conociendo la función de transferencia del sistema completo, se pueden conocer tanto K como τ y lograr la
ecuación que define la respuesta de todo el sistema a una entrada escalón: K = 0.32 y τ=40.

Para una entrada escalón (Vc) de 5V, la respuesta será del tipo: ⇒

El nivel agua subirá hasta que el caudal de salida y el de

entrada se igualen: Qe = Qs

Qe = 5V*40l/s·V = 200l/s

R·Qs = h

De aquí se puede calcular que el sistema llegará al equilibrio

con una altura de agua de: h = 200l/s * 20m/(m³/s) = 4m
4.6. 4º Ejercicio resuelto
Para realizar un control del nivel se decide utilizar un regulador proporcional con ganancia KR = 10, montando
el sistema en lazo cerrado. Se pide:

C. La constante de tiempo y la ganancia del sistema.

D. La curva de variación de vh(t) si se aplica un escalón de tensión de 10 V.
E. Si una vez alcanzada la altura de 5 m se produce un corte en la conexión entre la salida del regulador y la
válvula de control, ¿de qué forma variará vh(t)?
4.6. 4º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN c)

En este apartado el sistema a tener el cuenta es el siguiente:

Cuyo diagrama de bloques es el siguiente:

La función de transferencia equivalente del sistema principal

es en este caso:

La función de transferencia de la realimentación es unitaria ya que no hay ningún bloque que altere la
medida. Por lo tanto: H = 1
4.6. 4º Ejercicio resuelto
Calculando ahora la función de transferencia de todo el sistema realimentado (tener en cuenta la función de
transferencia de los sistemas realimentados):

De esta expresión se pueden obtener tanto K como τ: K = 0.76 y τ = 9.5s

De los resultados se ve cómo el sistema realimentado con el controlador proporcional es más rápido que el
sistema abierto anterior.
4.6. 4º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN d)

Una vez se tiene la función de transferencia, se puede calcular de forma fácil la respuesta del sistema a una
entrada escalón. La respuesta será: ⇒
4.6. 4º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN e)

Si la alimentación sufre un corte cuando el sistema ha alcanzado los 5m, la tensión de entrada (Vc) a partir de
entonces será de 0V, la válvula se cerrará y el depósito irá perdiendo agua poco a poco hasta vaciarse del
todo.

Para conocer la función en este caso, hay que conocer la tensión de salida de la unidad de medida cuando el
depósito tenga los 5m: vh(5m) = 5m·0.04V/m = 2V

Una vez se conoce desde qué punto partirá la salida del sistema (vh), se puede conocer la función que
obedecerá el sistema a lo largo del tiempo utilizando la función genérica:

Donde:

● y(t) ⇒ Parámetro de salida del sistema

● VF ⇒ Valor del parámetro de salida cuando se alcanza el régimen permanente. Valor Final.
● VI ⇒ Valor del parámetro de salida antes de aplicarse el escalón de entrada. Valor Inicial.
4.6. 4º Ejercicio resuelto
Para acabar sólo falta aplicar esta función genérica a este caso en particular (VF = 0, VI = 2V), logrando:

Dibujando la gráfica:
4.1 Ejercicio
El fuelle que se utiliza en numerosos sistemas de medida de presión es un elemento que se dilata en función
de la presión aplicada. La relación entre este desplazamiento y la presión corresponde a la de un sistema de
primer orden. Si el desplazamiento en función de la presión es de 0,2 mm/Pa y sabemos que el régimen
permanente se alcanza al cabo de los 9 s, obtener la función de transferencia y cómo evolucionará el
desplazamiento si aplicamos súbitamente una presión de 4 Pa.
4.4 Sistemas de segundo orden
Se dice que el sistema es de segundo orden cuando la ecuación diferencial que describe su comportamiento
es de segundo orden. Dicho de otra forma, la salida del sistema se puede expresar a lo largo de tiempo en
función de la entrada mediante la siguiente ecuación diferencial general:

*a, b, c y e son constantes. 𝜽₁(t) es una función

matemática que describe cómo varía la señal de
entrada en el tiempo y 𝜽₂(t) es la expresión matemática
de cómo varía la señal de salida en el tiempo.

Si se aplica la transformada de Laplace a las dos partes de la ecuación, y operando se logra la siguiente
función de transferencia y operando se convierte en la siguiente:
4.4 Sistemas de segundo orden
De la siguiente ecuación los diferentes parámetros son:

● 𝛏 es el coeficiente de amortiguamiento. Es el parámetro que representan los dispositivos que disipan

energía.
● 𝞈n es la pulsación natural (frecuencia natural) del sistema. En el caso de no existir amortiguamiento, el
sistema vibrará a esta frecuencia.
● K es la ganancia del sistema.

En los sistemas de segundo orden, la forma de la respuesta del sistema frente a un escalón unitario depende
del amortiguamiento 𝛏. En función del valor de este se pueden diferenciar 3 casos:

● Amortiguamiento nulo / cero o sistema no amortiguado

● Amortiguamiento de valor unidad o sistema críticamente amortiguado
● Amortiguamiento mayor que la unidad o sistema sobreamortiguado
● Amortiguamiento menor que la unidad o sistema subamortiguado
4.4 Sistema no amortiguado (𝛏=0)
Cuando el amortiguamiento es cero, la respuesta a un escalón unidad tiene la siguiente forma:

La salida oscila entre 2 valores de forma sinusoidal a

una velocidad angular 𝞈n.

Estos sistemas tienen poca utilidad desde el punto de

vista del control ya que es imposible controlar estos
sistemas.

*No obstante, en la realidad siempre existe un

pequeño amortiguamiento que hace que el sistema
llegue a un punto de equilibrio.
4.4 Sist. críticamente amortiguado (𝛏=1)
Cuando el amortiguamiento tiene valor unidad, la respuesta a un escalón unidad tiene la siguiente forma:

La salida se parece a la que tendría un sistema de

primer orden pero con una principal diferencia:

● En el instante t=0 la respuesta es horizontal, no

tiene una pendiente como en los sistemas de 1er
orden.
4.4 Sistema sobreamortiguado (𝛏>1)
Cuando el amortiguamiento es mayor que 1, la respuesta a un escalón unidad tiene la siguiente forma:

La salida se parece a la que tendría un sistema con

amortiguamiento crítico pero más lento, cuanto más
amortiguamiento tenga más lenta será la respuesta.

La respuesta se puede escribir con los siguientes

parámetros:
4.4 Sistema subamortiguado (𝛏<1)
Cuando el amortiguamiento es menor que 1, la respuesta a un escalón unidad tiene la siguiente forma:

En este caso en la salida se puede ver un

sobrepasamiento que puede ser muy crítico en
ciertos sistemas. Este sobrepasamiento es mayor
cuanto menor sea la amortiguación 𝛏.

Después del sobrepasamiento el sistema tiende a

una posición de equilibrio siguiendo una sinusoide
amortiguada por una exponencial.

Se puede ver que la velocidad de crecimiento de

estos sistemas es bastante mayor que los del resto
de sistemas de segundo orden (salvo el no
amortiguado).
4.4.1 Características de Sistemas 𝛏<1
Los sistemas subamortiguados pueden ser analizados de forma sencilla mediante una serie de parámetros:

Tiempo de crecimiento (tc). Es el tiempo que tarda el

sistema en alcanzar por primera vez el valor final del
régimen permanente. De la función de salida:

Tiempo de pico (tp). Es el tiempo que tarda el sistema

en alcanzar el máximo del primer sobreimpulso. De la
función de salida:
4.4.1 Características de Sistemas 𝛏<1
Los sistemas subamortiguados pueden ser analizados de forma sencilla mediante una serie de parámetros:

Sobreimpulso máximo (Sp). Es el valor porcentual de

sobrepasamiento con respecto al valor del régimen
permanente:

Tiempo de establecimiento (te). Es el tiempo que tarda

el sistema en alcanzar valores que están dentro de la
banda de ± 2-5% del valor del régimen permanente.
4.4.1 Características de Sistemas 𝛏<1
Con la respuesta indicial de un sistema subamortiguado se pueden calcular el amortiguamiento, la pulsación
natural y ganancia del sistema. De esta forma, se puede construir la función de transferencia.
4.4.3 Sistemas de orden superior
Los procesos reales, aunque sean de órdenes superiores, se comportan como sistemas sobreamortiguados
de orden superior. Por esto conocer las características de estos sistemas es muy interesante:

Máxima pendiente (R). Es la máxima pendiente que

toma la respuesta. Esta se puede calcular: R = 𝛉2/tg

Tiempo de retraso (Tu). Es el tiempo desde que se

aplica la entrada escalón 𝛉1 hasta que la recta de
máxima pendiente corta el eje del tiempo.

Tiempo de regulación intrínseca o Constante de

tiempo de restitución (Tg). Representa la capacidad
de almacenamiento del sistema (tiempo de
capacidad).
4.4.3 Sistemas de orden superior
Por último, si 𝛉2’ es el valor final que se quiere lograr como salida del sistema, el Tiempo de arranque (TA) es
el tiempo que tardaría el proceso en llegar a ese valor suponiendo un crecimiento lineal con la máxima
pendiente y que a la entrada se aplica el máximo escalón posible.
La respuesta del sistema varía en función del grado.
Cuanto mayor sea el grado más lentamente
reacciona el sistema:
4.4.3 Sistemas de orden superior
Una forma aproximada de identificar un sistema de grado mayor o igual a dos es considerar que está formado
por varios sistemas de primer orden en serie , tantos como sea n. De la curva de respuesta se obtienen Tu y Tg
, y se puede aplicar la siguiente tabla para obtener el grado y la constante de tiempo.
Una vez se tiene la constante de tiempo 𝛕 y el
orden del sistema, se puede crear una función de
transferencia aproximada:
4.4.3 Sist. de orden sup. - Regulabilidad
Si el sistema tiene un Tiempo de retraso Tu muy grande y un Tiempo de arranque TA muy pequeño será
difícilmente regulable. En este caso:

● Al variar la entrada, durante Tu no se produce casi ninguna variación de la salida, por lo que el regulador
no actúa.
● No obstante, una vez transcurrido Tu la salida deseada se alcanzará en un tiempo TA muy pequeño. El
valor deseado será rebasado, porque el regulador no responde lo suficientemente rápido. El resultado es
una mala regulación.

A partir de la relación entre Tu y TA se puede establecer el grado de dificultad que tiene un proceso para
poder ser regulado:

● Tu/TA < 0,2 ⇒ Buena regulabilidad.

● Tu/TA > 0,4 ⇒ Mala regulabilidad.

Puesto que TA depende del valor de ajuste que se desea obtener a la salida, es posible que un proceso que
sea mal regulable para dicho valor tenga buena regulabilidad para otro valor distinto de ajuste.
4.4.2 Ej. de Sist. de 2º orden - Motor CC

Del sistema:

● R: resistencia equivalente del motor.

● L: autoinducción equivalente del motor.
● J: Momento de inercia de la carga [N·m·s²/rad].
● f: coef. de fricción viscosa [N·m·s/rad].
● Ia: Intensidad de la armadura.
● If: Intensidad de excitación.
● V: tensión aplicada.
● E: Tensión inducida.
● 𝝷: posición angular.
● 𝞈: velocidad angular.
● T: par motor [N·m]
4.4.2 Ej. de Sist. de 2º orden - Motor CC

Siendo If constante, el par sólo depende de Ia:

La ecuación mecánica del sistema:

La tensión inducida en el motor depende de la velocidad de giro del motor:

Por último, la ecuación eléctrica del circuito (2ª ley de Kirchoff) es la siguiente:

Aplicando la transformada de Laplace a las últimas 3 ecuaciones se logran:

4.4.2 Ej. de Sist. de 2º orden - Motor CC

En el diagrama de bloques se puede ver cómo funciona cada una de estas ecuaciones y sus efectos en el
sistema:

El bloque 1 representa la ecuación eléctrica.

El bloque 2 tiene como FT la constante del motor

K1, que con entrada Ia, da como salida el par (T)
que genera el motor.

Este par se aplica al bloque 3 que representa la

ecuación mecánica del sistema obteniendo una
velocidad angular.

Esta velocidad angular modifica la tensión E con la ganancia K2, que se realimenta a la entrada.

Por último, el bloque 5 es un integrador mediante el cual se puede conocer la posición angular 𝜃 a partir d ela
velocidad angular 𝜔.
4.6. 5º Ejercicio resuelto
Dada la siguiente función de transferencia, decir de qué tipo es el sistema, cuáles son sus parámetros
característicos y dibujar la respuesta indicial.
4.6. 5º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN

Viendo que la función de transferencia tiene un término s² en el divisor, se puede decir que el sistema es un
sistema de segundo orden.

Para calcular los parámetros del sistema hay que operar con la función de transferencia hasta lograr:

Por lo tanto es un sistema con amortiguamiento 𝛏 = 0, pulsación natural 𝞈n = 0,1 rad/s y K = 1/𝞈n2 = 100.
4.6. 5º Ejercicio resuelto
La respuesta indicial del sistema (la respuesta a una entrada escalón) será de la siguiente forma:
4.6. 6º Ejercicio resuelto
Un sistema responde ante un escalón como indica la figura, siendo Tu = 4,6 s y Tg =13,8 s. Obtener la función
de transferencia aproximada.
4.6. 6º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN

Calculando el cociente entre Tg y Tu se puede estimar aproximadamente el grado del sistema:

Mirando en la tabla se puede decir que el sistema aproximado puede ser de orden 4.

Una vez se decide aproximar el sistema a uno de orden

4, de la misma tabla se obtiene:

Con todo esto, se puede construir la función de

transferencia aproximada que será:
4.6. 7º Ejercicio resuelto
El sistema de control de temperatura de la figura se emplea para calentar el cuerpo C dentro de un molde M.

La temperatura Tc aumenta en 0,7 °C por cada °C de aumento de TM registrándose este cambio al cabo de
15s. La temperatura del molde TM cambia en 0,5 °C por cada 10 mV aplicados a la válvula de control. Este
cambio se registra con una variación inicial de 5°C / s por voltio aplicado.

El elemento de medida tiene un comportamiento proporcional y entrega una tensión de 5mv/°C. El

controlador también es proporcional y su ganancia es de valor 8:

Se pide:

A. Función de transferencia.
B. Pulsación natural, coeficiente de
amortiguamiento y ganancia.
C. ¿De qué forma varía la temperatura Tc cuando
aplicamos 4 V por la entrada de consigna?
4.6. 7º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN a)

El diagrama de bloques del sistema es el siguiente:

Donde las funciones de transferencia son:

● Controlador: KR = 8
●
● FT Válvula Molde:
○ Sistema térmico de 1º orden.
○ Ganancia de KM = 0.5ºC/10mV = 50ºC/V
○ Constante de tiempo 𝜏 :

Por lo que la FT: ⇒

4.6. 7º Ejercicio resuelto
Las funciones de transferencia que faltan son:

● El cuerpo C:
○ Sistema térmico de 1º orden.
○ Ganancia de KC = 0.7
○ Constante de tiempo 𝜏
■ Se sabe que tarda 15s en alcanzar la temperatura, por lo que 5·𝜏C = 15s ⇒ 𝜏C = 3s

Por lo tanto la FT del bloque es:

4.6. 7º Ejercicio resuelto
Una vez se tienen todas las funciones de transferencia de los bloques, para calcular la función de
transferencia de todo el sistema:

1. Función de transferencia del sistema sin realimentación:

1. Función de transferencia del sistema realimentado:

4.6. 7º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN b)

De la función de transferencia se pueden sacar directamente los parámetros del sistema:

Y operando:
4.6. 7º Ejercicio resuelto
SOLUCIÓN c)

Analizando los parámetros que se han conseguido en el apartado anterior se puede concluir que es un
sistema de 2º orden subamortiguado.

Calculando los parámetros de los sistemas subamortiguados:

tc =11.3s

tp =15.93s

Sp =4.88

te = 21.4s
4.5 Otros tipos de sistemas
Además de los sistemas de primer orden, de segundo orden o de orden superior existen otros sistemas muy
utilizados que se comportan de forma muy diferente.

Todos los sistemas vistos hasta ahora se comportan de una forma u otra como una exponencial. En los
siguientes casos esto no es así.

1. Sistema proporcional

En estos sistemas la salida es directamente proporcional a la

entrada sin ningún tipo de retraso.

La característica fundamental es la ganancia (K). Ejemplos de

sistemas de este tipo son los procesos de caudal de líquidos,
gases y vapores. Una dinamo tacométrico también tiene un
comportamiento proporcional.

La función de transferencia es de la forma: G(s) = K

4.5 Otros tipos de sistemas
2. Sistema proporcional con retardo

La característica fundamental es la ganancia (K) y el tiempo de retraso

(Tt). Un ejemplo puede ser el que representaría una cinta de
transporte donde el elemento tiene que llegar hasta cierto punto.
Sistemas no regulables (TA=0 ⇒ Tg/TA=∞).

La función de transferencia es de la forma: G(s) = K·e^(-Tt·s)

2. Sistema integral

La salida crece linealmente con el tiempo a partir del instante en que se

aplica la entrada, la característica principal de estos sistemas es la
pendiente con la que crece la salida por unidad de entrada (tiempo de
integración). Un ejemplo puede ser el nivel de un depósito con caudal
kte, el posicionamiento angular/lineal, etc.

La función de transferencia es de la forma: G(s) = K/s

4.5 Otros tipos de sistemas
4. Sistema con respuesta cuadrática

La salida crece con una aceleración constante, por lo que depende del
cuadrado del tiempo. Un ejemplo puede ser el control de rumbo de
aviones, coches etc.

La función de transferencia es de la forma: G(s) = K/s²

Ni el sistema integral, ni el sistema cuadrático tienen regulación intrínseca (no se pueden regular a un punto
estable que se pueda mantener sin subidas y bajadas continuadas). No obstante, estos sistemas se utilizan
junto a otros como controladores dentro de sistemas más grandes.
4.7 Program CC
Program CC, al igual que otros muchos programas (como Matlab), son programas capaces de resolver
problemas matemáticos. Estos son muy usados para facilitar los cálculos y agilizar tareas complejas.

Centrandonos en Program CC, este es un paquete de análisis de sistemas de control asistido por computador
CACSD (“Computer Aided Control Sistem Design”). Dentro de este software existen dos modos, el analógico y
el digital, y lo vamos a utilizar para trabajar en el plano s de Laplace y ver las respuestas de los sistemas en el
tiempo.
4.7 Program CC - Funciones de transf.
Program CC permite introducir directamente las funciones de transferencia y analizar las respuestas indiciales
(o de otro tipo) del sistema.

Para introducir una una función de transferencia no hay más que escribirla en el programa:

Una vez se ha definido una función, esta puede ser utilizada para definir otras funciones, como por ejemplo:

Para introducir un retardo en una función se puede utilizar el comando “DELAY,t”. Con esto el programa
multiplica la función por e^-t·s.
4.7 Program CC - Graficar funciones
Una de las formas más sencillas para graficar la respuesta indicial de una Función de Transferencia es:

CC>G=10/(2 + 8*s),ilt(G) // ilt ⇒ Inverse Laplace Transformation

Introducir este comando dará como respuesta la respuesta indicial en el tiempo de la función G

G(t) = 1.25*exp(-0.25t) for t>= 0

Para plotear (graficar) esta respuesta:

CC>time (G)
4.2 Ejercicio
Dadas las siguientes funciones de transferencia ,dibujar, indicando valores, cómo varía la salida ante una
entrada en escalón unitario.
4.3.1 Ejercicio
Determinar los parámetros característicos y la expresión matemática de la función de transferencia de
los sistemas cuyas curvas de respuesta se indican en las figuras:
4.3.1 Ejercicio
Es un sistema de 2º orden subamortiguado donde:

Con todo esto, la Función de transferencia del sistema es:

4.3.2 Ejercicio
Determinar los parámetros característicos y la expresión matemática de la función de transferencia de
los sistemas cuyas curvas de respuesta se indican en las figuras:
4.3.2 Ejercicio
Es un sistema de 2º orden con amortiguamiento nulo donde:

K=300 (Valor medio desde el pico máximo al mínimo.

tp=31s

Con todo esto, la Función de transferencia del sistema es:

4.3.3 Ejercicio
Determinar los parámetros característicos y la expresión matemática de la función de transferencia de
los sistemas cuyas curvas de respuesta se indican en las figuras:
4.3.3 Ejercicio
Es un sistema de 2º orden subamortiguado donde: K = 300 / Sp = (378-300) = 78 / tp = 70s

0.05rad/s

Con todo esto, la Función de transferencia del sistema es:

4.3.4 Ejercicio
Determinar los parámetros característicos y la expresión matemática de la función de transferencia de
los sistemas cuyas curvas de respuesta se indican en las figuras:
4.3.4 Ejercicio
Es un sistema de orden superior donde: K = 80/ TU=0.25s / TG = (1.1-0.25)s=0.85s

Mirando la tabla con la relación TG/TU=3.4, el sistema se puede aproximar a un sistema de 4. orden con una
constante de tiempo 𝞽=0.315s.

Con todo esto, la Función de transferencia del sistema es:

4.3.5 Ejercicio
Determinar los parámetros característicos y la expresión matemática de la función de transferencia de
los sistemas cuyas curvas de respuesta se indican en las figuras:
4.3.5 Ejercicio
Es un sistema de primer orden K = 300/ 𝞽=0.1s

Con todo esto, la Función de transferencia del sistema es:

4.3.6 Ejercicio
Determinar los parámetros característicos y la expresión matemática de la función de transferencia de
los sistemas cuyas curvas de respuesta se indican en las figuras:
4.3.6 Ejercicio
Es un sistema de orden superior donde: K = 80/ TU=0.5s / TG = 1.2s

Mirando la tabla con la relación TG/TU, el sistema se puede aproximar a un sistema de 5. orden con una
constante de tiempo 𝞽=0.23s.

Con todo esto, la Función de transferencia del sistema es:

4.4 Ejercicio
La figura muestra la respuesta a un escalón de un horno para la plena apertura del elemento final de
control. Determinar:

a) Máxima pendiente de crecimiento.

b) Tiempo de regulación intrínseca.
c) Tiempo de retraso.
d) Tiempo de arranque para una salida de 35 °C.
e) Tiempo de arranque para una salida de 60 °C.
f) Grado de dificultad (regulabilidad) del proceso para ser regulado en los dos casos anteriores.
4.5 Ejercicio
A un sistema de segundo orden subamortiguado se le aplica un escalón de 6 V, respondiendo el
transitorio con un sobrepasamiento máximo de 16,3% a los 0,907 s y alcanzando el régimen
estacionario un valor de 12 V. Sabiendo que el transitorio tarda 0,604s en alcanzar por primera vez el
valor de régimen permanente, calcular:

a) Función de transferencia del sistema.

b) Expresión de la salida si se aplica un escalón de 8 V.
4.5 Ejercicio
Solución:
4.5 Ejercicio
4.6 Ejercicio
Para controlar la velocidad de un motor de corriente continua hacemos uso de un puente de tiristores
conectado a la red de 220 V. Para una entrada de mando VT = 10 V obtenemos a la salida un valor
medio de tensión aplicado a la armadura del motor Va = 200 V.

El motor alcanza una velocidad en régimen

permanente de NM= l .000 rpm cuando se alimenta
con 200V. A su eje se acopla una dinamo tacométrica
que proporciona una tensión VD= 40 V cuando gira a
una velocidad ND= 2.000 rpm. La salida de la dinamo
se aplica a un divisor resistivo formado por dos
resistencias iguales.

Para mandar el puente de tiristores empleamos un

controlador proporcional, tal como indica la figura.
4.6 Ejercicio
Suponiendo un comportamiento transitorio despreciable, se pide:

a) Diagrama a bloques del sistema.

b) ¿Qué velocidad alcanzará el motor si aplicamos una consigna de 5V?
4.7 Ejercicio
En el sistema de la figura las características de los elementos que lo componen son:

● Válvula controlada por vc: varía el caudal de entrada en 400 1/s por voltio.
● Área del depósito 1: 3 m².
● Área del depósito 2 : 2 m².
● Resistencia de evacuación
del depósito 1:25 s/m².
● Resistencia de evacuación
del depósito 2: 10 s/m².
4.7 Ejercicio
Se pide:

a) Diagrama a bloques del sistema, indicando la función de transferencia de cada bloque.

b) Función de transferencia G =h2/vc
c) Parámetros característicos del sistema.
d) Respuesta temporal del sistema ante un escalón de 2 V aplicado a la entrada.

Si se hace uso de un transductor de nivel que proporciona una tensión de 0,1 v / m y un controlador
proporcional con ganancia 5, repetir los apartados anteriores en este caso.
4.7 Ejercicio
Solución
4.8 Ejercicio
En el sistema de la Fig. 4.45 la válvula controlada produce un caudal de 600 1/ s por voltio. El área
del depósito es de 4 m2. Obtener la función de transferencia del sistema (h / vc) y cuál es la evolución
temporal de h(t) ante una entrada en escalón de 3 V.
4.9 Ejercicio
El eje de un motor se acopla a una plataforma cuya posición angular deseamos controlar. El motor es
alimentado por un amplificador de forma que el conjunto motor-amplificador da lugar a un giro de 2
grados/s por voltio aplicado.

Para efectuar el control en bucle cerrado utilizamos un transductor de posición que entrega 0,2 V por
cada grado de giro y un controlador proporcional de ganancia 10 .

Se pide:

a) Diagrama a bloques.
b) Función de transferencia.
c) Evolución del ángulo girado en el tiempo cuando aplicamos una entrada de 5 V.