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Representación en espacio
de estado
Control clásico
Sistema
X (s ) G (s ) Y (s )
Entradas Salidas y 3 yy f (t )
Saturación Histéresis Características
Características dinámicas
Modelado y dinámicas Lineales
y
Función de km
Transferencia t
No Linealidades
Fricción no lineal
5
sen
d ms 1
Variante en Múltiples puntos dt s 2 2s 5
el tiempo de equilibrio
Representación en espacio de estado
Definiciones básicas:
n m
donde x R , u R , x dx dt , f y g son generalmente mapeos
suaves de clase C (una excepción pueden ser los sistemas con
discontinuidades).
Representación en espacio de estado
El vector x representa las variables de estado y el vector u representa
el control. A la ecuación (1) se le llama ecuación del espacio de
estado. Para realizar la representación en el espacio de estado, se
necesita manipular las ecuaciones físicas del modelo de un sistema,
de tal forma que se pueda obtener la razón de cambio respecto al
tiempo de cada variable de estado seleccionada.
A continuación se define la terminología empleada en espacio de estado:
Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la
cantidad de información que junto con una entrada ut0 , ,nos
permite determinar el comportamiento del sistema de manera única
para cualquier t t0 .
Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de
sumatoria de fuerzas:
masa aceleración fuerza aplicada fuerza amortiguador fuerza resorte
my (t ) u(t ) by (t ) ky (t )
Representación en espacio de estado
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo
tiempo. Por esta razón se asignan como variables de estado.
x1 (t ) y (t ) x2 (t ) y (t )
El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la
variable de estado x1 ( t ) , su derivada es la variable de estado x2 ( t )
x 1 (t ) y (t ) x2 (t )
Mientras que la derivada del estado x2 (t ) se obtiene de la ecuación
de sumatorias de fuerzas:
my (t ) u(t ) by (t ) ky (t )
mx 2 (t ) u(t ) bx2 (t ) kx1 (t )
k b 1
x 2 (t ) x1 (t ) x2 (t ) u(t )
m m m
Representación en espacio de estado
x 1 (t ) 0 1 x (t ) 0
1
x (t ) k b 1 u( t )
2 m m x2 (t ) m
Representación en espacio de estado
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la función de
transferencia
( s 3 7 s 2 5s 2)Y ( s) KU ( s)
y 7 y 5 y 2 y Ku
se define:
y1 y, y2 y , y3 y
y las ecuaciones de estado quedan:
y 1 y2
y 2 y3
y 3 2 y 5 y2 7 y3 Ku
Representación en espacio de estado
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar
Matlab.
Ejemplo 3:
Y (s) s 3 4s 2 5
4
U ( s ) s 17 s 3 5s 2 20s
Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Representación en espacio de estado
Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1
0
0 0 0
1 0 0
x 1 17 x1 5 x2 20 x3 u
0 0 1 0 x 2 x1
B=
1 x 3 x2
0
0 x 4 x3
0
C= y x1 4 x2 5 x4
1 4 0 5
D=
0
Representación en espacio de estado
( sI A) X ( s ) x0 BU ( s )
X ( s ) ( sI A) 1 x0 ( sI A) 1 BU ( s )
Y ( s ) C ( sI A) 1 x0 C ( sI A) 1 BU ( s ) DU ( s )
si las condiciones iniciales son iguales a cero, x0 0 , entonces
Y ( s ) C ( sI A) 1 B D U ( s )
o como normalmente se describe
Y (s)
G(s) C ( sI A) 1 B D
U ( s)
Representación en espacio de estado