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Ingeniería en Mecatrónica.
Control de Motores II
Facilitador: Ulises Ortiz Jiménez
Grupo: 8 IMTB
Contenido
Introducción........................................................................................................................................ 3
1. Simulación de motor a pasos Arduino (software proteus) ....................................................... 4
Explicación del tema y conceptos necesarios ................................................................................ 4
Explicación de la práctica ............................................................................................................... 4
Diagrama elaborado en el software .............................................................................................. 4
Materiales ....................................................................................................................................... 5
Procedimiento ................................................................................................................................ 6
Observaciones ................................................................................................................................ 6
Elaboración control de motor a pasos Arduino................................................................................. 7
Explicación del tema y conceptos necesarios ................................................................................ 7
Explicación de la práctica ............................................................................................................... 7
Diagrama elaborado en el software .............................................................................................. 8
Materiales ....................................................................................................................................... 9
Procedimiento ................................................................................................................................ 9
Arranque y paro con temporizador en ciclo de motor trifásico de C.A .......................................... 10
Explicación del tema y conceptos necesarios .............................................................................. 10
Explicación de la práctica ............................................................................................................. 11
Diagrama elaborado en el software ............................................................................................ 12
Materiales ..................................................................................................................................... 12
Procedimiento .............................................................................................................................. 12
Registro de observaciones ........................................................................................................... 13
Arranque de un motor en Estrella y Delta con temporizador (Laboratorio) .................................. 14
Explicación de la práctica ............................................................................................................. 14
Diagrama elaborado en el software ............................................................................................ 14
Materiales ..................................................................................................................................... 15
Procedimiento .............................................................................................................................. 15
Cálculos y mediciones................................................................................................................... 16
Registro de observaciones ........................................................................................................... 16
Fotografías o capturas de pantalla .............................................................................................. 17
Conclusión ..................................................................................................................................... 18
Introducción
Existe una gran diversidad de modelos de estos motores dependiendo del número de fases
de su estator, de si la alimentación de estas es unipolar o bipolar, del número de paso por
vuelta y de si su rotor es de reluctancia variable, imanes permanentes o híbridos.
En cuanto al control, existen tres modos de realizarlos, paso entero, medio paso y micro
pasó. En el paso entero, cada vez que se modifica la alimentación de las fases del estator se
avanza un paso disponiendo de par nominal del rotor.
En el medio paso se avanza sólo medio paso con lo que se dispone de mejor resolución,
pero el par en las posiciones situadas entre pasos regulares se reduce a la mitad. Estos dos
tipos de funcionamiento disponen en el mercado de gran variedad de integrados para su
control.
1. Simulación de motor a pasos Arduino (software proteus)
El motor paso a paso son un tipo especial de motor que permiten el movimiento de su eje
en ángulos muy precisos denominados pasos, tanto a la izquierda como a la derecha. Este
movimiento se logra a través de una secuencia de pulsos provenientes de un sistema de
control. En esta entrada vas a aprender como programar un motor paso a paso por PIC
utilizando el lenguaje C y el PIC C Compiler.
Explicación de la práctica
• Motor a pasos
• Driver L293D
• Alimentación 5V
• Cableado
Procedimiento
Para comenzar en esta práctica se alimenta la tarjeta Arduino uno, se realizan las
conexiones correspondientes del driver con la tarjeta Arduino, se utilizan los pines de salida
8,9,10 y 11. la salida 8 se conecta a la entrada del drive (in4), la salida 9 se conecta a la
entrada 3 (in 3), la salida 10 se conecta a la entrada del drive (in 9), la salida 11 se conecta
a la entrada del drive (in 2). EN 1, EN 2, también el VS y VSS van conectada a la corriente. se
conecta el motor de 4 pasos, la salida 1 del drive se conecta al pin 4 del motor a pasos, la
salida 2 del drive se conecta ala entra del motor en el pin 1, la salida 3 va conectada al pin
3 del motor y la salida 4 va conectado al pin 2 del motor ya las dos salidas restantes van
conectadas a tierra. Se carga el programa al Arduino para realizar un giro completo hacia
en sentido y luego hacia el otro.
Observaciones
Se observa que gira lentamente el motor a pasos dependiendo la velocidad que se asigna,
ya se lo controlamos con el drive y en el programa que se cargue en la Arduino.
Elaboración control de motor a pasos Arduino.
El motor paso a paso, es un tipo de motor muy utilizado en aplicaciones robóticas, y está
controlado por trenes de impulsos desfasados que serán generados por un puerto de salida
del HC11 (que estará provisto de transistores ya que la corriente que solicitan los devanados
del motor puede llegar a ser demasiado elevada y volverse destructiva para los puertos que
contiene el HC11).
Explicación de la práctica
Se realiza la programación para controlar el motor a pasos se deja a una velocidad de 100
RPM, Se deja el stepper en sentido positivo en (1600) con un delay de (1000) y en sentido
contrario se deja el stepper en (-1600) con un delay de (-1600).
Diagrama elaborado en el software
Materiales
• Computadora
• Arduino UNO
• USB cable
• ULN2003APG x1 or H-Bridge SN754410NE x1
• Breadboard x1
• Paso a paso x1
• jumper cables
Procedimiento
Para comenzar en esta práctica se alimenta la tarjeta Arduino uno, se realizan las
conexiones correspondientes del driver con la tarjeta Arduino, se utilizan los pines de salida
8,9,10 y 11. la salida 8 se conecta a la entrada del drive (in4), la salida 9 se conecta a la
entrada 3 (in 3), la salida 10 se conecta a la entrada del drive (in 9), la salida 11 se conecta
a la entrada del drive (in 2). EN 1, EN 2, también el VS y VSS van conectada a la corriente. se
conecta el motor de 4 pasos, la salida 1 del drive se conecta al pin 4 del motor a pasos, la
salida 2 del drive se conecta ala entra del motor en el pin 1, la salida 3 va conectada al pin
3 del motor y la salida 4 va conectado al pin 2 del motor ya las dos salidas restantes van
conectadas a tierra. Se carga el programa al Arduino para realizar un giro completo hacía
en sentido y luego hacia el otro.
Observaciones
Se realiza la programación para controlar la velocidad del motor, y controlar los grados de
este mismo, utilizando un driver para motores es un circuito que permite controlar los
motores de corriente continua de una forma muy simple. Estos controladores permiten
manejar los voltajes e intensidades a los que se está suministrando al motor para así
controlar la velocidad de giro
Arranque y paro con temporizador en ciclo de motor trifásico de C.A
1.- Temporizador a la conexión (On delay) Es un relé cuyo contacto de salida conecta
después de un cierto retardo a partir del instante de conexión de los bornes de su bobina
A1 y A2, a la red. El tiempo de retardo es ajustable mediante un potenciómetro o regulador
frontal del aparato si es electrónico. También se le puede regular mediante un
potenciómetro remoto que permita el mando a distancia; este potenciómetro se conecta a
los bornes con las letras Z1 y Z2 y no puede aplicarse a los relés de los contactos.
2.- Temporizador a la desconexión (Off delay) Es un relé cuyo contacto de salida conecta
instantáneamente al aplicar la tensión de alimentación en los bornes A1 y A2 de la bobina.
Al quedar sin alimentación, el relé permanece conectador durante el tiempo ajustado por
el potenciómetro frontal o remoto, desconectándose al final de dicho tiempo.
Explicación de la práctica
Si se pulsa sobre S1, antes de transcurrida la temporización del bloque auxiliar el circuito
pasaría a reposo, quedándose preparado para una nueva maniobra.
Se ha señalizado las maniobras del automatismo con tres pilotos de neón, lo que nos podría
obligar a colocar un contactor auxiliar, KA, en paralelo con KM1 para ampliar el número de
contactos si este no dispusiese de un contacto cerrado, ya que tiene su cabeza ocupada por
el bloque auxiliar temporizado.
Diagrama elaborado en el software
Materiales
• Motor trifásico
• 3 contactores
• Cable
• Disyuntor térmico
• Botones
• Paro de emergencia
• Timer
Procedimiento
En esta práctica realizaremos la conexión del diagrama de control para así poder arrancar
un motor en forma de estrella y después en Delta con un temporizador, lo que esta práctica
hace es que con el arranque estrella triángulo perseguimos reducir la corriente en el
momento del arranque al alimentar a una tensión menor con la conexión estrella. Con ello
se consigue que la intensidad baje a la tercera parte de la intensidad que se produciría en
un arranque directo. También el par de arranque se reduce a menos de la mitad, lo que
hace imposible este sistema en motores de media potencia que arranquen con mucha
carga. Otro inconveniente es el corte de tensión que se produce al pasar de estrella a
triángulo. Al presionar S1 se energizan: KM1, KM3 y KA (bobina del temporizador)
simultáneamente (KM2 no se energiza porque tiene conectado un contacto normalmente
cerrado del contactor KM3 y al estar KM3 energizado el contacto normalmente cerrado se
abre). El temporizador empieza a contar, transcurrido el tiempo programado el contacto
normalmente cerrado del temporizador KA se desenclava por lo tanto KM3 se des energiza
el contacto cerrado de KM3 vuelve a su estado original. Finalmente, KM2 se energiza y el
circuito se queda funcionando en configuración triangulo hasta que presionemos S.
Registro de observaciones
Explicación de la práctica
Procedimiento
En el taller se conectó primeramente como el diagrama de control para evitar un corto circuito con
la patilla principal en OFF. Se utilizaron 2 botones uno para el paro de emergencia y el otro para el
arranque del motor.
Se conecta una banana para conectar del N hacia un contacto cerrado del paro de emergencia,
después otra banana de la salida del contacto cerrado hacia uno abierto de botón de arranque y
después va a la bobina del contactor A1 y el A2 va conectado a 110. Ya que la bobina del contactor
es de 110v.
Enseguida se conecta en paralelo un contacto normalmente abierto del contactor hacia el contacto
abierto del botón de arranque. Después de la salida del botón de arranque se conecta la bobina del
temporizador, el cual sus contactos del temporizador cuando empiece contar cambiara de estado
de estrella a delta y realizara el giro más rápido.
Cálculos y mediciones
Registro de observaciones
Conclusión Para concluir con este tema y con estas prácticas, recordamos y utilizamos los
conocimientos ya adquiridos anteriormente en cursos anteriores para realizar el arranque y paro de
un motor con timer, analizamos y observamos los diferentes diagramas realizados para ver si
funcionaban de manera correcta o se tenían que modificar para que al momento de armar las
practicas tanto en físico como en simulador, no tuvieran errores para que así no ocasionáramos un
accidente. También conocimos más sobre el funcionamiento de un arranque de un motor en estrella
y delta, el cual nos faltó realizar en las prácticas de laboratorio.