Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
T
H O
M S
O N
* --------------
R
A.R
AI
M I
IMF
O
Australia
Australia • Ca na dá • México • Slngapur • España • Reino Unido ■ Estados
Estados Unidos
Unidos
índice
© IT E S -P a
a r a n in f o
3 .1.5.
.1.5. Acondicionam iento de señales de entrada . 51 4.3.4. Motor
Moto r con carga elevada elev ada acoplada
acopl ada a su eje . . 77
3.1.5.1. Entradas asimétricas y diferen 4.4. Sistema de segundo orden ........................................ 78
ciales ................................................... 51 4.4.1. Características de un sistema subamorti-
3.1.5.2. Aislamiento de entradas ................ 52 guado ............................................................... 79
3.1.5.3. Acondicionamientos especiales . . . 52 4.4.2.
4.4.2. Ejemplo de sistema de segundo orden . . . . 80
3.1.6. Otras funciones ............................................... 52 4.4.3. Parámetros característicos de un proceso
3.1.6.1. Entradas/salidas digitales .............. 52 sobreanrortiguado .......................................... 81
3.1.6.2.
3.1.6.2. Salidas
Salidas anal ógic as ............................ 52 4.5.
4.5. Otros
Otros tipos
tipos de
de sis te m as ............................................ 81
3.1.6.3. Contadores/temporizadores ............ 52 4.6. Ejercicios resueltos ................................................... 82
3.2. Tarjetas de adquisición de datos comerciales 52 4.7.
4.7. Resumen de de comandos
comandos C C ..................................... 88
3.2.1. Tarjeta de entradas/salidas digitales Cuesti
Cuestione
oness y p rob lem as ................................................... 90
PCL724 ............................................................. 53 Actividades ........................................................................ 93
3.2.2. Ejemplos de programación de la tarjeta
PCL724 ............................................................. 54
3.2.2.1.
3.2.2.1. Entrada
Entradas/sa s/salida
lidass si m p le s ................ 54
3.2.2.2. E/S mediante interrupción .............. 54 Sistemas
Sistemas de regula
regulació
ción
n in du stri ale s .............. 95
3.2.3. Tarjeta conversor a A/D y D/A D/A PCL-818L . 54
3.2.3.1. Instalación y características ............ 54 5.1. Reguladores todo/nada ............................................ 96
3.2.3.2. Estructura interna ............................ 55 5.2.
5.2. Regulador
Regulador prop orcion al ............................................ 97
3.2.3.3.
3.2.3.3. C onversión A/D .............................. 56 5.2.1. Desviación permanente (offset) ................... 97
3.2.3.4. Conversión D/A .............................. 57 5.2.2. Estabilidad ...................................................... 99
3.2.4. Ejemplos de programación de la tarjeta 5.2.3. Implem entación del regulad or proporcional 99
PCL818-L . ............................................ 57 5.3. Regulador con acción integral ................................ 100
3.2.4.1. Entrada analógica controlada por 5.3.1. Regulador proporcional-integral ................ 100
pro gra ma .......................................... 57 5.3.2. Ajuste manual de un regulador PI ................. 101
101
3.2.4.2. Entrada analógica controlada por 5.3.3.
5.3.3. Implementación del del regulador P I ................ 101
101
interrupción ..................................... 58 5.4. Regulador con acción derivativa ............................ 102
3.2.4.3. Salida analógica .............................. 58 5.4.1. Regulador proporcional-derivativo ............... 103
103
3.3. Programas de control y adquisición de datos 58 5.4.2. Implementación del regulador PD .............. 103
3.3.1. Instalación de dispositivos de E/S .............. 59 5.4.3. Regulador P1D ............................................. 104
3.3.2. Diseño de una aplicación .............................. 59 5.5.
5.5. Sintoniz
Sintonizació
aciónn de co ntro lad ore s ............................. 104
3.3.3. Diseño de tareas ............................................ 60 5.5.1.
5.5.1. Método
Método de ganancia lím ite ........................... 105
3.3.3.1. Herramientas (Toolbox) ................ 60 5.5.2.
5.5.2. Método
Método de curva de re ac ci ón ...................... 105
3.3.4. Diseño
Dise ño de Displays ...............
......................
...............
................
............ 61 5.6. Reguladores comerciales .......................................... 105
3.3.4.1.
3.3.4.1. Herramientas ................................... 61 5.7.
5.7. Ejercici
Ejercicios
os res ue lto s ................................................... 108
3.3.5. Conexión de bloques ..................................... 62 Cuestiones y problemas ....................................................... 114
114
3.3.6. Ejemplos de aplicación ................................. 62 Actividades ............................................................................ 116
116
3.3.6.1. Lectura y visualización de valores
analógicos y digitales ..................... 62
3.3.6.2. Control de dispositivos analógicos
Sistemas avanzados de control 119
119
y digitales .......................................... 65
3.3.6.3. Control de temperatura en bucle
cerrado ................................................. 68 6.1. Controladores digitales ............................................ 120
Cuestio
Cuestiones
nes y proble m as ................................................... 70 6.2. Control en cascada ................................................... 121
121
Actividades ........................................................................ 71 6.3. Control por prealimentación (anticipativo) ......... 121
121
6.4. Control de relación ................................................... 122
6.5. Control de gama partida .......................................... 122
122
6.6. Control distribuido ................................................... 122
122
Análisis de sistemas de control 73 Actividades ........................................................................ 124
© IT E S -P a
a r a n in f o
Control y supervisión
de procesos
En este
es te capit
ca pit ulo se hac e una introd
int rod ucció
uc ció n a la m ate ria que
qu e s e des arr oll a en el resto
res to
del libro.
libro. Se analizan ejemplos de lo que es el c ontrol en lazo abierto y lazo cerrado y
qué elementos son necesarios par a ejercer este control de for m a satisfactoria.
satisfactoria.
Otro aspecto en el que se insiste es la Jornia de realiza r una representac ión gráfica
normalizada de los proceso s y los instrumentos asociados a ellos.
ellos.
1.1. Introducción.
1.2. Control en lazo abierto y lazo cerrado.
1.3. Instrumentos utilizados en Ici técnica del control.
1.4. Sistemas de adquisición de datos.
Cuestiones y problemas.
► Iden
Id enti
tifi
fica
carr sist
s ist em as de con trol
tro l en lazo abiert
abi ert o y en lazo cerrado.
cerr ado.
► Iden
Id en tif icar
ic ar los difere
dif erente
ntess eleme
ele me ntos
nto s que
qu e fo rm an pa rte
rt e de una cad ena
en a de control.
contro l.
► Inte
In terp
rprereta
tarr esqu
es quem
emas as corres
cor respo
pondi
ndien
entes
tes a s istem
ist em as autom
au tom ático
áti coss de cont
co ntro
rol l
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d
n
ó
1.1. Introducción
i I Consigna MOTOR
s
i Amplificadoi
v
r La fabricación de productos en industrias como la papele y c i r c u i to
to "T
e de disparo P u e n te nV 'y/
p ra, textil, cerámica, alimenticia, siderúrgica, etc., implica rectificador — ----------------
u
s numerosos pr
numerosos proc
oces
esos
os indust
ind ustria
riales
les.. En un proceso se producen
y
l cambios físicos o químicos, así como transporte y almacena Figura 1.2. Control de velocidad en lazo abierto.
o
r
t miento de materia, y tienen lugar intercambios de energía.
n Los procesos son muy variados y en todos ellos es necesario
o Con el potenciómetro generamos una tensión (consigna)
C que ciertas magnitudes se mantengan constantes o dentro de que el circuito amplificador y de disparo (controlador) proce
unos ciertos márgenes. Así, por ejemplo, hablamos de proce sarán para producir el encendido de los tiristores (elemento
sos de temperatura, presión, nivel, velocidad, etc. final de control) con un cierto ángulo. La energía entregada al
Para mantener tales magnitudes en unos valores determi motor dependerá de este ángulo de disparo, por lo que la velo
nados es necesario controlar el proceso. Para ello se deben cidad de giro será proporcional a la señal de consigna.
utilizar instrumentos de medida y control tales como termó Mediante una dinamo tacométrica acoplada al eje del motor y
metros, manómetros, voltímetros, registradores, sensores, un voltímetro (elemento de medida e indicación) se puede
transmisores, válvulas, reguladores, etc. conocer la velocidad de giro.
Si los procesos son simples, se pueden controlar manual El sistema en lazo abierto presenta la ventaja de su senci
mente por parte del operario, siendo necesario tan sólo un ins llez, pero si se produce algún cambio en las condiciones del
trumento de medida que permita conocer el estado de la mag proce
pr oceso
so no pue
puede
de corre
co rregir
girse
se autom
aut omáti
ática
came
mente
nte.. Sig uiendo
uie ndo con
nitud controlada. Sin embargo, en procesos más complejos el ejemplo del control de velocidad, si ajustamos la consigna
será necesario su total automatización, empleando para ello para
par a que el m oto r gire
gi re a 500
5 00 rpm , éste
ést e alcan
alc anzar
zaráá dicha
dic ha velo
ve loci
ci
numerosos instrumentos y liberando al operario de esta tarea, dad al cabo de un breve tiempo, pero si cargamos el eje del
que se encargará únicamente de su supervisión. Para ello, si el motor la velocidad disminuirá y el sistema no podrá por sí
proces
pro cesoo lo exige,
exi ge, se pue de hacer
hac er uso hoy en día de tarjet
tar jetas
as de mismo volver a la velocidad de consigna. La única forma de
adquisición de datos instaladas en ordenadores en los que se corregirlo es que el operario aumente la señal de entrada.
ejecuta el software apropiado, tal como los programas
SCADA. Estos paquetes permiten program ar las aplicaciones
aplicaciones En un sistema de lazo cerrado (bucle cerrado) existe reali
haciendo uso de un entorno gráfico de fácil utilización, dando mentación. Es decir, la medida de la magnitud controlada
la posibilidad de presentar en el monitor un diagrama de la tiene efecto sobre la entrada del controlador. El diagrama a
planta
pla nta que se está
est á contr
co ntrola
olando
ndo.. bloque
blo quess de un sistem
sis tem a de este
est e tipo es el de la Figura
Fig ura l .3.
.3.
Agente de
regulación
Perturbaciones
í T
Variable
Variable
regulada nanipulada
Decimos que un proceso se está controlando en lazo abier (y) (s)
) IT E S -P a
a r a n in f o
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d
Entrada Válvula
agua fría n
ó
TL_ i
s
i
v
r
e
p
u
s
220 V AC Salida y
O------ agu
agua l
P cali
caliente o
r
t
n
o
Medida C
OPERARIO TERMOMETRO
Consigna
© IT E S -P a r a n in f o
3
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d
n
ó
1.3. Instrumentos utilizados
i
s
i
v
r
e
en la técnica del control
p
u Con el nombre genérico de instrumentos se designa a todos
s
y los dispositivos o unidades que intervienen de alguna forma
l
o
r en un proceso de medida y/o control. La función de los ins
t
n trumentos puede ser muy variada y podemos hacer la siguien
o
C te clasificación:
Ciegos: Estos instrumentos no tienen indicación de la
magnitud que están midiendo. Por ejemplo, son los dis
positivos de alarma tales com o termostatos y presosta-
tos. Un presostato compara la presión del proceso con
un cierto valor prefijado y cuando supera este valor acti
va su salida. Esta salida puede ser un contacto que se
cierra, con el que podemos conectar un piloto avisador
de tal circunstancia. La Figura 1.6 muestra un ejemplo.
i f 9 Caa b e z a
controladora
Elementos Prima rios: Estos dispositivos están en con
tacto directo con la variable, permitiendo la medida de
la misma. Un ejemplo es el de un termopar. La Figura
1.9 muestra varios ejemplos.
Vaina me tá lic a
con bimetal
4 © IT E S -P a r a n in f o
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d
Convertidores'. Permiten convertir una señal neumática Entrada
a eléctrica (P / I) o eléctrica a neumática (I / P). En la aire n
ó
i
Figura 1.11 se indican dos ejemplos. s
i
v
r
e
p
u
s
y
l
o
r
t
n
o
C
Convertidores corriente/presión
% caudal
© I T E S - P a r a n in f o
5
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d Las curvas anteriores son válidas siempre que la presión F Caudal
n
ó
diferencial no cam bie dem asiado con la apertura de la válvu G Calibre
i
s
i la. Esta variación de presión diferencial depende no sólo de la H Manual
v
r válvula, sino también de las características de tuberías, tan I Corrien te eléctrica
e
p ques y bombas del proceso. J Potencia
u
s K Tiempo
y Por ejemplo, el que la presión en la tubería descienda
l L Nivel
o
r mucho con una válvula de igual porcentaje hace que el com
t M Humedad
n portamien to de ésta sea casi lineal.
o N Libre
C 0 Libre
En cuanto al actuador, los más usuales son el neumático y
el eléctrico. El neumático consiste en un diafragma con reso r P Presión o vacío
te al que se aplica una señal neumática. AI aplicar esta señal Q Cantidad
el resorte se comprime y el obturador se posiciona en un R Radioactividad
pun to determinad o. El accionamiento eléctrico consiste en un S Velocidad o frecuen cia
motor cuyo eje se acopla al vástago a través de un tren de T Temperatura
engranajes. Al alimentar el m otor en un sentido u otro se con U Multivariable
sigue la apertura o cierre de la válvula. V Viscosidad
W Peso o Fuerza
La Figura 1.15 muestra el aspecto real de una válvula con
X Sin clasificar
actuador neumático.
Y Libre
Z Posición
Le tra de mo dificación de la pr im er a letra:
D Diferencial
F Relación
J Exploración
oc Q Integración
o
Q S Seguridad
<
3 Letra s sucesiv as com o fu nc ión de lectura pasiva
f—
O
< A Alarma
B Libre
E Elemento primario
1 Indicador
G Vidrio
L Luz piloto
N Libre
O Orificio
O
CL P Punto de prueb a
CE
LU R Registro
D U Multifunción
O
W Vaina
X Sin clasifica r
Letra s suces iva s com o fu nci ón de salida
Figura 1.15. Válvula con actuador neumático.
B Libre
C Control
K Estación de control
1.3.1. Representación normalizada N
S
Libre
Interruptor
Una norma de uso recomendado para la representación de T Transmisión o transmisor
instrumentos es la ISA - S5.1 (ISA = Instrument Society of U Multifunción
America). Según esta norma el instrumento se representa por V Válvula
un círculo con una serie de letras en su interior que indican su X Sin clasificar
función y adicionalmente un número que identifica a qué Y Relé o computador
bucle de control pertenece. Z Eleme nto final de control sin clasificar
Las letras utilizadas y su significado son los siguientes: Letras s ucesi vas com o Letra de modifica ción
B Libre
Pr im era Letra p ara des cribir variable de medida:
H Alto
A Análisis L Bajo
B Llama (quemador) M Medio o intermedio
C Conductividad N Libre
D Densidad o peso específico U Multifunción
E Tensión (F.e.m.) X Sin clasificar
© IT E S -P a r a n i n f o
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d
En referencia a lo anterior podemos señalar lo siguiente: • Instrumento Local:
n
Las letras Lib re se pueden utilizar para designaciones ó
i
O
no normalizadas. Se debe aclarar aparte su utilización s
i
v
r
mediante una nota. e
p
u
La letra X (sin clasificar) se puede emplear para desig s
nar instrumentos que no se puedan designar con el resto y
Figura 1.16 l
de letras. Es recomendable indicar su significado fuera o
r
t
del círculo. n
• Instrumento montado en panel: o
La letra Y como sucesiva designa una función de sali C
©
da como relé o computador. La función que realiza
dicho instrumento se puede definir fuera del símbolo.
La primera letra sirve para designar la variable medida.
La segunda letra es opcional y sirve como modificadora de
la anterior, cambiando el significado de la variable medida. Figura 1.17
Por ejemplo, un instrumento PI mide e indica una presión
absoluta mientras que uno PDI mide e indica la presión dife • Instrumento montado detrás del panel:
rencial entre dos puntos.
La tercera letra hace referencia al tipo de lectura. La A
indica que es una medida tipo alarma (comparación con un
cierto valor prefijado), la E que se trata de un elemento pri
mario, la I que es indicador y la R un instrumento registrador.
©
La H se utiliza para designar a un instrumento que permite ver Figura 1.18
directamente la evolución del proceso.
• Válvula de dos vías (globo, compuerta u otra):
La cuarta letra se utiliza para designar el tipo de salida.
Puede ser un controlador (C), interruptor (S), transmisor (T),
una válvula (V), etc.
La quinta letra es modificadora y opcional, aunque es
HXh
aconsejable su utilización. Los términos alto, bajo y medio se Figura 1.19
refieren a valores de la variable medida.
• Válvula de mariposa:
Para la conexión entre instrumentos se emplean los
siguientes símbolos:
Conexión al proceso, enlace mecánico o
alimentación del instrumento. Para indi
car el tipo de alimentación se requieren
HXhFigura 1.20
las siguientes abreviaturas:
AS alimenta ción de aire Válvula con obturador rotativo:
ES alimentación eléctrica
GS alimentación de gas
HS alimentación hidráulica
NS alimentación de nitrógeno
SS alimentación de vapor Figura 1.21
ws alimentación de agua
• Actuador con mando neumático:
-7?- 7 ^ - Señal neumática o señal sin definir. Se
©
utiliza para designar señales que utilizan
otro gas como medio de transmisión
Señal eléctrica
— Tubo capilar
■*
j—— ^ Señal hidráulica Figura 1.22
-N - — f\J - Señal electromagnética o de sonido (sin • Actuador tipo diafragma con muelle con mando eléctri
hilo ni tubo). La señal electromagnética co:
puede ser de calor, radiación nuclear, luz
u ondas de radio
Vía de comunicaciones
© IT E S -P a r a n in f o
A
Actuador tipo motor rotativo con mando eléctrico: Válvula que se abre (Fail Open) ante un fallo del
actuador:
FO
Figura 1.31
Figura 1.24
Válvula que se cierra (Fail Closed) ante un fallo del
Actuado r tipo cilindro de simple acción: actuador:
FC
Figura 1.32
Figura 1.25 Válvula que se bloquea (Fail Locked) ante un fallo del
actuador:
Actuador manual:
FL
Figura 1.26 Figura 1.33
E/H
T
Figura 1.27
b^b Figura!. 34
Actuador tipo solenoide: Válvula de solenoide de tres vías. Se utiliza como dispo
sitivo de seguridad. Sin accionar, comunica 1 con 2.
Accionándola se corta 1 y comunica 2 con 3.
Figura 1,28
Figura 1.35
X Placa orificio insertada en tubería, para la medida de
caudal:
Figura 1.29
Figura 1.30
- O-
Figura 1.37
© IT E S -P a r a n in f o
Tubo Venturi: Enclavamiento lógico:
Figura 1.39
Figura 1.40
Vertedero:
Figura 1.49
Figura 1.41
1.3.2. Ejemplos
Turbina: 1. Transmisor y registrador de presión:
X
Figura 1.42
Rotámetro:
Figura 1.43
Luz Piloto:
Figura 1.45
Bomba:
O
Figura 1.46
) IT E S -P a r a n in f o
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d La válvula con control manual (HV) se gobierna mediante el El elemento primario de temperatura TE, con conexión
n controlador HC, que envía una señal neumática al actuador. El eléctrica al proceso (termopar, PT100, etc.) capta la tempera
ó
i
s
i dispositivo tipo placa-orificio insertado en la tubería permite tura. La señal de éste es enviada al TTI que sirve para indicar
v
r la indicación del caudal (FI), que es el resultado de la actua la temperatura del proceso y para transmitir esta información
e
p ción sobre HV. al controlador TC. El TC, con la señal del TTI y la consigna
u
s introducida elabora la señal para la válvula TV. Todas las
y 3. Control de tempe ratura en bucle abierto de un horno ali señales del bucle son de tipo eléctrico.
l
o
r mentado a gas:
t
n 5. Control de nivel en bucle cerrado:
o
C
Figura 1.52. Control de temperatura. El transmisor de nivel LT da una señal eléctrica al contro
lador indicador de nivel LIC y esta señal eléctrica se convier
te en neumática mediante el I / P para mandar la válvula LV.
La válvula con actuador manual HV permite alimentar el
horno con un caudal mayor o menor de gas. El instrumento 6. Control de temperatura con intercambiador de calor y
TE, con conexión eléctrica, mide directamente la temperatura dos bucles (control en cascada):
del proceso. El TT es un transmisor eléctrico y el TI es el indi
cador de temperatura.
4. Control de temperatura en bucle cerrado con intercam
bia do r de calor:
10 IT E S -P a r a n in f o
s
o
s
e
c
o
r
p
e
d
producen camb ios en las características del vapor el FIC los Un sistema de este tipo consta fundamentalmente de cinco
detecta y actúa sobre la válvula para corregirlos. partes: n
ó
i
s
i
El controlador primario TIC actúa de la forma descrita en 1. Sensores y transductores. v
r
e
el ejemplo 4. Las magnitudes que se desean medir se tienen que con p
u
vertir en señales eléctricas (generalmente tensión). De s
El control en cascada permite mejorar la estabilidad del sis y
esto se encargan estos dispositivos. Si se pretende ejer l
tema de control, como ya se estudiará en un próximo capítulo. cer alguna acción sobre el proceso también serán nece o
r
t
sarios los elementos finales de control. n
o
C
2. Transmisor.
Con este bloque se adapta la señal entregada por el
transductor a la entrada de la tarjeta; o la señal entrega
da por la tarjeta se convierte en otra, adecuada para
gobernar el elemento final de control.
3. Tarjeta de adquisic ión de datos.
Tiene una doble función, de entrada y de salida. Por un
lado, convierte una señal analógica de entrada en un dato
digital que puede ser procesado p or el PC. Por otra parte,
las órdenes de control que genere éste, que estarán en
formato digital, las reconvierte a formato analógico o de
tipo todo/nada, según sea el elemento final de control.
4. Ordenado r person al.
Es el sistema informático sobre el que se instalan las tar
Figura 1.56. Diagrama a bloques del control en cascada. jetas de adquisición.
5. Software.
Es el programa que realiza el control de todo el proceso.
Por un lado, realiza el gobierno de la tarjeta, programán
dola adecuadamente para que quede configurada de la
1.4. Sistemas de adquisición forma deseada. Por otro, interpreta las medidas realiza
de datos das y toma las decisiones de control necesarias para que
el proceso que se está gobernando se mantenga dentro de
los límites especificados. Si sólo se utiliza como sistema
Un ordenador personal, al incorporarle una tarjeta de de medida, el software se encargará de convertir las
adquisición de datos, se puede convertir en un instrumento de señales leídas a su magnitud original, obtener medidas,
control, indicación, registro, etc., que nos va a permitir, con el desviaciones típicas, se ñalizar situaciones de alarma, etc.
software adecuado, utilizarlo para medir las variables del pro
ceso y hacer una supervisión o control del mismo. La programación se puede realizar con algún lenguaje de
alto nivel de propósito general (C, Pascal, etc.), o bien
Un diagrama a bloques representativo de un sistema de mediante un programa orientado al control y supervisión de
adquisición de datos podría ser el de la Figura 1.57. proceso s (SC AD AS). En este últim o caso, la program ación y
control de los diferentes elementos que componen el sistema
de instrumentación resulta fácil e intuitiva y no requiere cono
cimientos profundos de la arquitectura del PC.
La Figura 1.58 muestra un ejemplo de sistema de adquisi
ción de datos. La tarjeta está instalada en el ordenador y se
accede a ella a través de un regletero, sobre el que se cablean
los dispositivos de medida y elementos finales de control.
Figura 1.57. Sistema de adquisición de datos. Figura 1.58. Adquisición de datos con PC.
© IT E S -P a r a n in f o
O
c/5
Q
WJ
O
e
d
n
ó
i
s
i
v
r
e
p
u
s
y 4. En el sistema de la Figura 1.61, identificar los dife
l 1. Explicar la diferencia entre c ontrol en lazo abierto y
o
r lazo cerrado. rentes instrumentos que forman parte de él y la fun
t
n ción que realizan.
o 2. Para controlar el nivel de un depósito disponemos de
C
una válvula con mando manual para ajustar el caudal del
líquido de entrada. Mediante un flotador y un sistema de
palancas es posible observar el nivel del depósito. La
operación de control se realiza manualmente y quere
mos que el nivel se mantenga siempre en 5 m. Se pide:
a) Representar mediante un diagrama a bloques el
sistema de control.
b) Identif ica r los diferentes elemento s de la cadena
de control.
c) Identificar las señales siguientes: consigna, medi
da, error, agente de regulación y magnitud con
trolada.
d) Realizar las modificaciones necesarias para que el
sistema de control sea automático.
e) Representar con simbología normalizada el siste
ma del apartado anterior.
3. Explicar el funcionamiento de los sistemas de con
trol representados en las figuras 1.59 y 1.60.
Alarmal Alarma2
© IT E S -P a r a n in f o
7. Con el sistem a de la Figura 1.64 pretendem os con
trolar la presión de entrada a un proceso. En el caso
de que el PIC falle deseamos proteger el proceso
frente a altas presiones. ¿Cuáles deben ser las accio
nes de la válvula y el controlador para conseguirlo?
(A )
Hgh?
(B)
Figura 1.63. Control de nivel.
© IT E S -P a r a n in f o
13
Elementos de medida
J j iii'ü d iJ C L ÍÓ /i
Hoy en día, los equip os de me did a son, fun da men talm en te, ele ctróni cos, p or lo que
se presta especia! atención a Ios captadores o sensores cuya señal de salida es eléctri-
ca, estudiándose en este capítulo los transductores para aquellas magnitudes física s
que más frecue ntem ente aparecen en los proces os industriales.
Con tenido
2.1. Definiciones y características generales.
2.2. Tecnologías de sensores.
2.3. Sensores y transductores para la medida de diferentes magnitudes físicas.
2.4. Acondicionadores de seña!.
2.5. Transmisores.
2.6. Captadores neumáticos.
Cuestiones y problemas.
Actividades.
Ubjetivüj
► Clasificar y describir funcio nalm ente los tipos de sensores y transductores utilizados
en los sistemas de medida.
► Identificar los dis positivo s y comp onentes que configuran el sistema de medida.
► Calcular las ma gnitudes y paráme tros básicos del sistema, contrastándose con los
valores reales medidos.
► Conectar adecuadamente los diferentes dispositivos e instrumentos de medida,
según sea la mag nitud que se va a medir.
► Interpretar las medid as rea lizada s en el sistema.
mina la precisión del dispositivo, definida como el
2.1. Definiciones y características límite del error cometido. A modo de ejemplo, si un
generales transductor de presión entrega una señal entre 4 y 20
mA y su precisión es de 1% del alcance, el valor real de
la salida para una lectura de 12 mA será:
Para poder efectuar medidas de diferentes magnitudes físi
cas con sistemas electrónicos es necesario convertir dichas 12 mA ± 1%(20 - 4) = 12 ± 0. 16
magnitudes en señales eléctricas (tensión o corriente). Los
Es decir, el valor real estará comprendido entre 11,84
transductores son los dispositivos que realizan este tipo de mA y 12,16 mA.
conversión. Formando parte del transductor se encuentra el
sensor o captador , que es el elemento primario sensible a la • Resolución: nos indica en cuánto tenemos que hacer
magnitud física (galga extensiométrica, pastilla de cuarzo, variar la magnitud que se está midiendo para que en la
etc.). En el se nsor se produce una variación de alguna de sus salida se aprecie el cambio.
características eléctricas en función de dicha magnitud física.
Esta variación proporciona una primera señal que, general
mente, precisa ser tratada mediante un circuito electrónico
(amplificación, adaptación de impedancias, filtrado, etc.). 2.2. Tecnologías de sensores
Los captadores pueden ser activos o pasivos. Los primeros La tecnología base del sensor que forma parte de un trans
son aquellos que actúan como generadores de señal, es decir, ductor hace referencia al fenómeno físico que tiene lugar en la
generan señales representativas de las magnitudes a medir sin transducción. Las principales son las siguientes:
necesidad de alimentarlos con una fuente externa (termopares,
célula de carga piezoeléctrica, etc.). Los pasivos, sin embargo, • Ef ec topiezoe léc trico: ciertos cristales de cuarzo, some
deben formar parte de un circuito que será alimentado con una tidos a una presión, experimentan un cambio en su
fílente externa, puesto que son incapaces de generar señal de estructura cristalina que modifica su distribución de
forma autónoma (termorresistencia, galga, etc.). carga, manifestándose externamente como una tensión
eléctrica (Figura 2.1).
Según sea el tipo de señal de salida, pueden ser analógicos
o digitales.
Contactos PRESIÓN
Para describir el comportamiento de un sensor o de un metálicos (entrada)
transductor, el fabricante hace referencia a una serie de carac
terísticas, de entre las cuales podemos destacar las siguientes:
• Campo de medida: conjunto de valores de la magnitud
medida para los que da señal de salida el dispositivo
con una cierta precisión.
• Alcance (span): es la diferencia entre los valores máxi
mo y mínimo del campo de medida.
• Sensibilidad: es la relación entre el incremento produ
cido a la salida del dispositivo y el incremento de la • Efecto resistivo: la resistencia eléctrica de un material
magnitud aplicada a la entrada. Si el sensor es lineal, su conductor viene dada por
sensibilidad será constante en todo su campo de medi
/
da. Si no lo es, su sensibilidad dependerá del punto R = p —
donde se esté efectuando la medida. s
• Curva característica: es la representación gráfica que Si hacemos que varíe la longitud (1), la sección (s) o la
relaciona la señal obtenida a la salida en función de la resistividad (p) en función de la magnitud a medir se pro
magnitud de entrada. Lo ideal es que sea una línea recta duce el efecto resistivo. Este se aprovecha, por ejemplo,
(comportamiento lineal) dentro de todo el campo de en las termorresistencias o galgas extensiométricas.
medida. Sin embargo, la mayoría de ios sensores dis
ponibles tienen un comportam ien to alineal en ma yor o • Efe cto capacitivo: La capacidad de un condensador
menor medida. Este tipo de curva, suministrada por el depende de la superficie de las placas conductoras (S),
fabricante, va a permitir la calibración del dispositivo. de su separación (d) y del tipo de material dieléctrico
Por ello, esta característica se conoce también como que haya entre placas (constante dieléctrica e), y viene
curva de calibración. La calibración consiste en ajustar dada por la expresión:
algún componente variable del circuito donde está ins
talado el sensor para que la salida coincida con la que
indica la curva en cada uno de los puntos del campo de
medida. Se hace necesario el uso de aparatos de medi Haciendo variar alguna de estas características en fun
da muy precisos, conocidos como pa tron es , para poder ción de la medida tenemos el efecto capacitivo. Se apro
efectuar las medidas que se tomarán como referencia. vecha. por ejemplo, en ciertos transductores de presión
y en los detectores de proximidad de tipo todo/nada.
• Precisión: cualquier medida tomada con un sensor o
transductor va a ser errónea en mayor o menor medida. • Efecto inductivo: El coeficiente de autoinducción (L) de
El error es la diferencia entre el valor leído y el valor una bobina depende de su forma constructiva (número
real dado por la curva de calibración. Este error deter de espiras, longitud, sección) y de la naturaleza del
© IT E S -P a r a n / n f o
núcleo. Si hacemos que éste cambie de posición en fun dominio elástico. Es decir, si el esfuerzo no es excesivamente
ción de la medida tomada, cambiará el valor de L. Exis elevado, el cuerpo vuelve a su situación normal cuando éste
ten en el mercado transductores para medidas de des desaparece y, al mismo tiempo, la relación entre esfuerzo y
pla zamien tos lineales que aprovechan este fenómeno. alargamiento es lineal (Figura 2.3).
Efecto reluctivo: parecido al anterior, sólo que en este
caso se cuenta con varios bobinados atravesados por un Deformación
mismo núcleo. Al variar la posición del núcleo, varía su
reluctancia y, con ello, el acoplamiento entre los bobi
nados. Si uno de ellos está alimentado por corriente
alterna, en los otros se conseguirá una tensión que es
función de dicha reluctancia (Figura 2.2).
Desplazamiento
A
NUCLEO
Tensió n
de salida
entre esfuerzo y
deformación
\ r Desplazamiento
Figura 2,3. Relación esfuerzo-deformación.
Figura 2,2, Efecto reluctivo.
Esta relación es constante y se conoce como módulo de
• Efecto electrom agnético'. Los dispositivos en los que se Young:
da este efecto convierten la magnitud que se desea
medir en una tensión inducida a la salida. El fenómeno esfuerzo (O)
de la inducción se da cuando en un bobinado se hace = E
alargamiento (e)
variar el flujo magnético que lo atraviesa. Un ejemplo
de aprovechamiento del mismo es la dinamo tacométri- Consideremos el cuerpo dibujado en la Figura 2.4:
ca para medida de velocidades.
• Ef ecto fot ovoltaico: Ciertos materiales semiconducto Y
res sensibles a la luz son capaces de cambiar sus condi
ciones eléctricas en función de la radiación incidente.
Este es el caso de los fotodiodos y fototransistores. En
combinación con dispositivos emisores de luz, tales
como diodos LED, constituyen barreras fotoeléctricas
que se utilizan en gran número de transductores, como -V<
los encoc/ers o detectores de proximidad.
• Efecto termoeléctrico: Si la unión de dos materiales metá
licos distintos se calienta, se genera en extremos del mismo Figura 2.4. Pieza sometida a tracción.
una tensión que es proporcional a la temperatura. Este
fenómeno es aprovechado por los pares termoeléctricos. Si es sometido a un esfuerzo de tracción en la dirección x,
experimentará un alargamiento en esta dirección:
G
2.3. Sensores y transductores para
la medida de diferentes En las direcciones z e y se produce un acortamiento (efecto
Poisson), que para los metales más usuales es aproximadamente:
magnitudes físicas £y = 0,3 • ex
e7 = 0,3 ■ex
2.3.1. Galgas extensiométricas Una galga extensio mé trica es un sensor cuya resistencia
eléctrica varía según sea la deformación que recibe. Se colo
Si un cuerpo es sometido a un esfuerzo mecánico, se defor ca adherida a la superficie del material de prueba. Suele estar
ma, experimentando un alargamiento que es directamente constituida por un hilo conductor sobre un soporte plano
proporcional al esfuerzo, siempre que no se sobrep ase el (Figura 2.5).
© IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
s SOPORTE
Las formas comerciales en las que se presentan son muy
o
t variadas. Pueden ser uniaxiales, como las vistas, biaxiales,
n c
e para me dir alargamientos en dos o más direcciones (Figura
m >
e
l 2.8) o tangenciales para medida de esfuerzos tangenciales
E c
sobre ejes (Figura 2.9).
! c
>
a A A A
c
... - h >
<
Hilo conductor > G2
<
Figura 2.5. Galga extensiométrica. >
<r
u \J u
Las galgas pueden ser metálicas o semiconductora s. Den
tro de las metálicas las encontramos de hilo (Figura 2.5) y de
I
pelíc ula. En estas últimas el elemento sensible es una pelícu G1
la metálica recortada formando bucles (Figura 2.6).
Figura 2.8. Galga biaxial.
V©
18 IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
La tensión marcada por el voltímetro será: s
o
t
E __ E n
e
V- R2 -• R4
R1 +R2 R3 + R4 m
e
l
E
R2 R4
E (-
R 1+ R 2 R3 + R4,) =
R2 (R3 + R4) - R4 (R1 + R2)
E(
(R 1 + R2) • (R3 + R4)
R2 ■R3 + R2 • R4 - R4 ■R1 - R4 • R2
(R1 + R2) • (R3 + R4)
R2 • R3 - R4 • R1
(R1 + R2) ■(R3 + R4)
2
Si se cumple la condición de equilibrio R2.R3 = R1.R4, la
tensión V será 0. Figura 2.13. Medida de esfuerzo con galga.
Si se produce un desequilibrio en el puente aumentando o
disminuyendo alguna de las resistencias, la tensión V regis Como las variaciones de resistencia suelen ser muy
trará estas variaciones. Así, por ejemplo, si aumenta R4, peq ueñas , la medida puede verse falsea da por efecto térmico,
aumenta VB y dismimuye V. Si disminuye R2, por ejemplo, debido a las deformaciones que puede experimentar la pieza
disminuye VAy también disminuye V. por dila tac ión o con tracción.
A modo de ejemplo, veamos el montaje de medida sobre Una forma de compensar este efecto consiste en colocar
una pieza sometida a tracción con una sola galga (Figura 2.12). una segunda galga de similares características tal como m ues
tra la Figura 2.14 y que esté sometida a los mismos efectos
que la galga principal.
i ITE S -P a r a n in f o
19
En la Figura 2.15 se muestra esquemáticamente la disposi El aumento de Rc;4 da lugar a un aumento de VAy de V.
ción de los elementos principales. Al aplicar la fuerza F a la
Vemos que la variación sufrida por las cuatro galgas da
varilla A se produce la flexión de las láminas L. En cada lámi
lugar a incrementos del mismo signo en la tensión de salida,
na hay una galga, dos en las caras superiores (Gl, G3) y otras
por lo que la sensib ilidad será cuatro veces sup erior com para
dos en las anteriores (G2, G4).
da con un montaje de una sola galga. Por otra parte, esta dis
posición permite compensar los efe cto s térmicos de dilat a
ción, tal como vimos en el apartado 2.3.1.
Bobinados
B1 B2 B3
K) B2.
;G 1 ;G2
B e :=
'G 4 ;> G 3
Figura 2.16. Montaje de galgas en puente. Cuando el núcleo está centrado, las tensiones alternas VAy
VBson iguales. Al estar desfasadas 180”dan lugar a una ten
La dism inución de R G1 da lugar a un aum ento de V Ay con sión VAB= 0.
ello de V. La disminución de RG3 da lugar a una disminución Si el núcleo se desplaza hacia la izquierda, la tensión indu
de VBy, con ello, a un aumento de V. cida en el bobinado B1 aumentará, mientras la del bobinado
El aumen to de RG2 da lugar a una dism inución de V B y a B3 disminuirá en la misma medida. El resultado es una ten
un aumento de V. sión VAB tanto mayor cuanto mayor sea el desplazamiento.
© /TES - P a r a n in fo
s a
d
i
d
e
m
e
d
Si el desplazamiento es en sentido contrario, VAdisminu s
ye y VB aumen ta, dando lugar a una tensión VAB similar a la e
t
n
anterior, pero desfasada 180°. e
m
La tensión alterna VAB debe ser rectificada y convertida en e
d
un nivel de continua que sea proporcional al desplazamiento.
El transductor de fuerza puede tener una estructura tal
como la de la Figura 2.18.
Fuelle
Superficie
d e m o n t a je
2
Figura 2.18. Célula de carga con LVDT.
Anillos Anillo de
metálicos cuarzo
\N Señal de
. salida
La Figura 2.20 muestra el aspecto real de algunas formas 2.3.3. Transductores de vibraciones
comerciales de células de carga.
Las vibraciones son movimientos armónicos de un cuerpo
alrededor de su punto de equilibrio. En este movimiento habrá
un desplazamiento, una velocidad y una aceleración.
Un acelerómetro piezoeléctrico es un transductor capaz de
medir las aceleraciones y deceleraciones de dicho movim ien
to. En la Figura 2.21 se muestra, esquemáticamente, uno de
estos dispositivos.
Uniendo la base del acelerómetro firmemente al punto
donde queremos medir la vibración, el movimiento de la base
se transmite a la masa de inercia y la fuerza generada defor
ma el cristal, dando lugar a una tensión variable que es una
medida de la aceleración de dicho punto (F = M . a, siendo M
la masa de inercia conocida).
Mediante el resorte se “polariza mecánicamente” el cristal,
sometiéndolo a una deformación inicial. A esta deformación se
Figura 2.20. Células de carga. superpone, en un sentido u otro, la debida a la aceleración a medir.
© I T E S - P a r a n in f o
21
a
d
i
d
e
m
e
d
s Tapa ajustable Existen diversos tipos de sondas termométricas. La forma
o
t ^Muelle más usual es el captador de bulbo, que consiste en una vaina
n
e metálica protectora que contiene el hilo conductor y un mate
m
e
l Masa de inercia rial de sellado a través del cual salen los terminales.
E
En la Figura 2.22 se muestra un sensor de este tipo, con
Cristal cápsula de plástico donde van incluidos los terminales de
piezoeléctrico
conexión.
Cables de conexión
Conector
de salida
TRANSMISOR Y
2
,
CONEXIONES
2.3.4. Sensores de temperatura
La medida de temperatura es una de las más usuales en los
proceso s ind ustriales. Existen actualmente diversos proc ed i
mientos eléctricos para conseguir dicha medida y en los
siguientes subapartados se analizan los más destacables.
J CUBIERTA
MATERIAL Platino Níquel Cobre Para temperaturas bajo cero, la Vs será negativa.
Coeficiente 392-10'5 6 3 -1 0 4 4 2 5 -1 0 4 El montaje anterior tiene un inconveniente y es que los
de Q/Q°C Q/Q°C Q/Q °C conductores a y b, que van desde el punto de medida hasta
temperatura
donde se encuentra el puente, presentan una resistencia que
Resistividad 9,38-10'8 Q-m 6,38-10 -8 Q -m 1,56-10 a Q-m también variará con la temperatura, dando lugar a una medi
da falsa, puesto que este incremento se añadirá al de Rx, por
Intervalo
de -200 a 950 °C -1 5 0 a 3 00 °C -2 0 0 a 1 20 °C
el hecho de estar en serie con la misma.
utilización
El problema se resuelve haciendo uso de una sonda con
Resistencia pos ibi lid ad de conexió n a tres hilos. Su conexión al puente es
de la 25,100,130 q 100 Q 10 Q como indica la Figura 2.24. Podemos observar que la rama del
sonda a 0 °C
pue nte donde está R3 que da formada po r R3 y los conducto
Precisión 0,01 °C 0,5 °C O O
O res a y b. La rama donde está Rx quedará formada por Rx y
los conductores b y c. Cualquier variación de resistencia se
Tabla 1. pro ducirá por igual en a, b y c, quedando compensada la
22 © IT E S -P a r a n in f o
variación de una rama con la de la otra, ya que sus efectos Si sometemos TP2 a una temperatura fija de referencia, la
sobre la salida son contrarios (Si aumenta R3, disminuye Vs; tensión Vs será una medida de la temperatura TI relativa a
si aumenta Rx, aumenta Vs). dicha referencia.
Los termopares se clasifican atendiendo a los tipos de
materiales que forman la unión. La Tabla 2 muestra las carac
terísticas fundamentales de los termopares más usuales, junto
con su denominación.
Vs Intervalo de F.E.IVI.
Tipo
m edida m V /°C
Cromel-Constantan
- 200 a 8 0 0 °C 0 ,0 5 9
Tipo E
Cobre-Constantan
- 200 a 3 5 0 °C 0 ,0 3 9
Tipo T
Hierro-Constantan
- 40 a 7 5 0 °C 0 ,0 5 0
Tipo J
Cromel-Alumel
- 2 0 0 a 1 .2 0 0 °C 0 ,0 3 9
Tipo K
Figura 2,24. Conexión a tres hilos.
Pt-Rh 6%/Pt-Rh 30%
600 a 1.700 °C 0,0004
Tipo B
Pt-Pt/T h 13%
0 a 1 .6 0 0 °C 0 ,0 0 5
2.3.42. Termopares Tipo R
Pt-Pt/Rh 10%
0 a 1 .6 0 0 °C 0 ,0 0 5
Tipo S
Un termopar se compone de dos metales distintos unidos
firmemente por un extremo (Figura 2.25). Si las temperaturas Tabla 2.
de la unión de medida y la unión de referencia son distintas,
se establece una corriente eléctrica (efecto Seebeck), debido a
la aparición de una pequeña diferencia de potencial en dicha En cuanto a su forma constructiva, la más habitual consis
unión. Según vemos, el termopar es un sensor diferencial te en una vaina metálica en cuyo interior se encuentra el ter
puesto que gener a tensión sólo si existe diferencia de temp e mopar (Figura 2.27).
ratura entre las uniones.
Metal A
DE CONEXION
Unión Uni ón
de Metal de
medida referenc ia
Instrumento
Existen dos uniones AB, sometidas a diferentes temperatu de medida
ras y sus conexiones son tales que los terminales de salida son
del mismo metal (A en este caso). Siendo TI y T2 las tempe A r
raturas de dichas uniones, la tensión Vs será: Tr ú
T2
L B
V S = ^ A B ( T l ) + V b A (T 2) “ V A B ( T | ) - V A B{T 2)
Punto de T1
medida Planta
Vab(ti) y ^AB(T2) son las diferencias de potencial genera
Labora to rio
das entre los metales A y B a la temperatura TI y T2 respec
tivamente. Figura 2.28. Medida con un solo termopar.
© I T E S - P a r a n in f o
El termopar AB se conecta a través de unos conductores de El circuito proporciona una tensión Vc que depende de la
metal C al instrum ento de medida cuyos bornes son de un metal señal entregada por el sensor, es decir, de la temperatura T2.
D. La zona donde está el instrumento de medida está sometida La tensión de medida será:
a una temperatura TI, donde se realizan las conexiones al ter
mopar a una T2 y el punto de medida a una TM. La diferencia V D C (T I ) + ^ C A ( T 2 ) V AB(Tm) + BC'(T2) + V c + V CD(T1) :
de potencial medida vendrá dada por la siguiente expresión:
= VAB(Tm) V .A B (T 2 ) + V c
= v DC(T1) + v CA(T2) + v AB(Tm> + v BC(T2) + V CD(T1) =
Si Vc varía de la misma forma que VAB(T2) conseguiremos
V A B( Tm )+ V C (T 2) ' V A (T 2) + V B (T 2) V C (T 2) V A B (T m ) ' V AB(T2) la compensación pretendida. La Figura 2.31 muestra un ejem
Tenemos, de esta forma, una medida de la temperatura TM plo de circuito de comp ensació n. Cu ando T2 aumente ,
relativa a la temperatura ambiente T2 del punto de conexión del aumentará la resistencia de la PTC y, con ello, la tensión Vc.
termopar. Si la diferencia de temperaturas entre TMy T2 es muy Al disminuir T2, disminuirá Vc. La resistencia R2 permite
grande y los cables de prolongación C del termopar son los ade linealizar el comportamiento de la PTC.
cuados para que las tensiones VAC(T2) y VBC(T2, sean muy pare
cidas, la tensión VAB(T2) = VAC(T2) - VBC(T2) será lo suficiente
mente pequeña como para despreciarla frente a VAB(T , y
considerar VMcomo una medida absoluta de la temperatura.
Si buscamos más precisión es posible realizar el montaje
de la Figura 2.29. Consiste en utilizar conductores de cone
xión entre termopar y aparato de medida de la misma natura
leza A y B que este último.
Instrumento
de medida
2.3.43. Sensores semiconductores
A r
Tm Se basan en la sensibilidad que presentan las uniones P-N
T2
a la temperatura. Un ejemplo de sensor de este tipo es el cir
Punto de T1 cuito integrado LM35. Su patillaje y aspecto se muestra en la
Planta
medida Figura 2.32.
Labora to rio
Figura 2,29. Montaje de termopar prolongado.
© IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
El LM35 puede pegarse a la superficie cuya temperatura se s
desea medir y en el caso de que su encapsulado sea metálico o
t
n
se podría soldar a una superficie o conducto metálico, tal e
m
como una tubería. Otra posibilidad consistiría en montarlo en e
l
el interior de un tubo de metal sellado para ser introducido E
posteriorm ente en un tan que con líquido, ten iendo la pre cau
ción de que esté perfectamente aislado.
Las conexiones típicas del LM35 se muestran en la Figu
ra 2.33. En (a) se utiliza como sensor entre 2 °C y 130 °C,
entregando una señal de salida V0 = OmV + 10 mV / °C.T.
En (b) se utiliza como sensor dentro del rango completo
desde -55 °C a 150 °C. La resistencia R1 se debe elegir de
valor R1 = - Vs / 50pA. La tensión de salida variará entre
-550 mV y 1.500 mV,
2
+Vs
= : LM35 —o
Vout Figura 2.34. Curvas de variación de la NTC.
T GND
Para utilizar una NTC como termómetro se puede hacer
(a) uso de diferentes circuitos. La Figura 2.35 muestra el más
+V s simple de ellos.
Vout
LM35 -O
T GND R1
-V s
(b)
Figura 2.33. Conexión del LM35.
R t = R0 •e
Siendo T la temperatura absoluta de medida, R0 la resis-
tencia de la NTC a la temperatura T0 y B una constante que
depende del tipo de termistor.
En la Figura 2.34 se muestra de qué forma varía la resis
tencia de la NTC en función de la temperatura para diferentes
valores de B.
El margen de temperaturas de trabajo está comprendido
entre -260 °C y 300 °C, su sensibilidad es del orden de los Figura 2.36. Salida en función de la temperatura.
KQ / °C y la precisión absoluta de ±0,001 °C.
© I T E S - P a r a n i n f o
25
Observamos que cuando la temperatura aumenta mucho, la
resistencia de la NTC baja tanto que su valor frente a R se
puede desprecia r y Vs se hace casi igual a V. Sin embargo,
dentro del margen entre TI y T2, el circuito tiene un compor
tamiento casi lineal. Este margen de temperaturas depende del
valor de R1 y de la NTC elegida. La tensión de alimentación
V determina la sensibilidad del circuito, aunque no puede ser
excesivamente elevada para evitar el autocalentamiento de la Figura 2.39. Detector de temperatura umbral.
NT C y con ello la falta de precisión.
PRESION
© IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
La precisión alcanzada con estos dispositivos puede PRESION s
estar entre el 1% y el 2,5% y las gamas de presiones o
t
n
abarcan desde 0 / 0,1 Kg/cm2 a 0 / 300 Kg/cm2. e
m
e
l
In duc tivo s: La cápsula tiene un aspecto similar al E
resistivo. El movimiento del núcleo de una bobina
hace que varíe el valor de su coeficiente de autoin
ducción (Figura 2.41).
Cápsula Eje transm isor
d e l m o v i m i e n to
PRESIÓN
del fuelle
Muelle
recupe rador
1
Armadura
fija
© I T E S - P a
r a n in f o
2 j
a
d
i
d
e
m
e
d
s PRESION Tubería
o
t
n Placa orificio
e
m A
e
l
E
4
Tubería
Cable de
\ conexión Tobera
T o mn a ' d ee pn r e s in
ió n T
T on m
m aa d e p r e si ó n
a g u a s a r r ib a aguas abajo
La medida de caudal de líquidos y gases es frecuente en los El tubo Venturi se compone de dos piezas cónicas (cono de
procesos industriales. Existen diver sos pro cedim ien tos para entrada y de salida) unidas por las partes de menor sección
efectuar esta medida. Cabría destacar los siguientes: (Figura 2.48), de forma que al intercalarse en la tubería obje
to de medición, provoca, al igual que en los casos anteriores,
• La placa-orificio o diafragma. una presión diferencial cuya magnitud nos permitirá conocer
La tobera. el caudal.
El tubo Venturi.
~ Turbina. Toma
• Sonda ultrasónica. ' pos terior
• Medidor térmico.
28 © IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
El tubo Venturi permite medidas de caudal similares a la de Mediante el generador de impulsos se activa el emisor. La s
la tobera, que arrastren gran cantidad de sólidos y con bastan señal captada por el receptor se amplifica y se envía al circui o
t
n
te precisión (del orden del ±0,75%). to medidor de desfase junto con los impulsos del emisor, para e
m
medir el tiempo de desfase entre unos y otros. Esta medida, e
l
corregida y escalada, se lleva al indicador. E
ñ -► F lu ido
Receptor
NTC2 J r J ^ tci
Figura 2.49. Medida de caudal con ultrasonidos. Vs
© IT E S -P a r a n in f o
29
a
d
i
d
e
m
e
d
s duce en una variación de resistencia que se puede convertir en 2.3J.3. Capacitivo
o
t una señal eléctrica mediante un puente u otro circuito similar. *
n
e
m
e
l Existen diferentes formas constructivas y una de ellas con
E siste en dos tubos cilindricos concéntricos y aislados entre si,
cuyo espacio de separación se llena de fluido, según sea la
altura de este líquido (Figura 2.55).
2
Figura 2.53. Flotador magnético.
Vs O—
Sensor j T
Ch C2
capa citiv o”
30 © IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
En cuanto a la medida de ángulos, el dispositivo más sen s
cillo en constitución y acondicionamiento de señal es el o
t
n
potenc ióm etro rotativ o. El eje del mismo se acopla al e leme n e
m
to del sistema que gira, dando lugar a una tensión en la salida e
l
Tubo capacitivo proporcio nal al ángulo girado. E
2.3.7.4. Ultrasonidos
de lentes que permite el correcto enfoque entre emisor y
detector. La Figura 2.59 muestra esquemáticamente la estruc
tura de un encoder.
I
Se hace uso de un emisor y receptor de ultrasonidos, situa
dos en el tanque de forma que el receptor capta el sonido
reflejado en la superficie del líquido, procedente a su vez del
emisor (Figura 2.58).
I Receptor
de luz
A E je
Disco giratorio
Disco fijo
I T E S - P a r a n in f o
31
a
d
i
d
e
m
e
d
s La salida en colector abierto debe cerrarse externamente
o
t con una carga resistiva entre SALIDA y Vcc para que el cir
n
e cuito de colector quede cerrado a alimentación.
m
e
l b J u i r i l
E Los encoders absolutos tienen n líneas de salida de tipo
digital. Según sea la posición del eje así será el código bina
z_n
rio generado. La resolución en este caso hace referencia a la
________________
Figura 2.61. Señales generadas en un encoder. cantidad de diferentes códigos generados por cada vuelta. Si
el código fuera binario natural esta resolución sería 2n. Es fre
Las señales A y B tienen la fase indicada en la Figura 2.61 cuente encontrar encoders absolutos con la salida codificada
cuando el eje gira en un sentido, mientras que si gira en sen en BCD o código Gray.
tido contrario será la señal B la que se adelante a la A. Esto
permitirá, con el circuito adecuado, detectar además el senti Para conseguir una salida codificada, es necesario disponer
do de giro. La señal Z se suele utilizar como señal de puesta internamente de n pares emisor/detector y de un disco repar
a cero del contador de impulsos, siendo por tanto la referen tido en sectores con una serie de ranuras cada uno de ellos que
cia de paso por cero para la medida de ángulos. permitan entregar las señales uno o cero del código que indi
ca tal posición.
O Vcc
Son interruptores electromecánicos accionados por palan
ca, rodillo leva, etc. Los hay de muy diversas formas y, a
modo de ejemplo, la Figura 2.64 muestra tres finales de carre
Salida ra de alta sensibilidad de la serie D5B de OMROM que per
miten la detección de objetos en múltiples direcciones.
O OV
A
ENCODER
32 © IT E S -P a r a n in f o
Tipo D: Se alimentan en continua y la carga debe colo
carse en serie con la alimentación (Figura 2.68).
Carga
e — e— v w — o Vcc
. : - Vcc
DETECTOR
Salida
Figura 2.70. Salida tipo F.
Carga
Tipo Y: Se alimenta en alterna y la carga se coloca en
DETECTOR serie con la alimentación.
Figura 2.66. Salida tipo B. La Figura 2.71 muestra el aspecto de los detectores induc
tivos de la serie E2E de OMROM. La Figura 2.72 muestra la
Tipo C: Se alimentan con continua y la salida es un serie E2K.
transistor NPN en colector abierto (Figura 2.67). La
carga debe conectarse entre SALIDA y Vcc.
Vcc
• Carga
A. .
4V
Salida
__ n OV
DETECTOR
Figura 2.67. Salida tipo C. Figura 2.71. Detectores inductivos.
© I T E S - P a r a n in f o
Figura 2.72. Detectores capacitivos. Figura 2.75. Detección con reflex directo.
RECEPTOR
Las características más destacables de los detectores foto
eléctricos son:
Dista ncia de detección: Los dete ctores de bar rera .y
Figura 2.73. Detección por barrera. reflex sobre espejo permiten una mayor distancia del
objeto al detector que las reflex directas. Puede variar
2. Re fle x s obre espejo (Figura 2.74): Además del emisor y entre algunos metros y algunos centímetros.
receptor que se instalan separados y uno sobre otro, es
necesario un espejo sobre el que se refleje el haz, para Alimentación: Se pueden alimentar en continua, alterna
formar así la barrera luminosa. o multialimentación.
Tipo de salida: Los tipos de salida más habituales son
NPN y PNP cuando la a lim entación es de con tinua y la
salida por contacto o SCR cuando la alimentación es de
alterna.
Tiempo de respuesta: Hay fotocélulas con tiempos del
orden de algunos ms y otras con tiempos del orden de
algunos microsegundos.
© IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
s
o
t
n
e
m
e
l
E
SENSOR
AMPLIFICADOR
© I T E S - P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
s El amplificador debe ser capaz de cubrir una cierta gama
o
t de frecuencias, desde continua hasta algunos KHz, e introdu
n
e cir pocos errores. Es habitual el uso de amplificadores opera-
m
e
l cionales, por lo que pasamos a revisar los montajes básicos
E con el mismo.
2.4.7.7. Inversor
R2
Figura 2.81. Medid a de vibraciones.
2
Vs
36 © IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
La señal de salida viene dada por: s
o
t
R2 n
e
V.. (ve2- v el) m
~R Í e
l
Vs E
Es posible realizar la diferencia entre dos señales con
ayuda de un sumador al que una de sus entradas se le intro
°T . duce a través de un inversor (Figura 2.88).
2.4.1.3. Sumador
La salida de este circuito viene dada por:
R2
R2
Vs = - - ^ ' (Ve , - V e2)
>IT E S -P a r a n in f o
37
R Con AOl conseguiremos que por el sensor Rs circule una
corriente I = V, / R, siempre que R sea mucho mayor que Rs,
para que no se derive casi corriente por ella. Aj ustand o Rp l
podem os aju sta r el valor de esta 1.
+v
Frecuencia
de corte
© IT E S -P a r a n in f o
GANANCIA
C
de c o rte 1 d e co rte 2
-V R
R
O 'W V -----------t---------- O
-------
Ve r
T
O -------- -----------------*---------- 0
PASO-BAJO
C
. O—
--- " -------- 1 -------------'
Ve i R
O— *
----------------- -------------- 1
PASO-ALTO
Figura 2.99. Circuito acondicionador.
Figura 2.97. Filtros pasivos.
La Figura 2.99 muestra un posible circuito acondicionador.
La frecuencia de corte viene dada por: A la temperatura de 0 °C la tensión Vs es de 2,73 V, pudiéndo
se calibrar el sensor con RA1. Mediante RA, conseguiremos una
1 tensión negativa de 2,73 V que sumada a la anterior con AOl
fc = ------------ nos permitirá conseguir una tensión VI = 0 (ajuste del cero).
2tiRC
El A02 actúa como amplificador. Cuando la temperatura
Con operacionales es posible realizar filtros activos (apor captada por el sensor sea de 80 °C, la tensión VI será:
tan ganancia a la señal que dejan pasar), tal como muestra la
Figura 2.98. VI = - (2,73 + 10-10"3 • 80 - 2,73) = 0,8 V
© IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
s Esta variación en V 1 queremos convertirla en una V2 que El ADAM 3013 (Figura 2.101) es un módulo con entrada
o
t varíe 4 V (de 1 a 5 V). La ganancia deberá ser: de termorresistencia de Pt o Ni y conexión a 2. 3 ó 4 hilos. La
n
e salida puede ser de tensión e ntre 0 y 5 V, entre 0 y 10 V o de
m
e
R2 4V
l G= 1 =5 corriente entre 0 y 20 mA. Se alimenta a 24 VDC.
E R1 0,8 V
Eligiendo R2 cuatro veces superior a R1 conseguimos esta
ganancia.
Por último, para conseguir un desplazamiento en la tensión
de salida de forma que varíe entre 1 y 5 V en lugar de entre 0
y 4 V, le sumamos a V2 la tensión proporcionada por RA.
(IV) mediante A03, que al mismo tiempo invierte la V2 para
que VMsea positivo.
2
2.4.6. Módulos industriales
de acondicionamiento
Actualmente podemos encontrar en el mercado módulos
que permiten realizar la tarea de acondicionamiento de una
forma simple. A modo de ejemplo, vamos a ver cuáles son las Figura 2.101. Módulo con entrada de termorresistencia.
características y forma de utilización de los módulos de la
serie ADAM 3000 de la firma ADVANTECH. El ADAM 3014 (Figura 2.102) es un módulo amplificador
de corriente continua, admitiendo las entradas que se indican
El ADAM 3011 (Figura 2.100) es un módulo amplificador en la Tabla 4. La salida puede ser de tensión bipolar (±5V o
con entrada para termopar, siendo el rango de temperaturas y ±10V), tensión unipolar (0 a 10 V) o corriente unipolar (0 a
la precisión para cada modelo los mostrados en la Tabla 3. 20 mA). Se alimenta a 24 VDC.
La salida es de tensión y está comprendida entre 0 y 10 V
para todo el ran go de tem peraturas de entrada. Se alimenta a
24 VDC.
•'JO
Tabla 3. Tabla 4.
© IT E S -P a r a n in f o
El ADAM 3016 (Figura 2.103) es un módulo preparado La señal eléctrica normalizada más usual, generada por los
para acoplar un puente con galga extens iom étrica . Genera una transmisores electrónicos analógicos, es la de corriente entre
tensión de excitación entre 1 y 10 V (entre EXC+ y EXC-) 4 y 20 mA de CC. Otras señales, no tan usuales, son las de 0
que es ajustable mediante potenciómetro, para alimentar al a 20 mA, 1 a 5 V y 0 a 1 V.
puente. La señal entre gad a por el puente se aplica a la entra
da diferencial IN+ e 1N-. Esta entrada se puede ajustar a ±10 La señal 4-20 mA presenta las siguientes ventajas:
mV, ±20 mV, ±30 mV, ±50 mV y ±100 mV. La salida puede • Es lo suficientemente intensa como para no ser afecta
ser de tensión bipolar (±5 V o ±10 V), tensión unipolar (0 a da por interferencias de otras señales. A esto ayuda el
10 V) o corriente unipolar (0 a 20 mA). hecho de que sea de CC. Esto permite alcanzar distan
cias de hasta 1 Km con sólo dos hilos conductores sin
blindaje.
• Al entregarse una señal mínima de 4 mA para una
medida cero es posible la detección del corte accidental
del hilo.
• Al ser el nivel mínimo de 4mA es posible también com
pro bar la d esc alibra ción del instrumento más fác ilm en
te.
Los dispositivos con salida de corriente suelen ser a dos
hilos. La alimentación se conecta en serie con el transmisor y
el elemento que recibe la señal. Esto permite conectar varios
instrumentos en serie, como indicadores, registradores, regu
ladores, etc., teniendo la precaución de no superar la máxima
carga recomendada. La Figura 2.105 muestra un ejemplo de
conexión de un dispositivo de este tipo.
© IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
s La información serie también se presta a ser sometida a un Este captador tiene una sensibilidad alta, pero un rango de
o
t pro ceso de modulación para poder ser adaptada a otros medida pequeño que oscila típicamente entre ±0,05 mm.
n
e medios de transmisión, como puede ser la red telefónica de
m
e
Para aumentar la sensibilidad se puede hacer uso de una
l uso público.
E válvula piloto o amplificador neumático. Consiste en un dis
positivo al que le entra la señal de presión pro por cionada por
el captador tobera/obturador y entrega una señal proporcional
2.6. Captadores neumáticos a la entrada, pero de una presión mucho mayor.
Para conseguir los desplazamientos de la lengüeta tan
Los transductores neumáticos se basan en el sistema tobe peq ueños, es fre cue nte la utilización de un sistem a mecánico
ra-obturador (Figura 2.106), que convierte el movimiento del de atenuación, tal como la palanca (Figura 2.108).
elemento de medición (diafragma, fuelle, etc.) en una señal
neumática.
Ps
2
Restricción 3L
Medida de
presión P
Imán fijo
Lengüeta
Bobinas
~ z r
Entrada Tobera / \
de
corriente I
Ps TT
□
Distancia x
Figura 2.107. Relación entre presión y distancia. Figura 2.109. Conversor P/l,
42 © IT E S -P a r a n in f o
»
C u e s te s ^toVAwMS
1. Se desea me dir la deformación sufrida por una barra Se monta en serie con una resistencia de 270 Q y
metálica sometida a tracción. Para ello se hace uso de se alimentan con 6 V, según el esquema de la
una galga montada en puente con tres resistencias del Figura 2.35.
mismo valor. La resistencia de la galga es de 1.000 Q,
su factor de galga de 2 y su longitud de 4 cm. Dibujar la curva de variación de la tensión de sali
da en función de la temperatura. ¿En qué rango de
Si alimentamos con una tensión de 24 V y la señal temperaturas tiene el circuito un comportamiento
que entrega a la salida es de lmV, ¿cuál será la aproximadamente lineal?
deformación sufrida?
7. Las características de una sonda de presión especifi
Determinar la variación de resistencia sufrida por la cadas en el catálogo del fabricante son las siguientes:
galga.
• Tensión de alimentac ión : 8 .. 28 V DC
¿Cómo se pueden compensar los efectos de la tem
peratura sob re la galga? • Consumo máximo: 20 mA
2. Una termorresistencia de platino presenta una resis • Tipo de salida: 4 .. 20 mA (-0,5 .. 7 bar)
tencia eléctrica de 100 £2 a 0 °C, de 137,8 Q a 100 °C • Rango: - 0,5 .. 7 bar
y de 217,6 £2 a 300 °C.
• Precisión total: ±0,3% (fondo de escala)
¿Cuál será el error por falta de linealidad en °C a
100 °C si consideramos que entre 0 °C y 300 °C su • Encapsulado: Acero
comportamiento es lineal? • Instalación: Roscado en !4 SEA (7/16 “ UNF)
3. En un proceso industrial, se desean tomar medidas de • Conexiones: Cable de dos hilos
tem peratura dentro del rango - 20 °C a 90 °C. Quere
mos que la salida sea una tensión comprendida entre • Dimensiones: Diámetro 17 mm Longitud 83 mm
1 y 5 V para dicho rango. Dise ñar el circuito que nos Se pide:
pro por cione esta señal, en los siguientes casos:
a) Analizar, interpretar y explicar el significado de
a) Haciendo uso de un termopar tipo T. cada una de las citadas características.
b) Haciendo uso de una PT100.
c) Haciendo uso del sensor LM35. b) Ins talación eléctrica del dispositivo jun to con el
instrumento adecuado para tomar lecturas de la
4. ¿En qué consiste la conexión a tres hilos de una presió n del proceso.
PT100 al punto de medida? ¿Qué ventajas presenta
frente a la conexión a dos hilos? c) Ecuación que exprese la comente de salida en
función de la presión captada. Dibujar la gráfi
5. Haciendo uso de A mplificadores Operacionales ca correspondiente.
diseñar un circuito que permita compensar la unión
fría de un termopar tipo J en un montaje como el de d) ¿Qué señal proporcionará cuando la presión del
la Figura 2.28. proceso sea de 4 Bar? ¿Entre qué márgenes
estará la medida correcta?
6. Disponem os de una NTC cuyas características,
suministradas por el fabricante, son: 8. ¿Qué es un sensor inductivo de proximidad con sali
da todo/nada tipo PNP? ¿Cómo se conectaría un relé
• Resistencia a 25 °C: 1.300 Q. de CC a su salida?
• Coeficiente B: 5.450 °K
• Máxima disipación: 1 W
• Rango de temperaturas: - 25 °C a 125 °C
© I T E S - P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
s
o
t
n
e
m
e
l
E
2
3. El circuito integrado RCV420KP de Burr-Brown es
un conversor de 4-20 mA a 0-5 V. Buscar informa
ción sobre el mismo y conectarle un transductor que
entregue una señal 4-20 mA, comprobando que a su
salida entrega la señal indicada.
4. El circuito integrado XTR103AP de Burr-Brown 6. Medida de despla zamien tos angulares:
suministra excitación de corriente para termorresis
a) Mon tar el circuito de la Figura 2.112.
tencias de platino, un circuito de linealización y un
circuito para salida de corriente entre 4-20 mA den
tro del rango -40 °C y 85 °C. Buscar información
sobre el mismo y realizar las conexiones necesarias
par a conseguir la señal 4-2 0 mA para el rango de
temperaturas indicado.
5. Medida de temperatura con termopar:
a) Mon tar el circuito de la Figura 2.110.
Figura 2.112. Amplificador con sensor resistivo.
R11M
b) Me dir la señal entreg ada por el sensor y la que
aparece a la salida para diferentes ángulos: 0, 45,
90, 135, 180, 225, 270 y 315°
c) Analizar el circuito montado.
La Figura 2.113 muestra el aspecto real del sensor
angular.
44 IT E S -P a r a n in f o
a
d
i
d
e
m
e
d
s
o
t
n
7. Sensores de proximidad inductivos, capacitivos y 9. Medid a de presión: e
m
ópticos: e
l
Realizar el montaje ilustrado en la Figura 2.116. E
a) Mo ntar los detectore s tal como muestra la Figura Aplicar diferentes presiones y medir la correspon
2.114. diente corriente entregada. Comprobar que la medi
da coincide con la proporcionada por el instrumento
patrón.
FUENTE DE
ALIMENTACIÓN
PT100 CON
TRANSMISOR
INCORPORADO
RESISTENCIAS
vA 11 M E D ID A D E
CALEFACTORAS CORRIENTE
DE 4 A 20 mA
INSTRUMENTO
PATRÓN
© IT E S -P a r a n in f o
45
I
i
a
Adquisición de datos
JuírüíJu cd ü iJ
E l ord en ad or y los pa qu et es de softw are p ara la ca ptu ra de dato s, el co nt rol y la
supervisión de procesos son, hoy en día, frecuentemente utilizados por sus altas pres-
taciones y facili da d de puesta a punto. Por ello, es necesario conocer su estructura y
fu nc iona mient o.
En est e tem a ana liz are mo s, po r un lado, lo ref erente al har dware , tom ando com o
muestra dos tarjetas comerciales de uso bastante extendido. Posteriormente se plante-
an ejemplos de program ación en lenguaje C y para finaliza r se trata un sencillo pr o-
gram a SC AD A con el que se res uelve n dif ere nte s sit ua cio ne s prá cti cas.
CüíJie/Jjdü
3.1. Adquisición de datos basada en PC.
3.2. Tarjetas de adquisición de datos comerciales.
3.3. Programas de control y supervisión.
Cuestiones y problemas.
Actividades.
Oblativos
► Identificar los dife ren tes elemento s que form an p ar te de un sistema de adquis ición
de datos.
► Mon tar y configurar tarjetas de adq uisición de datos.
► Re alizar pr ogramas de con tro l para dichas tarjetas.
► Pon er en ma rcha aplicacion es de con trol mediante un p aq ue te SCADA.
3.1. Adquisición de datos basada 1111
1110
1101
en PC 1100
1011
1010
Los sistemas de control y de adquisición de datos basados 1001
en PC suponen una alternativa interesante por su bajo costo y 1000
altas prestaciones. Estos sistemas se pueden configurar para 0111
0110
que trabajen como instrumentos de medida, osciloscopios
0101
digitales, controladores industriales, etc. 0100
0011
Una ventaja adicional a favor de estos sistemas es la de que 0010
los datos adquiridos pueden ser presentados en pantalla, 0001
archivados en un fichero, sacados por impresora, etc. 0000 en y1 a>
© IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
a
d
e
d
n
Error de ganancia: es la diferencia entre el valor real y Si la señal de entrada no tiene armónicos por encima de la ó
i
el ideal en el fondo de escala, suponiendo que el error frecuencia de muestreo, el “aliasing” no suele plantear pro c
i
s
i
de offser haya sido eliminado. blem as. En caso con trario, es rec om endable pasar la señal por u
q
un filtro “antialiasing”. Este consiste en un filtro paso-bajo d
Error de linealidad: hace referencia al alejamiento de la A
curva de transferencia respecto de la recta ideal. que elimina las señales de frecuencia elevadas que pudieran
provocar errores. La fre cue ncia de corte se suele ajustar a la
mitad de la frecuencia de muestreo.
3.1.1.3. Máxima velocidad de muestreo
La máxima velocidad con la que un sistema de adquisición 3.1.2. Convertidores A/D
de datos es capaz de adquirir muestras de la señal de entrada
limita la máxima frecuencia de dicha señal. Se suele especifi Una de las partes fundamentales del sistema de adquisición
car en muestras/segundo. es el convertidor analógico a digital (ADC).
Generalmente, los sistemas que tienen varios canales de Puede ser de uno de los siguientes tipos:
entrada tienen únicamen te un convertidor A/D y un multiple-
xor de entrada (Figura 3.3). ® A proxima ciones sucesivas.
» Doble rampa.
Canales de
® Flash.
9 Tensión/Frecuencia.
IT E S -P a r a n in f o
49
seguir siendo > VDA sacará 101110 (ciclo 5). Como ahora 3.1.2.3. Convertidor tipo Flash
es V[N < VDA saca el código 1001101 (ciclo 6 ) y al ser V[N>
VDAse queda con este código como resultado de la conversión.
Este es el más rápido de todos (hasta 10 MHz de frecuen
cia de muestreo). Sin embargo, al necesitar 2n-l comparado
res para una resolución de n bits no se suelen construir para
3.1.2.2. Convertidor de doble rampa resoluciones mayores de 8 bits (255 comparadores).
La Figura 3.7 muestra un diagram a a bloques representativo.
Es un método de conversión muy preciso, con alta inmuni
dad frente al ruido pero muy lento, ya que se pueden llegar a
T e n s ió n d e , Tensión de
alcanzar velocidades de muestreo de tan sólo 100 Hz. referencia entrada
REGISTRO
DE SALIDA
COMPARADORES
© ¡ T E S - P a r a n i n f o
s
o
t
a
d
e
d
n
Según sea la V]N, así será la frecuencia de los impulsos ejecución del programa principal en cuanto tiene un dato con ó
i
generados por VCO. El contador cuenta, en periodos siempre vertido. Esta interrupción hace que se ejecute un programa de c
i
s
i
fijos, los impulsos que le llegan. Al cabo del periodo de con- tratamiento de interrupción en el que se adquirirá el dato para u
q
teo tendremos el resultado de la conversión. ser guardado en memoria y posteriormente se retorna al pro d
A
grama principal. Esto quiere decir que la taijeta es atendida
durante muy cortos periodos de tiempo y el PC se puede dedi
car a cualquier otra tarea. Sin embargo, sólo un dato es adqui
3.1.3. Disparo del ADC rido en cada transferencia.
Disparar el ADC es dar la orden para que el convertidor inicie En las transferencias po r acceso directo a m emoria (DMA)
la operación de conversión. Generalm ente, son posibles tres tipos se hace uso de algún canal DMA libre en el sistema. El con
de disparo en todos los sistemas de adquisición de datos: por pro trolador de DMA incluido en el PC permite, una vez que se
grama, utilizando un temporizador y mediante señal externa. haya programado su modo de trabajo, que las transferencias
de datos se realicen directamente entre la tarjeta de adquisi
En el disparo por programa es el programa de control que ción y la memoria, sin que la CPU intervenga. Esto permite
se ejecuta en el PC el que en un momento determinado, esta velocidades de transferencia mayores que en los dos casos
blecido po r el programador, da la o rden al ADC. Éste inicia la anteriores y la posibilidad de transferir mayor cantidad de
conversión y cuando finaliza lo señala de alguna forma para datos por cada operación.
que el programa puede adquirir el dato y lanzar una nueva
conversión. Este sistema puede plantear el problema de la pér
dida de muestras, ya que durante las interrupciones produci
das por otros dispositivos del sistema, el programa deja de 3.1.5. Acondicionamiento de señales
ejecutarse y, por lo tanto, no se dispara el ADC.
de entrada
Para ejecutar múltiples conversiones automáticamente en
intervalos de tiempo precisos, la mayoría de las tarjetas de La mayor parte de las señales reales que se deban introducir
adquisición de datos están equipadas con un reloj programable. al ADC no están en condiciones de ser acopladas al mismo.
Una vez ajustada la frecuencia de sus impulsos son éstos los que Deberán ser amplificadas, atenuadas o modificadas de alguna
dan la orden al ADC para que inicie la conversión. Por ello, una otra forma. Esto se puede hacer, en muchos casos, en la propia
vez lanzado el timer, las conversiones se hacen automáticamen taijeta y, en otros, serán necesarios módulos externos.
te y el programa sólo tiene que tomar el dato y guardarlo en
La mayoría de sistemas necesitan que las señales sean
memoria cuando el ADC indique que han finalizado las mismas. amplificadas o atenuadas. Para que el ADC sea utilizado con la
Por último, el disparo externo consiste en aplicar una señal mayor precisión el rango de entrada se debería ajustar a la des
(digital o analógica) a través del conector externo para que el viación máxima de la señal de entrada. La m ayoría de las tarje
ADC inicie la conversión. Esto permite sincronizar las opera tas de adquisición permiten seleccionar el rango de entrada,
ciones de conversión con acontecimientos externos. Por ejem bien mediante puentes desmontables (jum pers) o por softw are.
plo, el dato suminis tra do po r un transductor puede no estar También es habitual que el sistema permita elegir entre entra
disponible en todo momento y, por ello, el mismo dispositivo das bipolares (valores positivos y negativos de la señal de entra
llevará otra salida de tipo digital que al activarse le indicará al da) o unipolares (sólo valores positivos de la señal de entrada).
sistema que su dato de salida es válido, por lo que el sistema
ya puede iniciar la adquisición del mismo.
IT E S -P a r a n in f o
51
s
o
t
a
d
e
d
n
ó
i
c
i
s
Por efecto de la resistencia del conductor (Re) que une las
dos masas, aparece una tensión de error VRque se resta de la 3.1.6. Otras funciones
i
u señal útil, falseando la medida. Cuanto mayor sea la distancia,
q Además de la función de adquisición que realiza el ADC,
d mayor será este error. Por otro lado, campos eléctricos y
A las tarjetas comerciales que podemos encontrar pueden incor
magnéticos próximos pueden inducir señales de ruido que
interferirán con la señal del sensor Es. por ar entradas y salidas digitales, salidas ana lógicas (DA C),
contadores/temporizadores, controladores de motor, control
En las entradas diferenciales se hace uso de un amplifica remoto, etc. Estas características permiten no sólo adquirir
dor diferencial con dos terminales activos, aparte de la masa datos, sino también controlar la prueba o el proceso.
(Figura 3.10).
52 © IT E S -P a r a n in f o
positiv os reales que nos permitan desarro llar aplicaciones de Dispone de tres puertos de entrada/salida (E/S) de 8 bits
medida y control empleando el software adecuado. cada uno (PORT A, PORT B y PORT C). Además, es posible
generar una interrupción hacia el PC a través de una línea del
Cualquier otra tarjeta que podamos encontrar en el merca pue rto C.
do tendrá una estructura y modo de programación similar y se
podrá poner en fun cio nam iento tom and o com o base la infor El decodiñcador permite seleccionar uno de los tres puer
mación que aquí se suministra. tos A, B ó C o el registro de configuración (RCFG). Para ello,
en el bus de direcciones debe aparecer una de estas cuatro
direcciones. Esto se consigue haciendo uso de instrucciones
de entrada/salida de datos sobre puertos.
3.2.1. Tarjeta de entradas/salidas
Las E/S son de niveles TTL y admiten hasta una velocidad
digitales PCL724 máxima de transferencia de 500 Kbytes/s.
Esta tarjeta se instala en un PC haciendo uso de un slot Antes de instalar la tarjeta en el PC se deben ajustar una
libre del mismo, con lo que accedemos a los buses de direc serie de puentes e interruptores para determinar las direccio
ciones, datos y control del PC (Figura 3.11): nes de acceso y el modo de funcionamiento de la línea de
interrupción.
© I T E S - P a r a n i n f o
s
o
t
a
d
e
d
n
ó
i
c
i
s
3.2.2. Ejemplos de programación ha configurado para la dirección base 0x2C0, el nivel de inte
rrupción IRQ2, interrupciones siempre habilitadas y activas
i
u
q
d
de la tarjeta PCL724 en flanco de subida. El programa es el siguiente:
A /* Interrupciones en la PCL724 */
# include <stdio.h>
# include <conio.h>
# includ e <dos.h> /* dos .h incorp ora las funciones de E/S */
leds para visualizar el dato. La dirección base de la tarjeta es void interrupt nuev o_man ejad or( CPPARGS)
/* declaramos nuevo_manejador de tipo interrupción */
la 0x2C0. El programa es el siguiente: {
/* E/S simples con PCL724 */ dato=inportb(pa);
# include <stdio.h> out port (0x20,0x20) ; /* enviamos un comando fin de interrupción
# include <conio.h>
al controlador de interrupciones PIC8259 */
# include <dos.h> /* dos.h incorpora las funciones de E/S */
}
int const pa=0x2c0;
void main(void)
int
int
const
const
pb=0x2cl;
pc=0x2c2;
{
clrscr();
int const cfg=0x2c3;
outp ortb (cfg ,0x80); /* pone r PA, PB y PC como salidas */
char dato,tiempo; /* variables globales */ antiguo _maneja dor=getvec t(numint); /* guardamos en el puntero
antiguo_manejador el vector de interrupción correspondiente al
void config ura(v oid) ; /* para configurar tarjeta */
nivel 0x02 */
void lee_ dato(vo id); /* para leer dato de pb */
void l ee_tie mpo(voi d); /* para leer tiempo de pb */ setvect(numint,nuevo_manejador) ; /* el vector de interrupción
void sa ca_dat o(void ); /* para sacar dato por pa */ correspondiente al nivel 0x02 apuntará al programa
void apaga_ leds( void) ; /* para sacar 0x00 por pa */ nuevo_m anej ador */
do
void ma in() {
{
configura(); printf("dat o introdu cido :%c\n ",dat o); /* se imprime el
do{ valor del dato capturado mediante la tarjeta */
le e_ da to () ; del ay(10000); /* retardo entre impresiones */
lee_tiempo();
sac a_da to() ;
}
whi le (¡kbhit); /* programa activo mientras no pulsemos tecla
del ay( 500*(tiempo+1) ); /* retardo dependiente de tiempo */
apaga_leds();
*/
setvect( numint ,antiguo_maneja dor); /* reponemos antiguo vector
dela y(500*(tiempo+1));
} de interrupción */
while (!kbhit()); /* el programa se repite hasta pulsar
tecla*/
}
void configura(void)
tiem po= inp ortb (pb ); /* lee estado de pb */ La tarjeta se debe insta lar en un slot libre del PC, pero antes
tiempo =tiem po & OxfO; /* salvar 4 bit mayo r peso */
tiemp o=ti empo »4; /* situar 4 bits en posición correcta
de ello se debe configurar con una serie de puentes y un juego
de microinterruptores.
void saca_dato(void)
Mediante los microinterruptores (seis en total) se establece
outpo rtb(pa, dato); /* el dato capaturado sale por pa */ la dirección base a partir de la cual serán direccionados todos
los registros de la tarjeta. Esta dirección puede estar com
void apaga_leds(void) prendid a entre OOOh y 3F0h. Por defecto viene aju stada la
{ dirección 300h.
out port b(pa ,0); /* sacar 0 po pa */
© IT E S -P a r a n in f o
Tensión de referencia interna de -10 V ó -5 V. Los registros y sus funciones son los siguientes:
• Canales de entradas analógicas diferenciales o asimé • Registros de datos del conversor A/D (direcciones
tricas. En el primer caso dispone de 8 entradas y en el BASE ± 0 y BASE ± 1). En éstos se deposita el resul
segundo de 16. tado de la conversión, según el siguiente formato:
Rango de la tensión de entrada por cada canal de ±5 V BASE±0
ó ±10 V.
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Salidas digitales dirigidas a un conector de 20 pines o
de 37 pines. V alo r AD3 AD2 AD1 AD0 C3 C2 C1 CO
• Un canal de interrupción, pudiendo seleccionar el nivel El rango de entrada para cada canal analógico se puede
por software entre IRQ2 e IRQ7. pro gram ar individua lmente. Para ello, se debe esc ribir
el número de canal en el registro BASE + 2 y el rango
• Un canal DMA seleccionable entre 1 y 3 por medio de en el registro BASE ± 1. Este rango se establece con
un puente. dos bits que se sitúan en las posiciones más bajas de
dicho registro. Los posibles valores son:
© IT E S -P a r a n in f o
Si leemos de estas mismas direcciones accedemos a la • Registro de control
información que introducimos por las entradas digitales
(en BASE + 3 tendremos el byte bajo y en BASE +11 Con este registro podemos configurar el modo de fun cio
el byte alto). namiento de la tarjeta. Contiene los siguientes bits:
Para convertir un dato digital a analógico se debe escri 0 Deshabilita la generación de interrupciones por parte
bir éste sob re BA SE + 4 y BA SE + 5 según el siguien de la tarjeta.
te formato: 1 Habilita la generación de interrupciones. Si DMAE
BASE+4 = 0 se genera una interrupción cuando finaliza una
conversión A/D.
Bi t 7 6 5 4 3 2 1 0 Si DMA E = 1 se genera una interrupción cuando el
Valor DA3 DA2 DA1 DAO X X X X pro ceso de a cce so directo a mem oria (DM A) ha fina
lizado.
- Bit 5 (MUX)
ST 1 STO Disparo
0 Indica que están configurados 8 canales diferenciales.
0 X Por programa
1 Indica que están configurados 16 canales diferenciales. 1 0 Externo
- Bit 4 (INT) - Dato válido. 1 1 Interno del reloj
0 No se ha completado una conversió n A/D desde la
última vez que se puso a 0 este bit. El dato de los
• Registros para control del timer:
registros A/D no es válido.
BASE + 10, BASE + 12, BASE + 13, BASE + 14 y BASE + 1$
1 La conversión A/D ha finalizado y el dato converti
do está preparado. Si el bit INTE del registro de con
trol BASE + 9 se ha puesto a 1, se producirá una
interrupción cuyo nivel se programa en BASE + 9. 3.2.3.3. Conversión A/D
Para poner a cero INT se debe escribir cualquier
valor en BASE + 8 . Para poner en funcionamiento el proceso de conversión se
deben programar una serie de registros. Por un lado, se debe
- Bit 3, 2, 1 y 0 (CN3 a CNO):
seleccionar el rango de entrada para cada canal que se vaya a
Cuando EOC = 0, estos bits contienen el número de utilizar. Se debe ajustar el canal inicial y final del multiplexor.
canal que se va a convertir a continuación. Posteriormente se debe elegir el modo de disparo:
Los bits INT y EOC son los que van a permitir detectar 1.- Disparo por software.
si una conversión A/D ha finalizado después de haberse
Escribiendo en BASE + 0 se inicia la conversión. Normal
disparado el conversor.
mente, este modo no se utiliza en aplicaciones de alta veloci
Si se produce un disparo por hardware, interno o externo, dad porque no se pueden generar disparos con suficiente fre
se debe testear el bit INT en lugar del EOC, ya que EOC cuencia.
puede estar a 0 bien porque todavía no se ha producido el
2.- Disparo interno por la señal del reloj.
disparo (el programa no tendrá noción de cuándo se pro
duce éste) o porque ha finalizado realmente la conversión. Se pueden generar señales entre 2,5 Mhz y 71 minutos de
Sin embargo INT se pone a 1 cuando finaliza la conversión periodo. Permite mayo r número de conversione s por unidad
y se mantiene hasta que por programa lo pongamos a 0 . de tiempo.
© IT E S -P a r a n in f o
3.- Disparo externo por medio de una señal aplicada al ter
minal TRIGO. 3.2.4. Ejemplos de programación
Este modo es útil cuando hace falta una conversión condi de la tarjeta PCL 818-L
cionada, por ejemplo medir una tensión cuando un interruptor
externo se cierra.
Por último, se debe elegir el tipo de transferencia: 3.2.4.1. Entrada analógica controlada po r
1.- Transferencias controladas por programa.
programa
En este caso, después de ser disparado el A/D, el programa A través del canal 3 se introducen tensiones comprendidas
testea continuamente el bit INT, hasta que pasa a valer 1. Una entre -5 V y +5 V. Haciendo uso del disparo por software se
vez ocurra esto, el programa debe leer el dato de los registros deben tomar 50 muestras que se guardan en un buffer. Poste
BASE + 0 y BASE + 1 para ser tratado adecuadamente. El bit riormente, se presentan en pantalla todas ellas, junto con la
INT se debe resetear escribiendo sobre BASE + 8 . media aritmética.
La taijeta tiene las configuraciones por defecto.
Cuando se utiliza disparo por software, se puede testear
EOC en lugar de INT, con la ventaja de que no hay que poner El programa queda de la siguiente forma:
lo a cero después de transferir el dato. /* Adquisición de datos analógicos*/
# include <stdio.h>
2.- Transferencias por interrupción. # include <conio.h>
# include <dos.h> /* dos.h incorpora las funciones deE/S */
La rutina de interrupción que se programe se encargará de # int const base=0x3 00; /* direcciónbase de laPCL818L */
# int const dato_l=base;
leer el dato convertido. Al final de cada conversión se genera # int const dato_h =base+l ;
una interrupción y se accede a dicha rutina. Se debe escribir #
#
int const rango= base+l ;
int const mux=base+2;
en el registro BASE + 8 para resetear INT una vez atendida la # int const estado =base+8 ;
interrupción. # int const control =base +9 ;
dos se transfieren directamente desde la tarjeta a la memoria void dis para (voi d); /* para disparar el conversor A/D */
void tes tea (vo id); /* para compr obar fin lectura */
del sistema sin que intervenga la CPU. Es útil cuando se void lee(void); /* para leer dato captura do */
void presenta (void ); /* para presentar resultados */
debe transferir una gran cantidad de muestras en breve tiem
po. Se remite al lector a la inf ormación su ministrada po r el void main(void)
{
fabricante para una más detallada descripción de este tipo de configura();
f o r <i —0 ;i <50 ;i++) /* se toman 50 mues tra s */
tranferencias. í
dispara();
A modo de ejemplo, las operaciones que debe llevar a cabo testea();
lee();
el programa para efectuar transferencias por programa con }
disparo por software deberían ser las siguientes: presenta();
}
1. Con figurar el rango de entrada para cada canal. void configura(void)
(
2. Establecer el número de canales de entrada. outpor tb(mux,3); /* para ajustar rango del canal 3 */
out por tb(r ango ,0); /* rango desd e -5V a +5V */
3. Disparar el conversor escribiendo en BASE + 0 cual ou tp or tbf mux ,0x33) ; /* canal in icia l el 3 y final el 3 */
quier dato. }
out por tb (co ntr ol,0) ; /* modo de d isp aro por softv/are */
mer lugar la parte baja del mismo (los 4 bits de menos peso) void lee(void)
© I T E S - P a r a n in f o
s
o
t
a
d
e
d
n
ó
i
dato=(((5-(-5))Mato)/4096)+(-5); ou tpo rtb (dat o_l ,0) ;
c
i
/* (5-(-5)): rango de entrad a }
s
i
4096: fin al escala con dato de 12 bits
u dato: lectura t omada por la tarjeta void lee(void)
q (-5): valor mínimo de entrada {
d */ aux l=i npo rtb (dato__l); /* le e 4 bi ts m eno s pe so */
A printf("\n muestra[%2d]=%1.2f V",i,dato); auxl= auxl>>4 ; /* sitúa en posición correc ta */
media=media+dato; aux2=in portb( dato_h) ; /* lee 8 bits mayor peso */
} lect uras[[i]= (aux2*16)+auxl; /* compone dato de 12 bits */
media=media/50; }
printf("\n la media de todas las muestras es:
%1.2f V",media); void presenta(void)
do c=getch(); {
whi le (!(c=='s')); /* se debe pulsar ’s' para con tinu ar */ unsigne d char j ;
media=0;
} for(j=0;j<100;j++)
{
dato=(((5-(-5))*lectu ras[j]/4096)+(-5 );
media=media+dato;
}
3.2A.2. Entrada analógica controlada media =med ia/1 00 ,-
tem peratu ra= ( (250-2 0) / (5-1) )* (med ia-1)+20,-
por interrupción /* (250-20): rango de temperatu ras
(5-1): rango de tensiones
20: valor mínimo de temperatura
Un sensor de temperatura junto con su transmisor propor 1: valor mínimo de tensión
*/
cionan una tensión comprendid a entre 1 y 5 V para el rango got oxy (20,8) ;
printf("TEMPERATURA: %3.2f SC",temperatura);
de temperaturas que va desde 20°C a 250°C. Esta señal se }
aplica al canal 1 de la tarjeta. Las adquisiciones se controlarán
por interr upc ión , siendo el nivel IRQ2. Qu eremos que en la
pantalla apare zca la tem peratura medida. Ésta será la media 3.2A.3. Salida analógica
de 10 0 m uestras tomadas consecutivamente.
El programa queda como sigue: Generar una tensión entre 0 y 5 V que se incrementa o
decrementa según se pulse la tecla I ó D.
/* Interrupciones con la PCL818L */
# include <stdio.h>
# include <conio.h>
El programa queda como sigue:
# include <dos.h>
/* Salidas analógicas en la PCL818L */
# define numint 0x02 /* nivel de interrupción IRQ2 */
# include <stdio.h>
#ifdef cplusplus /* según versión de C, definimos CPPARGS */
# include <conio.h>
#define CPPARGS ...
# include <dos.h>
#else
#define CPPARGS
int const base=0x300;
#endif int const d ato_l =base+ 4;
int const dato _h=ba se+5 ;
int const base=0x300;
int con tad or;
int const dato_l=base;
char c;
int const dato_h=base+l;
int const rango =bas e+l ;
void sacar(void);
int const mux= base +2 ;
int const est ado=b ase+8;
void main(void)
int const c ontro l=base+ 9;
int lecturas[100];
{
clrscr();
unsigned int i;
con tad or= 0 ,-
int auxl,aux2;
do
float dato,media,temperatura;
{
c=getch();
void con figura (void) ;
if((c=='i') && (contador<409 5)) contador++; /* el máximo
void di spara (void) ;
valor es ,4095 */
void lee(void); if((c=='d') &£c (contador>0 ) ) contad or— ; / * el mínimo
void presenta(void);
valor es 0 */
void interrupt (*antiguo_ maneja dor)( CP PARGS );
sacar();
void
{
interrupt capt uras ( CPPARGS)
}
wh il e(1); /* el programa se repite continuamente */
le e(); /*leer dato ya conv ertido */
i++; /* incrementa índice buffer para siguiente lectura */
}
if(i==100) i=0; /* el siguien te será el dato 0 */ void sacar(void)
outportb( estado ,0); /* resetear bit INT */
dispa ra() ; /* iniciar nueva conversión */
(
unsigned int aux;
outportb (0x20,0x20); /* enviar fin de interrupción */ aux=c onta dor & OxOf; /* aislamos 4 bits menos peso */
} aux =au x«4 ; /* los situamos en la posición adecuada */
void main(void) outportb (dato_l, aux) ,- /* dep osita mos part e ba ja del dato a
{ convertir */
clrscr(); aux=contador & OxffO; /* aislamos 8 bits mayor peso */
antiguo_m anejador=getvec t(numint); /* guarda antiguo vector */ aux=aux>>4; /* los situamos en la posición adec uada */
setve ct(numi nt,capturas ); /* el vector apunta a capturas */ outportb( dato_h ,aux); /* depositamos parte alta del dato a
i=0; /* inici aliz a índice buffer */ convertir y se realiza la conversión */
configuran,- /* configura tarjeta PCL818L */
dispara(); /* disparo inicial del conversor. Cuando el dato
)
esté convertido se produce la interrupción */
do pre sen tan whi le (!kbh it) ; /* programa principal de
presentación de temperatura */
}
setvect(num int,antiguo_manejado r); /* repone antiguo vector */
3.3. Programas de control y
void configura(void)
{ adquisición de datos
outportb(mux ,1); /* ajustar rango del canal 1 *¿
outpor tb(rango , 0) ; /* rango entre -5V y +5V */
ou tp or tb (mux, 0x11) ,
- /* u n s olo cana l, el 1 */ Este tipo de software permite la adquisición de datos, con
outp ortb (contr ol,OxaO) ,- /* h abil ita interrupc iones, nivel trol y monitorización de procesos. La programación de apli
IRQ2, disparo po r software */
) caciones con esta herramienta es fácil y resulta muy cómoda
void dispara(void)
por la gran cantidad de recursos ya con struidos, com o son lec
{ turas de valores analógicos y digitales, gráficos, alarmas, etc.
58 © IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
a
d
e
d
3
<•'PCL-818L j&QD j H ex
ción y gestionarla una vez diseñada. O P C L 8 18 H
8 D i f f e r e n t ia l
I n t e r ru p t C h a n n e l 0 1 6 S i n g le - en d e d
O P C L - 8 18 H D
La Figura 3.14 muestra, mediante un diagrama a bloques, 1 ñ an ge : [+/- 5V i fl ||
PCL-818HG i
2
:* i ¡! i
la arquitectura del software. : -------------------
GK OjjIwii
© IT E S -P a r a n in f o
59
s
o
t
a
d
e
d
n
ó
i • Task Properties del menú Set Up: Podemos establecer
c
i
s
i
los parámetros característicos de la tarea:
u
q - Sean period: Periodo de muestreo. Cadencia con la
d
A que las tareas se ejecutan.
- Duration: Duración de la tarea. Se puede elegir que
funcione siempre, un tiempo determinado o un
número de ciclos de sean determinados.
- Starting method: Tiempo que debe esperar una tarea
antes de ponerse en funcionamiento. Podemos ele
gir que empiece inmediatamente, que esté inactiva,
que empiece con un cierto tiempo de retraso o que
empiece a una determinada hora cada día.
• Add/De lete Virtual Tags del menú Sep Up: Permite
definir o eliminar etiquetas virtuales (Virtual Tags).
Estas son variables globales, ubicadas en el Data Center.
• Start del menú Run: Iniciar la ejecución de la aplicación.
• Stop del menú Run: Detener la ejecución.
• Orden Layout del menú View: Permite observar,
mediante un número sobre cada bloque, cuál será el
orden de ejecución de los mismos.
• Complete Reorder del menú Layout: Sirve para esta
ble cer un nuevo orden de ejecución. Pinchando ord ena
damente con el ratón se establece el mismo.
• Exchange Order del menú Layout: Da la posibilidad de
cambiar el orden de ejecución de dos bloques.
Figura 3.16. Elementos de una aplicación.
La pantalla task designer tiene el aspecto indicado en la La caja de herramientas se muestra en la Figura 3.18.
Figura 3.17.
BARRA DE MENU
i i
igf'IC' :.--! él' h TAG
TTIJOI j ¡UBI JUIK I
BASIC A l A O
______________
BARRA DE script
HERRAMIENTAS
D I DO
t _ t l u i *#
12
CAJA DE l—— —1 0 V-.W 34
HERRAMIENTAS Q J L
ori-off
I 2 3 P ID
Ji_n_n_
Run
/ l A ug M S
ramp
e l : IS232
N \k
Figura 3.17. Pantalla task designer. + - c r"
X -L DDE
Con la barra de menús es posible realizar todas las opera
ciones de configuración de la aplicación. Caben destacar las DDE < t,
60 © IT E S -P a r a n in f o
Sobre ella se han numera do los bloques del 1 al 30. Pasa 22.- Hardw are Alarm: Este bloque permite generar alarmas
mos a describir su utilidad brevemente: directamente producidas por dispositivos hardware.
Selección: Permite establecer el modo selección para 23.- Single Operator Calculation: Con este bloque pode
colocar otros bloques o arrastrar los ya existentes. mos realizar operaciones aritméticas con dos operandos.
2.- Conexión: Sirve para realizar conexiones entre bloques. 24-23.- DDE : Con estos bloques se realizará la comunica
- Tag: Sirve para enlazar otros bloques de la tarea con un ción con otras aplicaciones Windows.
bloque de un Display o una Virtual Tag. Con este bloque se 26.- Conditional Wavefile: Sirve para ejecutar archivos
puede pasar y u tilizar un ítem del Display a otros bloques de la .war sobre tarjetas de sonido.
tarca. También cabe la posibilidad de acceder a tags virtuales.
27-28.- NetWork In/O ut: Permiten configurar el sistema
4.- Ba sic Script: Es el bloque en el que se puede incluir un para trabajar en red.
programa esc rito en Visual Basic para desem peñar una cierta
tarea. 29.- Ala rm Log: Sirve para generar alarmas. El tipo de alarma
generado puede ser configurado. Además, la alarma producida
- Ana log Input: R ealiza una conversión A/D desde el dis se graba en un fichero. Las alarmas se pueden visualizar cuando
positivo que le ind iqu em os (para que opere correctame nte la aplicación está corriendo mediante el Event Lo g Viewer.
debe estar instalado de la forma adecuada). Se puede indicar
el dispositivo, canal y rango, así como el tiempo de muestreo. 30.- User programable: Con este bloque es posible progra
mar tareas sencillas con hasta ocho entradas. Admite instruc
6 .- Analog Out: Realiza una conexión D/A desde el dispo ciones condicionales, de bucle, entrada/salida, etc., con una
sitivo que le indiquemos, siendo el dato digital el que le sumi sintaxis parecida al lenguaje C.
nistre otro bloque de la tarea.
- - Digit al Input: Suministra una entrada digital desde el
dispositivo seleccionado. 3.3.4. Diseño de Displays
8 .- Digita l Output: Escribe un dato digital en la tarjeta
seleccionada. La pantalla Display designer tiene el aspecto mostrado en
la Figura 3.19.
9.- Me did a de tem peratura: Similar al bloque AI, pero la
señal leída la transforma en una temperatura cuyo valor
dependerá del termopar utilizado (seleccionable por el pro S/Fte E® V&t! WtíSw fiun He*. _¡ g| j
I T E S - P a
r a n in f o
14.- Historical Trendin g Display. Sirve para representar
H E I datos en función del tiempo, con la posibilidad de
revisar datos ya pasados (gráfico histórico).
a
k 13.- Conditional Text Display. Con este objeto es posible
a M mostrar diferentes mensajes, según sea el valor, de 0 a
7, que tome su entrada.
itk □ 16.- Conditional Bitmap Display. Es similar al anterior,
pero con imáge nes en lug ar de texto.
ABC |iai3| 17.- Conditional Button Control. Es como el 2, pero
además puede ser activado por una señal digital de
□ entrada.
18.- Menú Disp lay Control. Es un botón pulsador especial
a
i
para camb iar de display, deten er la aplica ción, reanu
u Hist darla, etc.
m
19-20-21-22-23.- Objetos gráficos'. Permiten dibujar las
text ■f|r,O figuras indicadas, asociarles dos colores y hacer que
lexx aparezca con uno u otro según sea una señal digital de
CÉDMENU entrada.
□ o
3.3.5. Conexión de bloques
o Una vez que se han añadido los bloques necesarios a las
G tareas y displays es necesario realizar las conexiones entre
ellos. Se pueden plantear los siguientes casos:
Figura 3.20. Caja de herramientas. a) Conexión entre bloques de una tarea.
Pulsando el elemento conexión de la caja de herramientas,
Los objetos que figuran en la misma son: el cursor se convierte en un carrete de hilo. Pulsando en el
1 Selección. bloque fuente se arra stra el carrete hasta el destino. Si hay
varias salidas en el fuente o entradas al destino nos aparece
2.- B in an’ Bu tto n Control. Este objeto actúa como un una lista para seleccionar una de ellas.
interruptor, entregando a su salida el estado de activa
do o desactivado. Lo pulsará el usuario. b) Conex ión desde bloque de una tarea a bloque de un dis-
play.
3.- Bar Graph Display: Sirve para observar el valor de un
dato de entrada en forma de barra dinámica. Esta conexión se debe realizar desde la ventana del Display
Designen
4.- X T Graph D isp lay. Sirve para observar variaciones de
datos en el tiempo. c) Conexión desde bloque del Display a bloque de tarea.
Es necesario un bloque intermediario que es el Tag. En la
5.- X Y Graph Display. Permite visualizar la variación de
ventana de diálogo del Tag indicamos qué elemento del Dis
un dato x en función de otro y.
play que rem os que represente. Posteriormente se realiza la
6 .- Group Box Display. Marco para agrupar otros objetos. conexión entre el Tag y el otro bloque de la tarea.
7.- Text String Display. Sirve para escribir etiquetas de d) Conexión de bloque de Display a bloque de Display
texto, sin efecto sobre otros elementos. (mismo display o diferentes).
8 .- Num eric/String Display. Sirve para visualizar un Se puede configurar en la ventana del bloque destino la
número o cadena de caracteres de forma dinámica. referencia al bloque fuente. Otra posibilidad es utilizando blo
ques Tag de la tarea como elementos intermediarios.
9.- Indicator Display. Permite visualizar una señal tipo
todo/nada.
10.- Nu me ric Control. Se utiliza para introducir valores
numéricos durante la ejecución.
3.3.6. Ejemplos de aplicación
11.- Kn ob Co ntrol : Similar al anterior, pero el dispositivo
de control tiene forma de potenciómetro rotativo. 3.3.6.1. Lectura y visualización de valores
12.- Ana meter Display. Similar al objeto 3, pero con el
analógicos y digitales
aspecto de un medidor analógico de aguja.
Un dispositivo de medida de temperatura entrega una ten
13.- Slicler Control. Como el objeto 11, pero de tipo desli sión comprendida entre 1y 5 V para el margen 0 °C a 200 °C.
zante. Queremos observar en una barra dinámica y en una gráfica
© IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
a
d
e
d
n
XT el valor de temperatura. Esta señal se aplica al canal 0 en Seleccionamos la tarjeta PCL-818L, con dirección base ó
i
300 Hex, nivel de interrupción 2 y 8 entradas diferenciales c
i
modo diferencial de la tarjeta PCL818L. s
i
con un rango máximo de ±5 V. La tensión de referencia para u
q
Por otro lado, por la entrada digital DI 1de esta mism a tar la conversión se elige interna y una salida analógica dentro d
A
jeta se aplica la salid a de un sen sor tod o/nada. Queremo s del margen 0-5 V. Todos estos parámetros deben coincidir con
visualizar su estado. Los pasos a seguir, desde el principio, los establecidos en la tarjeta instalada mediante los puentes
son los siguientes: correspondientes (Apartado 3.2.3.1).
1.- Abrir la aplicación Ad vantech VisiDAQ (Figura 3.21) y Una vez configurada la tarjeta, salimos de Device Installation.
ejecutar De vice Insta lla tio n. Dentro de este programa pinchar
en Setup y Device para añadir y configurar la tarjeta incorpo 3.- Entramos en VisiDAQ Builder y elegimos Nuevo
rada al sistema (Figura 3.22). proyecto.
4.- Pinchamos en la ventana Task Designer y haciendo uso
de la barra de herramientas elegimos los siguientes objetos:
4.1.- Ana logía Inp ut: Lo abrimos para configurarlo
3
i _J Ad'/órtfch Vb-C’AQ
(Figura 3.24).
ZK I F * Zü ¡ ZK Z)
BascSaipt C- - Fríes?-f¡otes Puntarie Help n - -i
A d v a n t e c h V i si DA Q Hefc Ir ta'at r h E>
Tag: AI1 D e s c r i p t io n : L E C T U R A D E T E M P E R A T U R A
Lfecación: C:)VI5IDAQ
Dc.dfK.id3: 13(02/2003 19:4"
Tanijñc.:423bytes Device: PCL-818L l/0=300 H
Atnb'jíCr;; {nouns))
Jl
OK
F r o m C h a n n e l : J j j ____ Jl
X o C h a n n e l : po ......... 3
Input Range
Help
Channel:) 0 Jl
R a n g e : | + / -5 V Jl Scaling
Figura 3.21. Ventana principal del Visidaq. Expansión Channel
Exp. Channel: | I
i / O D e v i c e I n s t a l l a ti o n
Board ID: | J|
I n s t a i ie d D e v i c e s :
Cancel Upd ate Rate: |3 j
TS
Setup...
Help
Elegimos como Device la tarjeta PCL-818L I/O=300H,
Canal 0 y rango de entrada ±5 V. El parámetro Update Rate se
refiere al periodo de ejecución de la tarea (adquisición de un
Figura 3.22. Ventana de instalación de la tarjeta PCL818L. dato analógico en este caso) y puede seleccionarse un múlti
plo entero de periodos sean. Si elegim os 3, la tarea se eje cu
2.- Pinchar en Ad d, elegir dentro de la lista de dispositi tará cada 3 periodos sean. Pinchando en Scaling abrimos una
vos Adv an tech PCL8 18 L-81 8L /H /H D/H G y pinchar en In s nueva ventana muy útil, puesto que nos permite escalar la
tad. Nos aparece la ventana de configuración de la tarjeta medida tomada a través de la entrada analógica. La Figura
(Figura 3.23). 3.25 muestra esta ventana.
A d v a n t e c h P C L - 8 1 8 L /H / H D / H G D a t a A c q u is i ti o n C a rd S e t u p
Clock Seleclíon DMA Selection D/A Voltage R ef - Channel 1 min valu é (n2) max valu é {m2|
Scalc to: |0 ~ j [?rioj .................~]
© IT E S -P a r a n in f o
63
s
o
t
a
d
e
d
n
ó
i Elegimos los valores mínimo y máximo que va a tomar
c
i dicha señal de entrada (1 a 5 V) y fijamos en los que quere
R u n t im e P r e f e r e n c e E
s
i
u mos convertirlos (0 a 2 0 0 ).
q N o. o f e rr o rs a ll o w e d b e fo re st o p p in g : 0
d
A
Por último, dentro de esta Ventana observamos que el sis I- L o g e r r o r s t o t h e e r r o r f il e " R U N E R R . L O G "
tema le ha asignado a este elemento el Tag (etiqueta) AI 1y en P i B e e p w h e n e r r o r o c c u r s d u r i n g t h e r un !
Description podemos poner un nombre descriptivo que nos I- E n a b i e E v e n t L o g
permita identificarlo fácilm ente entre otros de la tarea. Este r r e
nombre aparecerá posteriormente junto al bloque. P E n a b l e P a s s w o r d C h e ck i n g
P S t a r t r u n n i n g w i th L O CK o n
Frame layout
4.2.- Digita l Inpnt: Lo abrimos para configurarlo (Figura
P M e n ú ba r W T o o l b a r W Title bar
3.26).
IHelp
3
Digital Input Block E
Tag: DI1 Description: SENSOR TODO/NADA Figura 3.28. Configuración tarea (runtime).
0
3
Cancel
Help
s
SENSOR
P E s t a b l i s h D DE L i nk T0D0/NADA
Up date Rate: 1
a
LECTURA DE
EMPERATUR
Elegim os la tarjeta PCL818 L, Bits 0 y 1 del grupo 0, el Figura 3.29. Tarea diseñada.
Update Rate lo ponemos a 1 y como nombre descriptivo el
indicado. El nombre de la etiqueta es DI 1. 6 .- Pinchamos en la Ventana Display Designer y haciendo
uso de la barra de herramientas elegimos los siguientes objetos:
5.- Con la opción Setup de menú podemos establecer pará 6 .1.- Ba r Graph Display. Pinchando dos veces se nos abre
metros generales de la ejecución de la tarea (Figura 3.27 y la ventana indicada en la Figura 3.30.
Figura 3.28).
Bar Graph Display Item
E
Style:
ScanTask Setup | F ille d B ar j J ]□ Red
64 IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
a
d
e
d
n
ó
i
T r e n d G r a p h D i s p l ay I t em
EJEMPLO: APLICAC ION 1 c
i
ly p e : B a c k g r o u n d C olor: s
i
u
] kjl I cvan q
d
Jnput from: A
ADD.. DEIETE
A I 1 :L E C T U R A D E T E M P E R A T U R A r F O u t p u t 0
T r a c e C o lo r : [ ~ j R e d
Style
OK ~|
f- X num bers f*7 Y n u m b e r s PEMP TEMPERATURA LEIDA
P X ticks 1*7 Y t i c k s
17 üu ter Trame Help j
ESTADO DEL SENSOR
Ran ge oí x axis Ran go of y axis Up date Rale
3
From i From
I3 N Figura 3.34. Display diseñado.
to +40 to +200
iso-
160-
Elegimos aspecto de la gráfica, el rango y seleccionamos la ‘i »>
140-
150- ?
h - : 1
E S TA D O DE L S E N SO R
Style:
¡¡Round or Eilipse Cancel
Color for ON. (1} state: Dolor íoi OFF (0) state:
|| ) Y ello w +-] m j B lu e ▼1
Help Figura 3.35. Tarea en ejecución.
) IT E S -P a r a n in f o
65
s
o
t
a
d
e
d
n
ó
i
c
i
s
£ Tag Block m
i VARIADOR DE
u D/A
Tag: TAG1 Desc ription: SPIN1
q FRECUENCIA
d
A
i A/D
Atlaching to
J
1.500 RPM (Figura 3.41).
I l í l T a i k D e s i g n er : T A S K1 k ■ |n | 1
is —
LECTURA a la rm a : P^am al
J]
VELOCIDAD velocidad 1
OK
From Channel: | 0
tampl
d
Xo Channel: | 0
Rampa
d
Input Range
Help
d U j j
Channel:) 0 _ d
Range: | +/-5V d1 Scaling
Figura 3.37. Estrategia diseñada. Expansión Channel
Xxp. Channel: |
En Task Properties (dentro del menú Setup) elegimos un Jl
B.oaid ID: |
periodo de sean de 100 ras; y en Ri mtime Preference habilita _ Jl
mos la casilla Eu able Even Lo g , para permitir la grabación de
las situaciones de alarma que se puedan dar. Update Rale: 1
Cancel
OK C ancel
DD E
Help
I- Establish DDE Link
result = n 2 + ( input - n1) x ( (m2 - n2) / (m1 - n1) )
Service | Topic ! Item: Update Rale:
E 1
Figura 3.41. Escalado de la entrada analógica.
Figura 3.38. Ventana del objeto analoge output. 4.- La gestión de alarmas la hacemos con el bloque Al arm
Log Block (Figura 3.42).
2.- La salida analógica depende de la señal enviada al AO por
el bloque TAG (Figura 3.39). Este bloque nos permite conectar Este bloque tiene una única salida cuyo valor puede ser: 0,
el mando SPIN1 (mando deslizante del display) con el bloque 1,2,3 04. Valdrá 0 si la entrada al bloque está comprendida
AO. Como este mando entrega valores entre 0 y l.500, es nece entre el valor Lo w y el de Higli (situación de no alarma); 1 si
sario dividir su salida por la constante 300 para convertirlo en el la entrada está entre Low y Low-Low , 2 si está entre High y
margen 0 a 5 requerido por el bloque AO. Esto se consigue con High-High', 3 si es menor que Low-Low y 4 si es mayor que
el bloque aritmético que hay entre el tag SPINI y el AO. High-High.
66 © IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
a
d
e
d
n
Alarm Log Block La primera línea comprueba el valor de ALO G1 y si es 2 ó
i
pone a 1 la salida del bloque; y en caso contrario a 0 (alarma c
i
Tag: AL061 s
i
de velocidad alta). u
q
Alarm Settíngs d
A
Hígh-Hígh
La segunda línea compara ALOG 1 con 4 y si la rampa está
Hrqh
Cancel
en la mitad de su recorrido inferior o superior (como la rampa
Low es cíclica esta condición se cumplirá repetitivamente cada dos
Low-Low 0. 0 Help ciclos de sean). En caso afirmativo se pone a 1 la salida 1 del
Alarm Message Formal
bloque y, en caso con trario, se pon e a 0 .
Dale (MM/DD/YY)
[7 íime La ventana de diseño del display tiene el aspecto mostrado
Í7 Alarm Type (HI-H Í, Hl, LO, LO-LOJ en la Figura 3.45.
(7 Tag Mame
Í7 Operalor Ñam e (oníy Ihe firsl 10 characters)
(7 Comment (30) |SITUACION DE ALARMA
í" Valué 3 ao
3
I- Límil Valué
1200-
Por otro lado, cada vez que se produce una alarma se graba
con el formato indicado en Alarm Messa ge Fo rm at en el
archivo GEN1E.ELF (Event Log File). También serán visua
lizadas cuando la aplicación esté en funcionamiento median VELOCIDAD VELOCIDAD N O RM A L
te el Event Lo g Viewer.
5.- El bloque ramp (Figura 3.43) permite generar una señal
lineal comprendida en este caso entre 0 y 4 y se incrementa
en una unidad en cada ciclo de sean (100 ms), por lo que en
0,4 s alcanza el valor máximo y retorna de nuevo a cero. Figura 3.45. Display diseñado.
Descríption:
Cabe destacar lo siguiente:
Tag: HMP1
Show T ics
User Programmable Block
f* YES
Tag: PRG1 Descríption: IBffifffSTñftr
Tics Num ber: 1 0
Input Blocks: Operators: OK
ALÜG1:alarmas velocidad Tics Start: |0 | Tics End: |l 500 ~|
RMP1:Rampa Cancel
Help
¡f (ALOG1==2) outpu t(#0,1); else otkput(IIO,0); Figura 3.46. Ventana del mando deslizante.
if ((AL0G1==4) && (RMP1<= 2)) output(#l,1); else output(81,0);
M
2.- El bloque An am eter sirve para visualizar la velocidad,
pro porcion ada po r AI1. Pue de obser varse en la Figura 3.47
que se han elegido 3 segmentos, comprendidos entre 0 y
1.000, 1.000 y 1.400 y superior a 1.400, asignándoles dife
Figura 3.44. Ventana del objeto User programmable. rente color.
© I T E S - P a r a n in f o
67
O
-o
.2
A n a m e t e r D i s p la y I t e m
El Conditional Text Display item □
•i Ta g: M ETER 1 D es crip tion : M ETER1 Tag: CTXT1
3
6
Start: |1 « 0 | FnH I I Color : □ R ed -J 7
C olo r f or O ü ( 1) s ta te : C olo r f fo O FF (0 ) s ta te :
U ici logolf at 23:08 55 10/24/1999 _»J
Help
Yellow Black Slrategy VELOCLGNI stailed at 23 08 57 10/24/1999
•10/ 24/9 9 23 09 0GI II SITIIACIOM DE ALARMAAL0G1
"10/ 24/3 9 23 10 26 III SITUACION L'L ALARMAALOG1
•10/74/99 23.10 IB III III SI IUACION DE ALARMAAL tIliI
•10/24/99 23 1045 III Sil RACION DE ALARMA ALOGI T]
1 fJ
Sjyle:
[Round or Ellipse ■ -
Figura 3.49. Indicador de alarma muy alta. 3.3.6.3. Control de temperatura en bucle
cerrado
5.- Bloque de texto condicional (Figura 3.50). Le asigna
mos como entrada ALOG1 y según sea su valor (0,2 ó 4) Deseamos realizar un control de temperatura con controla
hacemos que aparezca un mensaje u otro. dor tipo todo/nada. La salida la tendremos de DOO y de aquí
68 i IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
a
d
e
d
La conexión entre sistema y tarjeta del PC se muestra en la Figura 3.54. Ventana del obje to control todo/nada.
Figura 3.52.
3
Su salida ONF1 puede tom ar el valor 0 ó 1 como resultado
de la comparación. Esta señal se lleva a un canal de salida
DO
digital de la tarjeta instalada con ayuda del bloque DO.
ty .
fuTask Designen TASK1
d
0.0
CONSIGNA MEDIDA
La señal de AI también se lleva a un bloque comparador Figura 3.56. Ventana del ob jeto control numérico.
(CONTROL ON/OFF) y se compara con la consigna propor
cionada a través de un tag por NTCL1 dentro del display. La La medida de temperatura se realiza en un m edidor analó
ventana para establecer el modo de funcionamiento de este gico y mediante cuatro indicadores se podrán visualizar las
bloque se mu estra en la Fig ura 3.54. situaciones de alarma.
© I T E S - P a r a n in f o
69
C u e s t e s y ^ x o Y te w a s
1. En un sistema de adquisición de datos, ¿qué signifi c) Si el sensor 1 se ha activado más veces que el sen
cado tienen las siguientes características? sor 4, un motor trifásico debe conectarse a la red
de alterna.
• Resolución.
6. R ealizar los esquem as de conexión y diseñar la apli
• Precisión. cación en VisiDAQ que permita lo siguiente:
• Aliasing. a) Leer una tensión analógica procedente de una
2. Deseamos realizar un conversor A/D a partir de un fuente de alimentación de pruebas y observar su
D/A, controlando este último mediante una tarjeta valor en pantalla.
PCL724. C onfeccionar el programa en C que permi b) Generar mediante un ma ndo giratorio una tensión
ta realizar este control, para dos casos diferentes: variable entre 0 y 5 V y tomar lectura de la misma
a) Algoritmo de control en escalera. med iante un voltímetro. ¡
b) Algoritmo de control de aproxim aciones sucesi c) Conectar a la red de 220 VAC una lámpara cuan
vas. do activamos un pulsador en pantalla.
3. Confeccionar un programa en C que permita contro 7. Diseñar las pantallas de tareas y display de una apli
lar la tarjeta PCL818L para tomar la lectura de tem cación con el software VisiDAQ, consistente en lo
peratura s de cuatro puntos. En pan talla debe presen
siguiente:
tar sus valores y la media, y dar un aviso de alarma
si algun a lectura su pera en 10ÜC a la media. a) Un sensor de nivel proporciona una señal propor
cional al nivel de un depósito. Esta señal varía
Los sensores de temperatura proporcionan una sali entre 0 y 1 V para niveles comprend idos entre 0 y
da comprendida entre 1 y 5 V para el rango que va 25 m. Mediante una barra gráfica queremos
desde 0 °C a 120 °C. visualizar dicho nivel. Cuando esté por debajo de
4. En un determinado proceso industrial debemos cap 3 m debe dar una alarma de “nivel bajo”. Si baja
tar la temperatura procedente de cuatro puntos del por debajo de 1 la alarma cambiará a “nivel muy
mismo, con valores máximos de 80 °C. Para ello, uti bajo”. Si se sup era n los 20 m se pro duc irá otra
lizamos cuatro sensores tipo LM335. alarma de nivel “excesivamente alto”.
Deseamos visualizar por separado la evolución tem b) Mediante un mando deslizante querem os env iar
poral de la t em per atura, en pan tallas diferentes. Una una señal de velocidad a una bomba que actúa
quinta pantalla nos dará un resumen de las cuatro sobre el llenado del depósito. La velocidad variará
temperaturas y el valor medio de las mismas. entre 0 y 1.500 RPM. El variado r de velocidad que
controla al motor de la bomba precisa una tensión
Dibujar el esquema de conexión y diseñar la aplica entre 0 y 5 V para conseguir dichas velocidades.
ción en VisiDAQ.
c) Para el vaciado del depósito se debe actuar sobre una
5. En un proceso industrial deseamos captar informa electroválvula de tipo todo/nada. Esta se gobernará
ción de tipo todo/nada procedente de cuatro detecto desde el display de control mediante un botón pulsa
res inductivos con salida NPN y alimentados a 24 dor que hará que una salida digital se active al accio
VDC. narlo. Mediante un indicador podremos ver, al mismo
Dibujar el esquema de conexión. tiempo, si la electroválvula está o no conectada.
Diseñar una aplicación en VisiDAQ que realice lo d) Mediante un interruptor de pa rada de emerg enc ia
siguiente: el operario puede dar la orden de parada de las
acciones peligrosas. Aparte de cortar la alimenta
a) Mostrar la información de los cuatro sensores ción de dichos elementos peligrosos tal como
sobre pantalla. pre scriben las normas de seguridad , que rem os
b) Contar el núm ero de vec es que cada uno de los que un contacto de dicho interruptor sea leído
sensores se activa e indicar estos valores en pan mediante una entrada digital de la tarjeta y cuan
talla. Se podrán p oner a cero y retener la cuenta de do se active comience a parpadear un letrero indi
todos ellos mediante dos pulsadores. cando la situación de emergencia.
© /T E S -P A R A N IN F O
1. Buscar en catálogos com erciales informació n sobre 2. Se propone montar y poner en funcionam iento cada
tarjetas de adquisición de datos y software de tipo una de las aplicaciones desarrolladas en el apartado
SCADA. Confeccionar una tabla resumen de la 3.3.6.
información recopilada.
© I T E S - P a r a n in f o
Análisis de sistemas
de control
J m r o d i j r ’d ó j j
Un puso previo untes de entrar en el estudio de los controladores, Ios cuales perm i-
ten realizar un sistema realimentado de control, es el de conocer el comportamiento
temporal de los proceso s para poder elegir el controlador adecuado.
En est e c apí tul o nos acerc am os al aná lisis mate má tic o de los s ist em as lineal es, intro -
duciendo el concepto de lo que son las ecuaciones diferenciales y la Transformada de
La place com o méto do de aná lisis. Se estudian los sis tem as de pr im er y según orde n
principa lm en te, insis tie ndo en la curva de res puest a tempo ra l s ob re la que se def inen
los parám etros funda men tales que permiten caracterizarlos.
El a nális is detalla do de los sis tem as lineales req uie re unos cono cim ien tos ma temá -
ticos que están po r encima del nivel que pueden tener a quienes va dirigido este texto.
Po r el lo, sin hu ir po r com ple to de la her ram ien ta ma tem ática, se han plant ea do nu me -
rosos ejemplos de sistemas reales que permitan aclarar conceptos que son difíciles de
adquirir si sólo se hace uso de dicho análisis matemático.
COJiíSuido
4.1. Introducción.
4.2. Sistemo de prim er orden.
4.3. Ejemplos de sistemas de primer orden.
4.4. Sistema de segundo orden.
4.5. Otros tipos de sistemas.
4.6. Ejercicios resueltos.
4.7. Resum en com and os CC.
Cuestiones y problemas. , .
Act ividades.
O .ü je iiv ü j
Ide ntificar sistem as lineales p or su res puesta temporal.
Obtener la func ión de transferencia de sencillos sistemas reales y prever su com por
tamiento a partir de la misma.
como Transformada de Laplace y algunas de sus propiedades
4.1. Introducción son las siguientes:
La forma habitual de controlar un proceso es mediante un 1. La transformada de una función del tiempo f(t) se con
lazo cerrado (Fig. 4.1). vierte en una función de la variable s, F(s).
2. La transformada de la suma o resta de varias funciones
Perturbaciones del tiempo es la suma o resta de las transformadas:
fl (t )± f2 (t) -> F1 (s) ± F2 (s)
4. La transforma da del producto de una constante por una
función de t es el producto de dicha constante por la
transformada:
K ■f (t) —> K • F (s)
4. La transform ada de la derivada enésima de una función
f(t) es sn veces la transformada de f(t):
© ITE S -P a r a n i n f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
Una vez obtenida la función de transferencia del proceso es
posible evaluarla para conocer finalm ente el com portamiento 4.2. Sistema de primer orden s
a
m
e
del mismo a lo largo del tiempo. Para ello se suelen emplear t
s
i
dos métodos: Decimos que un sistema (Figura 4.4) es de primer orden s
cuando la ecuación diferencial que describe el comportamien e
d
a) Respuesta indicia!: to dinámico del mismo es una ecuación de primer orden. s
i
Cómo evoluciona la salida cuando aplicamos a la entrada s
i
l
á
n
A
> I T E S - P a r a n in f o
75
l
o
r
t
n
o
c
e
d
s 01 Para obtenerlo en la práctica trazaríamos una recta parale
a ei(s) = —
m la al eje de tiempos por el valor 0,632 K01 hasta cortar a la
e
t
s
s curva 02(t). Por este punto trazamos una vertical hasta cortar
i
s Despejando 02(s) de la ecuación ( 6 ) tenemos lo siguiente ( 8 ): al eje de tiempo. El punto de corte nos da el valor de x.
e
d
K
s
i 0 2 (s) = ' 91 (s)
s
i
l
á
n
A
TS
Para conocer la variación de la salida a lo largo del tiempo 4.3.1. Sistema Hidráulico
debemos obtener la antitransformada de la ecuación (9). Para
ello consultaríamos la tabla de transformadas y tendríamos
finalmente ( 1 0 ):
4 0 2 (t) = K • 0 1 • (l-e_t/T)
La Fig. 4.5 muestra de qué forma evoluciona la salida.
qs
76 © IT E S -P a r a n in f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
Pasando h al otro miembro ( 6 ): T (s) R s
a
dh qe (s) 1+R-C s m
e
t
q • R = A • R -+ h s
i
dt Podemos observar que las características capacidad y resis s
tencia térmicas son las que determinan la mayor o menor rapi e
d
Si aplicamos la transformada de Laplace a los dos miem
bros de la igu ald ad (7): dez en la evolución del sistema. s
i
s
i
l
R • qe (s) = R • A • s ■h (s) á
n
A
Sacando factor común h(s) ( 8 ): 4.3.3. Circuito R-C serie
Rqe (s) = (RAs +1) h (s)
La función de transferencia del proceso será (9):
h(s) R
G
qe(s) 1+R-A-s
La constante de tiempo depende de la restricción R y del
área del depósito (x = R . A). Cuanto mayores sean estos valo Figura 4.8. Circuito R-C.
res, más lentamente evolucionará el sistema.
Sea el circuito de la Fig. 4.8 y en el instante t = 0 cerramos
el interruptor, estando el condensador descargado.
C es la capacidad térmica del homo. Refleja la propiedad 4.3.4. Motor con carga elevada
de almacenamiento de calor del horno. El aporte de energía qh
durante un intervalo dt provoca un incremento dT en la tem
acoplada a su eje
peratura del mismo, cump liéndose (3):
qh • dt = C • dT
Sustituyendo (2) y (3) en (1) tenemos (4): A la
dT T
C + Ef é > t ; O H ,
dt R
Aplicando la transformada de Laplace y despejando térmi
nos obtenemos finalmente la función de transferencia (5): Figura 4.9. Motor de CC con carga.
77
> I T E S - P a r a n in f o
La Fig. 4.9 representa esquemáticamente el circuito eléc Dividiendo numerador y denominador por (R.f + K1.K2)
trico y sistema mecánico de un motor de corriente continua. tenemos (2 2 ):
Los parámetros característicos del sistema son:
K 2
• R, L: Resistencia y coeficiente de autoinducción del
co(s) (RT+KLK 2 )
inducido.
v(s) R-J
• J: Momento de inercia de la carga acoplada al eje s+ 1
(N.m.sec2/rad) RT+K1-K2
• f: Coeficiente de fricción viscosa (N.m.sec/rad) Podemos observar que responde a un sistema de primer
orden en el que la velocidad que alcance el motor para una
Las magnitudes que intervienen son: tensión dada evolucionará de forma exponencial a lo largo del
• Ia, If : Corrientes de armadura y de excitación respecti tiempo, con una constante de tiempo que depende de J, f, R y
vamente. constantes del motor K1 y K2.
• V: Tensión aplicada.
• E: Tensión inducida.
• 0: Ángulo girado.
4.4. Sistema de segundo orden
• co: Velocidad angular. Decimos que un sistema es de segundo orden cuando la
ecuación diferencial que relaciona la entrada y la salida es de
• T: Par motor. segundo orden. Es decir, entre la entrada 01 (t) y salida 02(t)
La ecuación m ecánica que relaciona par y velocidad es (12): se cumple lo siguiente (23):
dco d2 d
T = J ■------- + f- co a 0 2 (t) +b 0 2 (t)+ c 0 2 (t) - e-0 1 (t)
dt dt dt
Si la carga mecánica es lo suficientemente elevada, pode siendo a, b, c y e constantes del sistema.
mos despreciar el efecto de L y obtener aproximadamente el
Aplicando transformadas y despejando 02(s) obtenemos la
valo r de I (13):
función de transferencia siguiente (24):
v -E
T= 0 2 (s)
" r - G(s) =
ei(s) a-s2+b-s+c
La tensión inducida depende de la velocidad del motor (14):
La ecuación (24) se puede expresar de la siguiente forma
E = KI • co (25):
Si If se mantiene constante, el par motor producido depen K-co2
de de la corriente de armadura (15): G(s) =
s2+ 2 -Á con ■s + co2
T = K2Ta
E, es el coeficiente de amortiguamiento y físicamente es un
Sustituyendo (13) y (14) en (15) obtenemos (16): elemento disipador de energía:
v-E v-Kl-co
T = K2 • ------- = K2 ■
R R 2 -a-c
Sustituyendo (16) en (12) nos queda (17):
con es la pulsac ión natural del sistema. Si no existiera
v-Klco dco amortiguamiento el sistema oscilaría con esta pulsación:
K2 • = J- ■+ f • co
R dt
Multiplicando por R, tenemos (18): co„ =
K 2-v =R J--^ - + R-fco+KL K2-co=R J--^- +(R-f+KLK2)-co La respuesta del sistema a un escalón unidad dependerá del
dt dt valor del amortiguamiento E,. Podemos considerar los siguien
tes casos:
Aplicando la transformada de Laplace (20):
K2-v (s) = R-J-s-co (s) + (RT+K1-K2) co (s) a) Amortiguamiento cero:
© /T E S -P a r a n in f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
La Fig. 4.12 indica de qué manera evoluciona esta salida en s
a
función del tiempo. m
e
t
s
i
s
e
d
s
i
s
i
l
á
n
A
> I T E S - P a
r a n in f o
79
4.4.2. Ejemplo de sistema
de segundo orden
Un ejemplo de sistema de segundo orden es el del motor de
continua.
Sobre el esquema representado en la Fig. 4.9 podemos
hacer las siguientes consideraciones:
Siendo lr constante, el par sólo depende de Ia (36):
T = K1 Ia
• La ecuación mecánica del sistema es (37):
d 20 d0
Figura 4.14. Respuesta de sistema subamortiguado. T = K 1I = J + f■
dt dt
Sus definiciones son las siguientes:
• La tensión inducida depende de la velocidad de giro (38):
• Tiempo de crecimiento (tc): es el tiempo que transcurre
hasta que se alcanza por primera vez el valor final del d0
régimen permanente. Aplicando esta definición a la E = K.2-C0 = K2 ■-----
dt
ecuación (29) se obtiene (30):
Vl -^ 2 • La ecuación eléctrica del circuito de inducido es (39):
t. ■■arctg (■ -)
df,
v = R L + L- +E
• Tiempo de pico (tp): es el tiempo transcurrido hasta que dt
se produce el primer sobreimpulso. Aplicando en (29)
esta definición obtenemos (31): • Las transformadas de Laplace de estas ecuaciones son
(40,41 y 42):
t T(s) = K 1-Ia (s) = J s 2-0 (s) + f-s-e (s) = s (J s + f)- 0 (s)
E(s) = K2- co (s) = K2 s 0 (s)
• Sobreim pulso máxim o (Sp): es el valor porcentual de
sobrepasamiento con respecto al valor del régimen per v(s) = R I a (s) + L-S-Ia (s) + E (s)
manente. De (29) obtenemos (32):
En la Fig. 4.15 se representa mediante bloques de qué
S-K forma se relacionan todas las magnitudes:
VT-D
Sp = K-e
• Tiempo de establecimiento (te): es el tiempo transcurri
do hasta que la salida se encuentra dentro de la banda
de ± 2% al ± 5% del valor final permanente. Su valor
aproximado, obtenido de la ecuación (29), es (33):
6Ü'
Si disponemos de la respuesta indicial del sistema y Figura 4.15. Diagrama a bloques del motor.
sobre ella realizamos las medidas de los parámetros
característicos señalados anteriormente, podemos calcu El bloque 1 se caracteriza por la función de transferen cia
lar el amortiguamiento, pulsación natural y ganancia obtenida de la ecuación (42). El bloque 2 tiene como fun
aplicando las siguientes expresiones (34 y 35): ción de transferencia la constante propia del motor K.1. El
71 par T ob tenido com o salida de este bloque se aplic a al 3,
CO„ =
que representa el efecto mecánico dado por la ecuación
(40). La velocidad angular obtenida a la salida (co) da lugar
a la tensión inducida E, que se realimenta hacia la entrada
(bloque 4 con ganancia K2). El bloque 5 representa el efec
Sp
ln (——) to integrador que permite obtener la posición angular 0 a
K pa rti r de co.
~ Sp 2
( ln ( > Podemos observar que, al aparecer en la misma cadena los
blo que s 1 y 3, con término s en s los dos, la función de trans
ferencia total tendrá el término s2 en el denominador.
© IT E S -P a r a n in f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
Tabla 4.1.
1
G(s) = ( ---------- )"
I+T-S
n=2"'^
4.5. Otros tipos de sistemas
/ n=4' / : "
Aparte de los sistemas de primer y segundo orden y orden
/ n , superior ya comentados, con un comportamiento claramente
/ / exponencial, nos encontramos con procesos que responden a
/ / n7^7 un escalón de forma diferente. Podemos destacar los siguien
/ / / tes casos:
© IT E S -P a r a n in f o
81
Entrada y salida al sistema Entrada y salida al sistema
62 ( t)
eut)
TIEMPO
La función de transferencia es de la forma (44): Este tipo de procesos no tienen regulación intrínseca, por lo que
es imprescindible hacer uso de un regulador dentro de un bucle
G(s) = K cerrado para que puedan funcionar correctamente en la práctica.
2.- Comportamiento proporcional con tiempo muerto: La función de transferencia es de la forma (46):
K,
Es similar al anterior, pero la salida responde al cabo de un G(s)
tiempo T(, tal como se muestra en la Fig. 4.19. s
4.- Com portamiento cuadrático:
Entrada y salida al sistema La salida crece con aceleración constante (Fig. 4.21), es
decir, depende del tiempo al cuadrado.
02(t)
ei(t)
Tt TIEMPO
Las características de su respuesta son la ganancia (K) y el Figura 4.21. Respuesta cuadrática.
tiempo (Tt). Un proceso de este tipo, por ejemplo, es una cinta
transportadora. La medida se toma al final de la cinta mientras El control de rumbo y posición en aviones, vehículos, bar
que el elemento final de control se encuentra al principio. cos, etc., es ejemplo de sistemas de este tipo.
Durante el tiempo muerto T, el regulador no puede intervenir, Al igual que los anteriores, no tienen regulación intrínseca.
puesto que sólo despu és de este tiempo se mide la magnitud
de salida. La función de transferencia de un sistema de este tipo es de
la forma (47):
Los procesos que responden de la forma indicada en la Fig.
4 .19 no se pueden regular, ya que TA =0 y resulta un grado de K
G(s):
dificultad T u/T a infinito.
La función de transferencia es de la forma (45):
G(s) = K e- sT' 4.6. Ejercicios resueltos
3.- Comportamiento integral:
1. Para controla r la vel ocidad de un m otor d e c orrie nte con
La salida crece linealmente con el tiempo a partir del tinua con imán permanente se utiliza un amplificador a
instante en que se aplica la entrada, como se muestra en la cuya entrada aplicamos la señal de error obtenida como
Fig. 4.20. diferencia entre consigna y medida (Fig. 4.22).
© IT E S -P a r a n in f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
El efecto de la realimentación negativa es el de una pérdi s
a
da de ganancia a cambio de ganar en precisión y estabilidad. m
e
t
s
i
s
e
d
s
i
2. Para med ir la tempe ra tura de un horn o se utiliza un ter s
i
l
á
mopar cuya tensión de salida se incrementa en 0,04 mV n
A
por °C. Debido a la ine rcia térm ica de la vaina metál i
ca que lo protege, el régimen permanente tarda 25 s en
alcanzarse. Si el termopar se introdujera de repente en
Figura 4.22, Control de velocidad.
el horno con una temperatura estable de 300 °C, ¿cómo
evolucionaría la tensión de salida del termopar?
El conju nto am plificador/m otor tiene una función de
transferencia proporcional, de valor:
K = 600 rpm/v Solución:
El sis tem a de me did a tam bién responde de fo rm a pr o Un sistema térmico se puede aproximar a uno de primer
po rciona l y su func ió n de tra nsfere ncia es: orden. La ganancia viene dada por la proporción entre salida
H = 3 mv / rpm y entrada (K = 0,04 mV / °C) y la constante de tiempo deter
mina la rapidez en su evolución temporal, de forma que al
Obtener ¡a func ión de transferencia del sistema reali- cabo de 25 s alcanza el régimen permanente, por lo que T = 5 s.
mentado. La expresión de G(s) será:
0,004
G(s):
Solución: 1+5-s
Al aplicarle al termopar un escalón de temperatura de
La función de transferencia del sistema es (48):
aproximadamente 300°C, la salida evolucionará según
v expresa la ecuación (10) del apartado 4.2, siendo K = 0,04,
G
PC 01 = 300 y t = 5:
Se cumplen las siguientes relaciones (49, 50 y 51): v = K -ei- (l-e "t,T) = 0,04-30 0-(l-et/5) = 12 (1- e- ^r a V
M La curva de variación viene dada en la Fig. 4.23.
H
v
_ V
IC v(mV)
e
PC - M
De (50) despejamos e y sustituimos en (51) con lo que
tenemos (52):
v
= PC - M
IT
De (49) despejamos M y sustituimos en (42) con lo que lle
gamos a (53):
PC - H-v
! IT E S -P a r a n in f o
83
£=
O
e
d
s Salida 0,8
a l-e-™
m
e
t
s
i
s e‘t/l20= 1-0,1=0,9
e
d
s
i 1 -= ln 0,9
s
i
l 120
á
n
A
t = -120- ln 0,9 = 12,6 s
Es decir, a los 12,6 s desde que se aplica el escalón a la
entrada, la salida alcanza el valor 0 ,8 .
Solución:
Según vimos en el apartado 4.2, Fig. 4.5, la constante de
tiempo x es el tiempo transcurrido para que la salida alcance
el 63% de su valor final.
Salida
84 © IT E S -P a r a n in f o
E
O
e
d
s vh(t)
De cir de qué tipo es, cuáles son sus paráme tro s carac
a
m terísticos y dibujar la respuesta indicia!.
e
t
s
i
s
e
d
Solución:
s
i
s
i
l
á Se trata de un sistema de segundo orden porque aparece un
n
A término de s2. Podemos poner G de la forma indicada en la
expresión (23):
100
10 0 10 0
G=
1 00 s2+ 1 10 0 1
-s 2 + s2 +
100 100 100
K ■oí2 = 1
Por lo tanto es un sistema con amortiguamiento ^ = 0, pul
sación natural a>n = 0,1 rad/s y K = 1/con2 = 100.
La salida 02(t) para una entrada en escalón es la que se
indica en la Fig. 4.10.
t=40s
Solución:
Figura 4.32. Evolución temporal.
El cociente entre Tg y Tu nos da aproximadamente el grado
Se trata de una variación exponencial cuya expresión del mismo:
matemática es de la forma: T 13,8
-= 3
Tu 4,6
vh (t) = 2 • e -t/40
NOTA: La re spu esta indicial de un sistema de primer orden n=4
siempre es exponencial y obedece a la ecuación genérica: De la tabla I dentro del apartado 4.4.3 obtenemos x:
y = VF + (Y, - VF) ■e -t/T T
— — = 4,46
donde:
y = salida del sistema.
x =—Tv—= l3 ’8 = ,3,1, s
VF= valor final que se alcanza en el régimen perma 4,6 4,46
nente.
La función de transferencia será:
V| = valor inicial de partida de y en el momento en que
se produce el escalón a la entrada.
G(s) = (- -)4
Para el caso anterior VF= 0, V, = 2, por lo que: 1+3,ls
vh (t) = 0 + (2 —
0 )-e_t/4° = 2 • e-'/4° Corresponde a cuatro sistemas de primer orden conectados
en serie.
86 ) IT E S -P a r a n in f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
La función de transferencia de este bloque será: s
a
m
K M 50 e
t
s
i
l+xM'S 1+ 1Os s
e
d
Cuerpo C: se trata también de un sistema térmico de
prim er orden en el que la ganancia vale kc = 0,7 y la s
i
s
i
constante de tiempo podernos obtenerla sabiendo que l
á
n
5x.c es aprox imadam ente 15 s, por lo que t c=3 s y la A
función de transferencia completa:
IC 0,7
Gc = l+3s
l+tc-s
Medida:
H = 5 • 10-3V/°C
La tem peratura Tc aum enta en 0,7 °C po r cada °C de
aumento de T m registrándose este cambio al cabo de 15 s. El sistema realimentado tiene una ganancia directa:
La temp eratu ra del mold e TM cambia en 0,5 °C po r cada 50 0,7 280
k = k r - g m Gc -
10 mVa plica dos a la válvula de control. Este cambio se 1+1 Os l+3 s (l+ 10 s)(l+ 3s)
registra con una variación inicial de 5°C / s por voltio
aplicado. La función de transferencia del sistema realimentado será:
280
E l elemento de me did a tiene un com portam iento prop or
cional y entrega una tensión de 5mv / °C. E l controlador Tc(s) K (l+10s)(l+3s)
G=
también es proporcional y su ganancia es de valor 8: vE(s) 1+K-H 280
1+ • 5-10-3
(1+10 s)( 1+3 s)
Se pide:
280 280
a) Función de transferencia. (l+10s)(l+ 3s)+28 0-5-10 _3 “(1 + 10s)( 1+3 s)+1,4
bj Pulsación natural, coeficiente de am ortiguamiento y 280 280 9,3
gananc ia. 1+3 s + 1Os+3 0s2+ 1,4 30s2+13s+2,4 s2+0,4s+8-10 -2
c) ¿De qué for m a varía la temperatura Tc cuando apli b) A parti r de la expre sión (23) obtenem os las siguientes
camos 4 Vpor la entrada de consigna? igualdades:
afn = 8 -10-2
2-^-con = 0,4
Solución:
K - © 2 = 9,3
a) El diagrama a bloques del sistema es el de la Fig. 4.34. Operando con estas expresiones obtenemos finalmente:
con = 0,28rad/s
i; = 0,71
K = 116
b) Se trata de un sis tem a subamortigua do y responde a la
ecuación (29) por cada voltio aplicado a la entrada. Haciendo
uso de un programa de simulación, tal como el CC, podríamos
obtener fácilmente el trazado de la respuesta Tc(t). La Fig.
4.35 muestra esta curva.
Figura 4.34. Diagrama a bloques.
CURVA DE RESPUESTA
Las funciones de transferencia de cada bloque son:
Controlador: KR = 8 .
Válvula-molde: se trata de un sistema térmico de pri
mer orden en el que la ganancia es KM= 0,5 °C /1 0 mV
= 50 °C / V; y la constante de tiempo, según la expre
sión (11) del apartado 4.2, podemos obtenerla a partir
del valor de la pendiente inicial, es decir:
1
K ■vr : 5°C/S
VM
K-vr 50°C/V-1V
= lOs
Figura 4.35. Curva de respuesta.
© I T E S - P a r a n in f o
En esta curva apreciamos que el régimen permanente Single, Gi: Aparece la función en forma de cociente de
alcanzado es de unos 115 °C, que se alcanza por primera vez polinomios.
a los 11,3 s y que se establece definitivamente a los 21,4 s
Unitary, Gi: Lo mismo de antes, pero haciendo que los
aproximadamente.
coeficientes del término de mayor grado de s sean uni
tarios.
© IT E S -P a r a n in f o
• Comando ADD: Permite entrar en el modo editor. El CC>@SEGUNDO, Gl, 10, 0.5, 4 s
a
texto introducido se añade a un buffer interno. Se retor m
introducimos: e
t
na al nivel MACRO tecleando un punto (.). s
i
s
Ejemplo: macro que permite crear una función de transfe 10
Gl = e
d
rencia de segundo orden. s 2+0,5s+4
s
i
s
i
COMACRO Comando LIST: Lista de contenido del buffer. l
á
MACRO»ADD n
Comando NEW: Borra el contenido del buffer. A
&1 = & 2 / [ S A2 + &3 * S + &4
Comando QUIT: Vuelve al nivel desde donde se llamó
MAC ROSTO RE, SEGUNDO a MACRO.
MACRO>QUIT
CC> Comando HELP: Muestra los comandos del nivel
MACRO con sus parámetros característicos y una
Si tecleamos: breve descripción.
IT E S -P a r a n in f o
89
C \ x e s \ \ o x \ e s '|
4
to si aplicamos súbitamente una presión de 4 Pa.
2. Dadas las siguientes funcio nes de transferencia ,
dibujar, indicando valores, cómo varía la salida ante
una entrada en escalón unitario.
a) G = 8 Figura 4.37. Respuesta 2.
b) G =
2 + 8s
20
c) G ---------------
' 4s 2+2s+1
20
d) G = ----------------
100s2+30s+l
e) G = ---
s
10 • e"2s
8
g)G- — Figura 4.38. Respuesta 3.
1 1.5 2 2.5
240 300
90 © IT E S -P a r a n in f o
5. A un sistem a de segun do orden subam ortiguado se le
aplica un escalón de 6 V, respondiendo el transitorio
con un sobrepasamiento máximo de 16,3% a los
0,907 s y alcanzando el régimen estacionario un
valor de 12 V. Sabien do que el transitorio ta rda 0,604
s en alcanzar por primera vez el valor de régimen
permanente, calcular:
a) Función de transferen cia del sistema.
b) Expresión de la salida si se aplica un escalón de 8 V.
6. Para controlar la velocidad de un motor de corriente
continua hacemos uso de un puente de tiristores
conectado a la red de 220 V. Para una entrada de
mando vT = 10 V obtenemos a la salida un valor
medio de tensión aplicado a la armadura del motor
Va = 200 V.
El motor alcanza una velocidad en régimen perma
nente de nM= l .000 rpm cuando se alimenta con 200
V. A su eje se acopla una dinamo tacométrica que
pro porciona u na tensión vD= 40 V cuando gir a a una
velocidad nD = 2.000 rpm. La salida de la dinamo se
aplica a un divisor resistivo formado por dos resis
tencias iguales.
Para mandar el puente de tiristores empicamos un
controlador proporcional, tal como indica la Fig. 4.43.
________________________________
© ITES -P a r a n in f o
osu
cu
Se pide:
a) Diagrama a bloques del sistema, indicando la fun
ción de transferencia de cada bloque.
b) Fun ción de tran sferen cia G =h 2/v c
c) Parámetros característicos del sistema.
d) Respuesta temporal del sistema ante un escalón de
2 V aplicado a la entrada.
Si hacemos uso de un transductor de nivel que
proporc ion a una tensión de 0, 1 v / m y un contro
lador proporcional con ganancia 5, repetir los
apartados anteriores en este caso.
92 © IT E S -P a r a n in f o
\eWM\AaAes
I. Proceso térmic o. Montar el circuito de la Fig. 4.46, a) Se aplique un escalón de 1 V a la entrada Ve
siendo R3 y R4 dos resistencias bobinadas cementa mediante la salida analógica de la tarjeta. Este
das que se calentarán por el paso de la corriente de escalón se producirá en el momento que pulsemos
emisor del transistor. sobre un pulsador del display.
b) Se tom e lectura de VM media nte una entrada
2x15Q
analógica y se haga el escalado en °C.
c) Se represente en una gráfica del display la evolu
ción temporal de la temperatura.
A partir de esta curva obtener los parámetros carac
terísticos y la función de transferencia del sistema.
2. Mediante circuitos RC pasobajos conectados en cas
cada es posible simular sistemas de segundo orden o
superiores. Se propone desarrollar aplicaciones como
la del apartado anterior con este tipo de circuitos.
3. Una alternativa en el estudio de los sistemas de con
Figura 4.46. Sistema térmico experimental. trol consiste en simular su comportamiento median
te circuitos electrónicos. Haciendo uso de amplifica
Para medir la temperatura que alcanzan se puede hacer dores operacionales es relativamente sencilla esta
uso de un sensor LM335 instalado entre las dos resis simulación. Se propone realizar el montaje indicado
tencias y montado según el circuito de la Fig. 4.47. en la Fig. 4.48, que se comporta como un sistema de
segundo orden subamortiguado. Con los potenció
12V metros Pl, P2 y P3 es posible ajustar los valores de
ganancia, pulsación natural y coeficiente de amorti
guamiento respectivamente.
4. Haciendo uso de algún programa como el paquete de
diseño de sistemas lineales de control asistido por orde
nador CC, visualizar la respuesta temporal de sistemas
de primer orden, segundo orden y orden superior.
Sobre las gráficas obtenidas determinar los paráme
tros característicos de cada sistema y compararlos
con los calculados teóricamente.
Figura 4.47. Circuito de medida.
5. El software VisiDAQ dispone de una serie de bloques,
Aplicando una tensión Ve = 1 V se puede llegar a como por ejemplo el USER PROGRAMMABLE, que
alcanzar una temperatura próxima a los 80°C. El cir permiten, de una forma sencilla, simular el comporta
cuito de medida entrega una tensión comprendida miento de procesos industriales cuya evolución tempo
entre 0 y 1 V para temp eraturas entre 0 °C y 100 °C. ral como respuesta a un escalón se conozca. Se propo
ne realizar simulaciones de tales procesos (temperatura,
Haciendo uso de un sistema de adquisición de datos
nivel, velocidad, etc.) comunicándose el ordenador con
tal como el formado por la tarjeta PCL818L y el
el exterior a través de las entradas/salidas analógicas.
software VisiDAQ, diseñar una aplicación en la que:
C1=100pF
® P E S -P a r a n in f o
Sistemas de regulación
industriales
J m /u d u c c ÍD J i
Una vez conocido el comportamiento del proceso que se preten de controlar es nece-
sario elegir el regulado r adecuado y ajustar sus paráme tros, para que el sistema res-
po nd a seg ún una s esp ecifica cio nes dadas.
En est e tem a se estud ian los difere nte s tipos de reg ula dores sen cillos , com o son Ios
de salida todo/nada y los PID, dejando para un tema posterior e l control avanzado de
sistemas. Nos acercam os a ellos analizando cuál es la salida para las diferentes accio-
nes, intentando aclarar los conceptos funda men tales en regulación. Por ello se plan te-
an y resuelven numerosos ejemplos.
El es tud io de los reg ula do res nos va a per mi tir , en una eta pa poste rio r, sinton iza r los
mismos para que el sistema func ione correctamente. Por ello se hace hincapié en la
fo rm a pr ác tica en qu e el téc nic o de cont rol debe ajustar su s p ar ám et ro s a pa rt ir de la
observación de la salida del proceso.
Aun qu e ho y en día los reg uladores que se impla nta n en cu alqu ier sis tem a son de
tipo modu lar y únicamente requieren que se ajusten sus valores característicos, se han
incluido reguladores con tecnologías neumáticas y, sobre todo, electrónicas que pue-
dan ser montados fácilm ente en laboratorio y permitan aclarar el comportamiento de
estos instrumentos.
C o m e j i k J u
O h y t ú j i f j
► Eleg ir el reg ula dor a decuado, seg ún sea el tipo de proceso que se vaya a controlar.
► Ana liz ar el comp ortam ien to de l sistem a con un reg ula dor dado.
► Diseñ ar circuitos reguladores con amplificado res operacionales.
► Aju star los parám etros de l regulad or pa ra que la respuesta de l si ste ma s ea óptima.
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
La Figura 5.2 muestra cómo evolucionaría M en el tiempo
n
ó
i
5.1. Reguladores todo/nada si introdujéramos un punto de consigna PCI en un instante
c dado. El regulador es de acción inversa y la válvula también.
a
l
u En el punto A la salida y pasa a nivel bajo, pero M sigue
g
e
r subiendo, para luego bajar. Al llegar a B la y vuelve a nivel
e
d alto y la válvula se abre, pero hasta que no pasa un cierto
s
tiempo M no vuelve a crecer.
a
m La salida del proceso estará continuamente oscilando
e
t
s
i alrededor del punto de consigna, con desviaciones mínimas
S
que dependerán de la capacidad de almacenamiento de
energía del proceso. Cuanto mayor sea esta capacidad,
menor será esta desviación. Por ello, este tipo de regulador
es aplicable en procesos con un gran efecto acumulativo
como son los de temperatura, presión de un tanque y nivel
de un depósito.
Una variante del anterior es el regulador todo/nada con
zona muerta o histéresis. Alrededor del punto de consigna se
da una banda (histéresis) en la que el regulador se comporta
Figura 5.1. Lazo de control.
de forma diferente según vaya subiendo o bajando M.
96 IT E S -P a r a n / n f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
5.2. Regulador proporcional n
ó
i
c
a
l
En un regulador proporcional la salida que va a la válvula u
g
es proporcional a la señal de error. Es decir, responde a la e
r
ecuación ( 1 ): e
d
y = K(M -P C) + K„ = K ■e + K„ s
a
m
donde K es la ga nancia del regulador y K 0 es la salida del e
t
s
i
mismo cuando el error es cero. Generalmente, K() es la mitad S
del valor máximo de salida del regulador (50%), con lo que la
válvula se encontrará en la mitad de su recorrido y ello per
mitirá una regulación del proceso abriendo y cerrando la vál
vula, cosa que no se podría hacer si K(| fuera cero.
Si expresam os M, PC e j en %, la ecuación ( I ) se convier
5
te en (2 ):
100
y (%): BP
(M-PC) + K(| (%)
La Figura 5.4 muestra esta variación. Podemos observar Figura 5.5. Acción inversa.
que mientras M se mueva dentro de la banda proporcional el
regulador tiene un comportamiento proporcional, haciendo Cuando M esté por debajo del 10%, la válvula estará total
que la válvula se abra más o menos según esté M más o menos mente abierta y cuando esté por encima del 50%, totalmente
alejada de PC. Puesto que el regulador es de acción directa, la cerrada. Variando entre el 10% y 50% la válvula se abrirá en
válvula también debería serlo, es decir, cuanto mayor sea j’ pro porción a la medida.
más se cerrará la misma.
Si el regulador es de acción inversa, la ganancia es negati
va y la recta que expresa la variación de y respecto a M tiene
pen die nte negativ a. Si utilizamos el mism o ejemplo de antes:
5.2.1. Desviación permanente (offset)
10 0 Observando las ecuaciones (1) y (2) apreciamos que si la
y=- BP
(M - PC) + K(| salida de un regulador proporcional es distinta del valor K(),
debe existir un error e distinto de cero. Esto quiere decir que la
y = - 2,5 (M - 30%) + 50% medida no coincidirá con el punto de consigna una vez se haya
© IT E S -P a r a n in f o
97
alcanzado el régimen permanente. Esta desviación permanen Cuando la válvula se ha abierto al 80% se alcanza la tem
te u offset es una característica indeseable del control propor perat
pe rat ura que como
co mo má xim o quere
qu ere mo s llega
lle garr a con seguir
seg uir,, lo
cional. Podría eliminarse reajustando el valor de K0. Sin que supone que la válvula estaría correctamente dimensiona-
embargo, si se produce un cambio de carga (cambio en la can da. Con la válvula cerrada la temperatura es la ambiente.
tidad total de agente de control que el proceso necesita) oca
sionado por cualquier perturbación, la salida del regulador aca Queremos conseg uir una temperatura de 300 300°° y decidimos
bará
bar á a justán
jus tándos
dosee en otro
otr o v alo r distin
di stinto
to y esto
e sto será deb
debido
ido a un a pone
po nerr el contr
co ntr olad
ol ador
or con band
ba ndaa propo
pr opo rcion
rci onal
al 100% y K()K() =
nueva desviación, lo que requerirá un nuevo reajuste manual. 50%. El punto de trabajo alcanzado una vez transcurrido el
régimen transitorio deberá satisfacer la curva del proceso
Para conseguir que el error sea muy pequeño deberíamos dada en la Figura 5.7 y la del controlador. Para obtener dicho
ajustar la ganancia del regulador a un valor muy elevado (o la pun to trazam
tra zam os dos curva
cu rvass (Figu
(F igu ra 5.8).
banda
ban da pro porci
po rcion
onal
al a un porce
po rcenta
nta je muy
mu y peq
pequeñ
ueñ o). El inco
in con
n
veniente de tomar esta medida es que el sistema controlado se y{%)
pued
pu edee hace
ha cerr ine stable
sta ble y entra
en trarr en oscila
osc ilació
ción.
n.
Para aclarar todos estos conceptos vamos a plantear un
ejemplo. Sea el sistema de la Figura 5.6.
y(%)
© IT E S -P a
a r a n in f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
Supongamos que una vez reajustado el controlador, siendo
M igual al PC se produce una perturbación, como por ejem 5.2.3. Implementación del regulador n
ó
i
plo la que sup one intro
int rodu
duci
cirr materi
mat erial
al frió rep entina
ent iname
Esto supone un cambio en la curva del proceso, de manera
mente
nte.. proporcional c
a
l
u
g
que ya no será la de la Figura 5.7, por lo que M tenderá a dis e
r
Electrónicamente es posible realizar un regulador propor
minuir haciendo que el regulador reaccione y que se intente cional mediante amplificadores operacionales (Figura 5.11). e
d
alcanzar de nuevo el PC. Sin embargo, se estabilizará en otro
s
pun to con una desvi
de sviac
ación
ión tal que permi
per mitata mante
ma ntene
nerr la nue
nueva
va a
m
apertura de la válvula (Figura 5.10). e
t
s
i
S
y(%)
La tensión V x ajustada
ajust ada nos da el valo r de k()
k() que aparece
apar ece en
la ecuación del regulador proporcional.
Figura 5.10. Efecto de la perturbación. Otra posibilidad de realización del regulador proporcional
es utilizando tecnología neumática (Figura 5.12).
5.2.2. Estabilidad
Según hemos visto en el apartado anterior, interesa que la
BP del regulador sea lo más pequeña posible para conseguir
la mínima desviación. Ajustar una BP muy pequeña supone
que la pendiente del tramo lineal de la curva del regulador sea
muy alta y ello hace que cambios muy pequeños de M, alre
dedor de PC, provoquen el recorrido completo de la válvula.
© IT E S -P a
a r a n in f o
99
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
Si M aumenta por encima de PC, la lengüeta tiende a obtu En 1 el error es positivo y esto hace que la salida y vaya cre
n rar más la boquilla, provocando una salida y mayor. Con el ciendo linealmente. Si se mantuviera el error, la salida se satu
ó
i
c fuelle de realimentación se consigue compensar la variación raría y alcanzaría el valor máximo.
a
l
u anterior, hasta que finalmente se equilibra la fuerza de este
g En II y IV el error se anula, por lo que la salida del regula
e
r fuelle con la ejercida por los otros dos. En equilibrio se cum
dor se mantiene en el valor alcanzado anteriormente.
e
d
ple que la sum
s um a de
d e tod
t odas
as las fuerza
fue rzass ejerci
eje rcidas
das es cero,
cer o, es decir:
s M • L1 + K() K() • L2 - PC • L1 - y • L2 = 0 En la zona I I I el error es mayor que en I y por ello se pro
a de y más rápido.
duce un crecimiento de y
m Despejando y nos queda:
Despejando y
e
t
s
i L1 En V el error es negativo, por lo que la salida y decrece a
S (M - PC) + Kn lo largo del tiempo.
y ~ L2L2
La banda proporcional se ajustará modificando las distan En VI y VII el error varía linealmente, por lo que la salida
cias L1 y L2. y sigue una evolución cuadrática, ya que (7):
s
pro gram
gr am ables
ab les y p erm iten
ite n una pue
puesta
sta en fun
f uncio
ciona
nami
mient
entoo inm e
diata (apartado 5.6).
5.3.1. Regulador proporcional-integral
5.3. Regulador con acción integral Generalmente, la acción integral aislada no se utiliza. Se
utiliza conjuntamente con acción proporcional, resultando el
En un regulador con acción integral la salida que actúa regulador PI. La salida de este regulador responde a la
sobre la válvula es proporcional a la integral en el tiempo de siguiente ecuación ( 8 ):
la señal de error. Es decir, responde de la ecuación (5) „t
41
10 0
y-
y - e+
e dt
y = ~ - ■ 1 (M - PC) dt = L ■j ed t ""b p 'i o
o 1 i| 0
Si comparamos esta ecuación con la expresión (2) del apar
A T, se le denomina tiempo integra!
integra! y cuanto menor sea tado 5.2 podemos apreciar que el término integral sustituye a
más efecto tendrá la acción integral. la constante k0. Por ello, podemos considerar que la acción
Si tomamos derivadas en uno y otro miembro de la igual integral equivale a un reajuste del offset automático.
dad expresada por la ecuación (5) nos queda lo siguiente ( 6 ): Si sacamos factor común (100 / BP) en la expresión ( 8 )
dy obtenemos (9):
e = K, ■e
dt 100 BP 1 fl 100 1
(e + — - J edt) = — — (e + —— J e dt)
Esta expresión nos dice que la salida del regulador varía a BP 100 T,
11 o BP iT„
R o
una velocidad que es proporcional al error. Es decir, si el error
es pequeño la válvula se mueve lentamente, abriéndose o A Tr se le conoce como tiempo de reajuste o repetición y
cerrándose según sea positivo o negativo. su relación con T, y BP es la siguiente (10):
PC
100 © IT E S -P a
a r a n i n f o
Acción PI
5.3.3. Implementación del regulador PI
Acción I Electrónicamente es posible obtener la acción integral median
" .... ............
te un integrador con amplificador operacional (Figura 5.16).
Acción P
........... !
j
¡
Tr 1
Figura 5.14. Acción PI y tiempo TR. (Cont.)
Se va reduciendo BP hasta que el proceso empiece a Otro posible circuito es el de la Figura 5.18.
oscilar (BP4 en la Figura 5.15). Nos quedamos con el valor de
BP anterior (BP3 en la Figura 5.15).
3.- Disminuimos TR y provocamos un cambio en la con
signa para ver cómo evoluciona la medida hasta alcanzarla.
Una vez estabilizada, volvemos a disminuir TR y observamos
la variación de M, cambiando en cada caso la consigna a un
nuevo valor. Observamos que a medida que TR disminuye el
proceso se hac e más rápido y tiende a oscil ar más.
4.- Fijamos TR de forma que la oscilación sea pequeña y
que el tiempo de recuperación sea adecuado. Un criterio a
seguir es hacer que la oscilación tenga un factor de amortigua
ción 4:1 como mínimo. Esta amortiguación se puede calcular
midiendo la amplitud de una oscilación y la de la siguiente
para obtener el cocien te entre ellas y esto nos da dicho factor.
© IT E S -P a r a n in f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
La expresión de la salida es (13): lie da lugar a una función de retardo con una cierta constante
n de tiempo. Esto provoca que el fuelle integral suba lentamen
ó
i R2 R1 1
c te hacia la presión de salida, moviendo con ello la lengüeta y,
a
l
u Y~~ ~R3 (M ~ PC))(~ _ R1') + (" R4 C o por lo tanto, cam bia ndo la presión de salida.
g
e
r
R2 R1 R1 Este proceso continúa hasta que la causa que lo había ori
e
d PC, d«) ginado desaparece. Esto es cuando M se iguala a PC.
s
a
m
e
t R2 f' R2
s
i
S
R3
(M - PC) + ------- J
— (M - PC )d t =
R4-C o R3 5.4. Regulador con acción
derivativa
R2
rv J
((M - PC ) + — —
K 4'L
1
J( M - P C ) d t )
o
En un regulador con acción derivativa la salida del mismo
Al integrar la señal de error multiplicada por la ganancia es proporcional a la derivada con respecto al tiempo de la
G=
R2
R3
señal de error. Es decir (16):
y =V
de
dt
A Td se le denomina tiempo derivativo y cuanto mayor sea,
T r = R4 ■C más efecto tendrá la acción derivativa.
La Figura 5.19 muestra un regulador PI realizado con tec La expresión (16) nos dice que la salida por efecto deriva
nología neumática. tivo no depende del valor absoluto del error sino de la veloci
dad de cambio del mismo. La acción derivativa tiene efecto
anticipativo, es decir, tiende a corregir el error en el momen
to en que se detecta que éste tiende a cambiar.
A modo de ejemplo, la Figura 5.20 muestra cómo varía la
salida del regulador para diferentes señales de error, supo
niendo un regulador con acción derivativa solamente.
3
6
PC 1 X / 2 \ 5
I | 7
U8
102 /T E S -P a r a n i n f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
En ciertos casos nos interesa que la acción derivativa no R1
tenga efecto si se produce un cambio en el punto de consigna. n
ó
i
Para ello, dicha acción deberá tener en cuenta solamente los c
a
l
cambios en la medida. Un regulador que actúe de esta forma u
g
tendrá una salida de la forma (17): e
r
dM e
d
Y ~ T° ' ~ d T s
a
m
e
t
s
i
S
Figura 5.22. Circuito diferenciador.
5.4.1. Regulador propordonal-derivativo
Un regulador PD responde a la siguiente ecuación (18): La salida del circuito viene dada por (21):
10 0 ^ de de R2 de
y= ------ ■e+ TnD•— dt y = (- C -R l — )• ( ------- ) = C • R1 • -----
5
BP dt R2 dt
Sacando factor común 100 / BP (19):
El tiempo derivativo viene dado por (22):
10 0 de
y= BP (e + t a ■—
dt ) T d = C •R1
A Ta se le denomina tiempo de avance y su relación con Un regulador PD se puede realizar combinando ambas
T d y BP es (20): acciones en un circuito sumador (Figura 5.23).
BP
T = •T
A 100 E
El significado de TAse explica en la Figura 5.21.
PC
Figura 5.21. Acción proporcional y derivativa. Al fuelle P le llega el aire a través de una restricción varia
ble. Ello s ign ifica q ue no puede responder rápida mente a ca m
Es el tiempo en que se avanza la salida por el efecto deri bio s en la presión del aire.
vativo a la acción proporcional cuando el error varía lineal
Al existir una diferencia de presión entre PC y M la lengüe
mente en el tiempo. Es decir, tiene que transcurrir el tiempo
ta se mueve casi instantáneamente (efecto derivativo) provo
T a para que el efecto proporcional iguale al derivativo cuan
cando un cambio rápido en la salida. Posteriormente, el aire
do el error varía linealmente.
que va entrando al fuelle proporcional dará lugar a una fuerza
que compense la ejercida por la diferencia de presiones entre
PC y M.
5.4.2. Implementación del regulador PD
El ajuste en la restricción de la línea de alimentación del
Con un circuito diferenciador con operacional es posible fuelle proporcional determina el tiempo derivativo. Cuanto
conseguir la acción derivativa (Figura 5.22). más cerrada esté, mayor será TD.
© I T E S - P a r a n in f o
103
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
Disminuimos BP hasta que empieza a oscilar el siste
n ma. Aumentamos TAhasta que desaparezcan los ciclos.
ó
i
c Volvemos a reducir BP hasta que, de nuevo, vuelva a
a
l
u ciclar y seguidamente aumentamos T A para que desa
g
e
r parezc an los mismos. Seg uiremos de esta forma hasta
e
d que un aumento de TA no hace desaparecer las oscila
s ciones. Llegados a este punto, aumentamos BP y dis
a minuimos T a un paso de su escala.
m
e
t
s
i Reducir TRhasta que sea un paso mayor que TA.
S
Con tecnología neumática, un regulador PID es como el
indicado en la Figura 5.19, colocando un estrangula-
rniento variable (ajuste de TD) en el conducto de ali
mentación del fuelle proporcional.
Realizado con operacionales, un regulador PID podría
© IT E S -P a r a n in f o
Caben destacar dos procedimientos, desarrollados por Zie-
gler y Nichols, que son el método de ganancia límite y el méto t r =
0,3
do de curva de reacción, que pasamos a describir a continuación.
Controlador PID:
02
5.5.1. Método de ganancia límite BP = 83
g
"o T
Consiste en ir disminuyendo la banda proporcional del T,
regulador, una vez anuladas las acciones integral y derivativa, T r =
0,5
mientras se producen cambios en la consigna. Llegará un
momento en que el proceso empiece a oscilar de forma conti T a = ° ’5
T,
nua. A esta banda proporcional se le denomina banda pro
porciona l lim ite (PBC). Se debe toma r nota del PBC y del Si el regulador se sintoniza correctamente conseguiremos
periodo de las osc ilacio nes (Tc ). que el sistema reaccione de forma correcta ante cualquier per
turbación o cambio en la consigna. La Figura 5.26 muestra el
Los ajustes que permiten una respuesta óptima son: efecto de los diferentes reguladores ante una perturbación
• Controlador P: externa, siempre que se encuentren ajustados correctamente.
BP = 2 • BPr
Controlador PI:
BP = 2,2 ■BPt
T = T r
L_
R 1,2
Controlador P1D:
BP = 1,7 ■BPt.
I<L
2
TV.
ta =
Podemos apreciar lo siguiente:
Si lo que pretendemos es que el proceso se recupere rápi • Sin regulador, la salida permanece en el nuevo valor
damente pero con una amplitud de la oscilación, por encima alcanzado después de la perturbación, ya que la válvu
de PC, mínima (criterio de mínimo rebasamiento), debería la de control no puede variar de posición por sí misma.
mos obtener BP, TRy TAaplicando las siguientes expresiones:
• Con regulado r P, el sistema reacciona de forma que los
BP = 1,25 • BPC cambios en M hacen que la válvula de control se ajuste
T r = 0,6 •Tc a un nuevo valor. La salida alcanzada en esta nueva
situación no se sitúa en el PC, es decir, siempre habrá
TA= =,19TC un cierto error que será tanto menor cuanto mayor sea
la BP.
• Con regulador PI, el regulador actúa de forma similar
5.5.2. Método de curva de reacción per o h aciendo que el sistem a se comporte mejor, ya que
no hay tanto sobrepasamiento por encima de PC y,
Consiste en abrir el lazo colocando el regulador en manual sobre todo, la medida alcanza de nuevo a la consigna,
y aplicar un escalón directamente a la válvula. Se obtiene la es decir, el error acaba valiendo cero.
respuesta temporal del proceso, siendo su aspecto como el
indicado en la Figura 4.16 del apartado 4.5.3. Las caracterís • Si añadimos acción derivativa (regulador PID), se pro
ticas que describen el comportamiento del proceso son R. Tu ducen dos mejoras: menor sobrepasamiento sobre PC y
y Tg. El escalón aplicado a la entrada es 01 y el incremento recuperación más rápida.
en la medida es 02. A partir de estos datos podemos calcular
el regulador como sigue:
Controlador P: 5.6. Reguladores comerciales
02
BP = 100 Los reguladores son instrumentos que podemos encontrar
~~eT
en el comercio con diferentes formas. La Figura 5.27 ¡lustra
Controlador Pl: tres modelos diferentes, el (a) y (b) están construidos con tec
nología electrónica analógica (amplificadores operacionales)
02
BP =110 y están prácticamente en desuso, mientras que el (c) es de tipo
~~oT digital.
© IT E S -P a r a n in f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
La parte superior contiene una serie de indicadores que
n proporcio nan inform ación sobre el estado del con trolador y
ó
i
c del proceso. Cabe destacar los siguientes:
a
l
u
g • PV: valor del proceso. Es una medida de la variable
e
r
e
controlada.
d
s • SV: valor de consig na (set valué).
a
m • Indicadores de tipo todo/nada que señalan la situación
e
t
s
i de alarmas (ALM1 y ALM 2), estado de autosintonía
S
(AT), estado de la salida (OUT), modo manual
(MANU) y estado de la entrada “shift” (SHIFT).
La parte inferior contiene un teclado con el que es posible
programa r los parám etros característico s del controlado r y
hacer que pase a manual o automático (tecla A/M).
(b)
f jg P
- INDICADOR DE CONSIGNA
• Salida tipo triac: entre los terminales 9 y 10 están
conectado s los ánodos del triac. Soporta hasta 1 A y
INDICADORES TODO/NADA
250 V.
TECLADO PARA PROGRAMACIÓN
• Salida tipo NPN: consiste en un transistor NPN cuyo
colector se acopla al terminal 9. La carga se conecta
entre 9 y 10. La salida puede ser de 12 V c.c. / 40 mA
ó 24 V c.c. / 20 mA, según módulo elegido.
• Salida PNP: se trata de un transistor PNP cuyo colector va
conectado al terminal 9. La carga se debe acoplar entre 9
Figura 5.28. Controlador E5AX. y 10. La salida puede entregar hasta 20 mA y 24 V c.c.
1
diez modos que permiten establecer cómo se compor
tarán los contactos de salida correspondientes a ALM1
y ALM2 cuando el PV se acerque al valor SP.
Una vez configurado, se deben programar los parámetros < ----------------------------------- ►
característicos: PERIODO DE
CONTROL
Valor de salida en manual: podemos ajustar el nivel entre
0 y 10 0 % del valor máximo de salida, cuando el contro
Salida PID baja
lador esté en manual. El indicador PV muestra la medida
del proceso y el SV muestra dicho porcentaje. Al cabo de
•
unos 2 s, la salida tiende al valor ajustado manualmente.
Consigna: este dato es aplicable en modo automático y
el control se realiza automáticamente. El indicador SV
muestra dicha consigna y PV el valor de la medida.
n n
Figura 5.30. Salida tipo contacto en modo PID.
r
Ajustes de AL -1 y AL-2: valores para los que deseamos
que se activen las respectivas salidas de alarma.
Para finalizar, la Figura 5.31 muestra una aplicación del
• Ajuste del valor de entrada “shift” : éste será el valor controlador consistente en controlar la temperatura de un
que se sume a la consigna cuando se cortocircuiten los horno cuyo calentamiento se produce mediante resistencias
terminales 2 y 3. calefactoras que se alimentan a 220 VCA y consumen 4 A.
• Ajustes de banda proporcional (%), tiempo integral y
tiempo derivativo (s), cuando está en modo PID. SO es el interruptor principal, F0 y F1 los dispositivos de
• Ajustes de la presentación de la medida en el display protección (interruptores automáticos mag netotérmicos). El
PV: se pueden ajustar el número de decimales, el valor sensor de temperatura B0 consiste en un termopar cuya salida
mínimo que se indicará cuando el sensor entregue míni se acopla a un transmisor para entregar una señal entre 1 y 5 V
ma señal y valor máximo para cuando el sensor entre - para los valores mínim o y máxim o de tem peratura. El tra ns
' gue máxim a señal. misor se alimenta de una fuente de continua con ectada a la red.
• Ajuste del periodo de control cuando está en modo PID. El piloto H1 está conectado a una salida de alarma. Si se
pro grama de form a que ALM1 se active cua ndo la medida
• Ajuste de la histéresis cuando está en modo todo/nada. (PV) esté un cierto valor por encima de cero (modo 8 ), dicho
• Ajuste de la histéresis de alarmas. pilo to se conectará cua ndo la tem peratura alcance este límite.
El proceso de autosintonía (AT) se inicia pulsando simultá La salida es de tipo contacto y el controlador se puede
neamente dos teclas del panel de control durante al menos 1 pon er en modo tod o/nada o PID.
© IT E S -P a r a n in f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
n
ó
i
c
a
l
u
g
e
r
e
d
s
a o -
m
e
t
s
i
S F1
aA fo F2
so
>l >l
5 A
H1
18
7
17
6 16
9
10
14
13
A BO
TRANS
MISOR F.A.
1A5V
156 - 60
5.7. Ejercicios resueltos PC = --------------- • 100 = 43%
300 - 60
Un regulador de posición proporcional con acción Suponemos K0=50%. La Figura 5.32 muestra la curva
inversa tiene un intervalo de medida de 60" a 300". El del regulador.
pu nto de con sig na está sit uado en 156". La ban da pr o
porciona l es del 35%. La seña l de salid a de l reg ulador b) Sabiendo que PC = 43%, la medida debe variar entre PC
pu ed e var iar enre 4 y 20 mA. Se pide: ± BP/2 (por ser el ajuste de K() al 50%) para que la salida
del regulador varíe entre sus límites máximo y mínimo:
a) Representar la variación de la salida del regulador
en función de la medida. BP
M m ín ( % ) = P C - — — = 43% - 1 7 ’5 % = 2 5 ’ 5%
b) Indicar los valores límite de posición angular que
hacen que la salida del regulador sea máxima y míni BP
ma. M IlldX
• (%)
' '
= PC + -------
^
= 43% + 17,5% = 60,5%
108 IT E S -P a r a n i n f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
y(%) Si fijam os la consigna en 8 y ajustamos el controlador
proporcional con una BP — 20%, estudia r s i el sis tem a n
ó
i
sería estable. Repetirlo pa ra una ban da pro porcional c
a
l
de! 200%. u
g
e
r
e
d
Solución s
a
m
e
t
s
i
En la Figura 5.34 se muestra la curva del proceso junto con S
la curva del regulador para BP=20%. Si PC= 8 , en porcentaje
valdrá:
8-4
PC(%) ^ 100 = 67%
10-4
s
Figura 5.32. Salida regulador en función de M.
100
y (%) = 35
■(55-43) + 50 = 84%
Líquido B
Líquido A
Figura 5.34. Curva del proceso y respuesta controlador.
> IT E S -P a r a n in f o
109
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
y(%) y = 2,5 (e + ■fe- dt) + y 0
n
ó
i
c
a
l
u siendo y0 el valor de la salida anterior.
g
e
r • Tramo I: al ser e = 0, la salida se mantiene en el valor
e
d anterior, y = 50%.
s • Tramo II. Como el error es e=-10%(30):
a
m
e
t
s 1 25 25
i
S y = 2,5 (- 10 +— J (- 10 ) dt) + 50 = -25 - — t + 50 = 25 - — t
5
25
y = 2 ,5 -------- -2 = 12,5%
4
Figura 5.35. Regulador con BP=200%. Al final del tramo el error desaparece, por lo que el térmi
no correspondiente a la acción proporcional se hace cero y la
Si partimos del punto 1, por ejemplo, el regulador hace que salida cambia al nuevo valor:
la válvula se abra lo señalado por 2. Esta apertura provoca, y = 12,5% + 25% = 37,5%
según la curva del proceso, que la medida alcance lo indicado
por el punto 3. Esta medida hace que el regulador abra la vál Podemos ver que, al final del tramo, el valor alcanzado ha
vula lo marcado por el punto 4 y esto dará lugar a la medida cambiado con respecto al de antes (reajuste automático) por el
señalada por 5. Podemos comprobar que el punto de funcio efecto integral.
namiento tiende a estabilizarse en el punto de cruce de las dos • Tramo III: al ser el error cero, la salida se mantiene en
rectas. y = 37,5%.
3. Disponem os de un reg ula dor P I de acc ión directa con • Tramo IV. Como el error es e=8%(32):
B P = 40 % y T r = 4 minutos/repetición. La salida del pro
ceso está situada en el 50%, coincidiendo con el PC. y = 2,5 (8 + —1 Jí 8 dt) + 37,5 = 57,5 + 5 •t
Dibujar, indicando valores, cóm o evolu cio na la salid a 4 q
del regulador si la salida del proceso sufre las variacio Al cabo de los tres minutos que dura el tramo, el valor de
nes indicadas en la Figura 5.36, sabiendo que inicial
y será (33):
mente el valor de la misma es del 50%.
20
y = 57,5 --------- • 3 = 72,5%
M(%) 4
Al final del tramo el error pasa a valer 0, por lo que la
acción proporcional desaparece y el valor de y queda en (34):
y = 72,5% - 20% = 52,5%
58
50 • Tramo V: el error toma el valor cero. La salida se man
tiene en el valor anterior y = 52,5%.
• Tramo VI: el error varía linealmente a razón de -10%
en cinco minutos, es decir:
1 1 3 4 5 ( 7 e = -2 ■t
t(minutos)
La salida del regulador será (35):
Figura 5.36. Variación de la medida. 1 5 t2
y = 2,5 (-2 t + — J (- 2 t) dt)+52,5%=-5-t - — • —
5
Solución + 52,5% = -5t ------ 12 + 52,5
8
La salida del regulador responde a la siguiente ecuación Se produce una variación cuadrática decreciente que parte
(29): de 52,5 y acaba valiendo a los cinco minutos y = 11,875%.
40
■(e + ■J.- dt) + y0 e= t - 10
> IT E S -P a r a n in f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
La salida del regulador será (36): • Tramo I: al ser el error 0, la salida del regulad or se man
tiene en y = 50%. n
10 1 10 ó
i
y = 2,5 ((— t- 10)+— j ( — t- 10)dt)+l 1,875 = c
• Tramo II: el error crece linealmente, a razón de un 20% a
l
u
en 3 minutos. La expresión de e será: g
25 25 e
r
= — 1 +— t 2 + 11,875 20 e
12 24 e= ------ 1
d
3 s
a
De nuevo, se produce una variación cuadrática creciente
m
que parte de 11,875 y acaba valiendo (37): La salida en este tramo será de la forma (39): e
t
s
i
25 25 100 20 20 20 0 400 S
y = — • 3 + —— 9 + 11,875 = 27,5% ( — t+2-— )+50 1 ■ + 50 = -8,3t+33,4
J 12 24 80 v 3 3' 24 24
La Figura 5.37 muestra la evolución de la salida del regu Al cabo de los 3 minutos, la salida será:
lador en el tiempo.
y = - 8,3 • 3 + 33,4 = 8,5%
5
M(%) a trazos
M(%) a trazos
t(minutos)
Figura 5.38. Variación de la medida. En los dos minutos que dura el tramo, parte del valor
62,5% y alcanzará el de 62,5% + 18,75 .2 = 100%.
• Tramo V: error constante y de valor -10%. La salida
Solución será (43):
10 0
y = --------- (-10)+ 50 = 62,5%
La Figura 5.39 muestra la solución gráfica. * 80
La salida del regulador es de la forma (38): • Tramo VI: error constante y de valor 10%. La salida
10 0 de será (44):
y = - —BP— (e+ t aA •—dt ) + ko 100
y = --------- (10)+ 50 = 37,5%
y 80 v ;
y= 10 0, + 2. • ------
(e de )^ + kn
,
* 80 V dt Al producirse el cambio en el error de -10% a +10% de
forma instantánea, el efecto derivativo hace que la salida se
siendo k„ el valor de la salida cuando el error es cero. vaya al valor mínimo.
>IT E S -P a r a n in f o
111
• Tramo VII: el error pasa a valer cero, por lo que la sali T r = K • T, = 120 s = 2 min
da se mantiene en 50%. Como el cambio en el error, del
10 % a cero, es instantáneo, la salida tiene un pico que = 30 s = 0,5 min
alcanza el valor máximo. ta = K
5. Con e! objeto de controlar un proceso de temperatura se Obsérvese que las señales M y PC en el amplificador res-
decide instalar un controlador PID tal como el m ostra tador están permutadas. Es decir, la señal de error será e = PC
do en Ia Figura 5.40. - M = - (M - PC). Esto supone que el regulador es de acción
inversa (si aumenta M, decrece la salida del regulador).
La salida y en funcuón del error será la de la forma (46):
1 ( de
y = -K. (e +-— J edt + T
Tr 0 * Í T )+ V "
Podemos considerar que la salida es la suma de cuatro
efectos: P + I + D + valor inicial de 70%. Calcularemos por
separado el P. 1y D y posteriormente los sumamos:
Efecto P: La Figura 5.42 muestra cómo varía y por este
efecto. Es la misma señal de error, multiplicada por 2.
v <%)
M(%)
Figura 5.42. Efecto proporcional.
y(%)
PC=30% \
\
1 2 4 c
t(minutos)
Figura 5.41. Variación de la medida.
Solución
El circuito de la Figura 5.40 corresponde a un controlador
PID en el que se integra y deriva la señal de error directa
Figura 5.43. Efecto integral.
mente en lugar de la señal de error multiplicada por la ganan
cia proporcional. Según esto, los parámetros del regulador
serán (45): En el tramo I no hay variación ya que e = 0.
R2 • En el tramo II el error varía linealmente, siendo su
K= =2 expresión:
R1
T, =R3 •C1 = 60 s 10
e= t
T
TD = R4 • C2 = 60 s
A partir de éstos obtenemos los siguientes: El efecto integral de y es (47):
100 K f* f 10 10
BP = = 50% y r J edt = - lj — tdt = -------- 1
K
© IT E S -P a r a n in f o
*9 En el tramoIII el error vale e = 10, por lo que y será (44): Esta señal se obtiene aplicando en cada tramo la siguiente
ecuación (48):
IC f f
y, = -— J ed t + y0 = - lj 10 dt - 15= -lOt -15 de
1R o o
y° = - K - T* i r
* En el tramo IV el error varía linealmente con pendien
te negativa y su expresión es (49): donde e tiene las expresiones que hemos visto cuando se ana
lizaba el efecto I.
20
e = 1 0 --------- 1 = 10 - lOt Efecto PID\ Para completar el ejercicio, dibujamos conjun
2
tamente las tres curvas y efectuamos la suma entre ellas para
El efecto integral sobre y será (50): ver el efecto completo del regulador (Figura 5.45).
K f Para conseguir la curva completa hacemos la suma de las
Yi J edt + y 0 1 (10-1 Ot) - 35= -lOt + 5t 2 -35
T1 R 0 0 tres curvas obtenidas con el valor fijo 70. Para ello, en cada
unidad de tiempo sumamos los cuatro valores y marcamos los
Al cabo de un minuto, yt = -40. punto s resultantes. Finiendo estos pun tos tenemos aproxim a
Al cabo de dos minutos, y, = -35. damente cómo varía la salida y del regulador PID.
En el tramo V, e = -10, por lo que (51):
IC
y, = -— J edt + y 0 = J 10 dt - 35= IOt -35
I r o o
Efecto D: La Figura 5.44 muestra la variación de y por
efecto derivativo.
y(%¡
10 °,
t(minutos)
O
3,3%
Figura 5.45. Salida del regulador PID.
1 l 2 3l i4 l 5
t(minutos)
© IT E S -P a r a n in f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
n
ó
i
c
a
l C u e á w ’í x e s 'j \> v o U e w \ a .s
u
g
e
r
e
d
1. ¿Qué limitaciones tiene el controlador de tipo c) Obtene r aproxim adam ente en qué temperatura se
s
a todo/nada? ¿En qué casos se puede utilizar? estabilizará la medida.
m
e
t
s
i 2. Para controlar el nivel de líquido de un depósito se Repetir los apartados b y c suponiendo una disminución
S utiliza un regulador todo/nada. Cuando la válvula en la banda proporcional hasta el 10 %.
está abierta el caudal de entrada es de 500 1/s. El
7. Se desea controlar el caudal de un líquido 2 que se
depósito tiene una sección transversal de 2 0 m 2 y el
añade a otro (líquido 1), tal como muestra la Figura
líquido sale a una velocidad de 200 1/s. Si ajustamos
5.46.
el punto de con signa en 5 m y la histéresis en el 10%,
dibujar la evolución temporal del nivel, indicando
5
valores de altura y tiempo, suponiendo que el siste
ma se pone en marcha cuando el líquido almacenado
estaba en 3 m.
3. ¿Cuándo es comparable un regulador proporcional a
uno de tipo todo/nada?
4. ¿Qué ventajas e inconvenientes supone el hecho de
disminuir la banda proporcional en un regulador
proporc ional?
5. Un regul ador proporciona l de nivel tiene un interva
lo de medida de 2 a 14 m. El punto de consigna está
en 8 m. La BP es del 60%. La señal de salida del
regulad or varía entre 1 y 5 V. Sabiendo que es de
acción inversa, se pide:
a) Indicar los valores límite de nivel que hacen que
la salida del regulador sea máxima y mínima.
Figura 5.46. Control de caudal.
b) ¿Cuál será la salida del reg ula dor cuando el nivel
sea de 8,5 m? ¿Y cuando sea de 13 m? Situado el controlador en manual se toman medidas de
6. Para controlar la temperatura en un intercambiador concentración para cada apertura de la válvula, observán
de calor se hace uso de un regulador P. Si ponemos dose proporcionalidad en todo el rango y siendo estas
el regulador en manual y aplicamos señales a la vál medidas:
vula que permitan su apertura, obtenemos las 0% apertura 0 gr /1
siguientes relaciones:
10 0 % apertura 20 gr /1
Apertura válvula Temperatura
Si situamos el punto de consigna en 8 gr/1, decidir qué
0% 18 °C banda pro porcional debe ten er el reg ulador para que el
) O
10 % U O proceso sea estable.
20 % 48 °C ¿Qué perturbaciones se pueden producir? ¿De qué
S
Om OU
30% forma reaccionará el controlador?
50% 113 °C 8. ¿En qué consiste la acción integral de un regulador?
70% 153 °C Explica el concepto de tiempo de repetición.
90% 183 °C 9. ¿Qué efecto tiene sobre la salida la acción integral de
10 0 % 193 °C un regulador PI frente a uno P?
Si ponemos el regulador en automático y ajustamos BP 10. Dispo nemo s de un regulador PI con BP = 40% y
= 50%, situando PC = 138°C, se pide: TR = 4 minutos/repetición. La salida del proceso
está situada en el 50%, coincidiendo con PC m ien
a) ¿El regulador debe ser de acción directa o inver
tras que la salida del regulador está en el 60%. Se
sa? ¿Qué ocurre si no lo elegimos correctamente?
pide dibujar cóm o evo luc ion a la salida del regula
b) Trazar la curva de varia ció n de la salida del regu dor para el siguiente caso (Figura 5.47) y supo
lador en función de la medida. niendo acción directa.
t(minutos)
15. Un proceso de temperatura tiene la curva en lazo
Figura 5.47. Variación de M. abierto que se indica en la Figura 5.49.
© IT E S -P a r a n in f o
115
C/D
a>
© IT E S -P a
a r a n in f o
s
e
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
n
ó
i
3. Haciendo uso de algún programa como el paquete de c
Tag: |Ai1 Description: |fJil a
l
diseño de sistemas lineales de control asistido por u
g
ordenador CC, introducir sistemas de diferente tipo Device;
Device; PCL-818Ll/O=
l/O=300H e
r
y obten er su respuesta a un escalón. Elegir el regula e
d
dor adecuado, completar el lazo de control y obser
FromChanneh1
hanneh10 s
var su com portamiento en diferentes situaciones.
situaciones. a
Cancel m
To Channel: j o 'r e
t
4. Control de temperatura con PC. Haciendo uso de la , Input Range ----- - Help s
i
tarjeta PCL818L y el software VisiDAQ se propone ; Channel:)0 ^É S
Range: j+/-1.25V
j+/-1.25V
realizar un control de temperatura haciendo uso del Scaling
Eípansion Channel ..............
blo que
qu e PID.
PID . La cone
co nexió
xió n entre
ent re sistem
sis tem a contr
co ntrola
olado
do,, Exp. Channel: _____
|___________ jjj
circuito de medida y tarjeta de adquisición de datos BoardID: ¡ Hl
se muestra en la Figura 5.55.
Update Rale: 1
s
a
W E n a b l c s c a l i n g
m i n v a l u é (n
(n 1 ) m a n v a l u é { mi
mi }
I n ppuu t ñ a n g a ; | 0.
0. ¡ |1 . [
QK j Cancel j
result = n2 + i inpu
inpu t - n1) x ( Ím2 - n2) / fm1
fm1 - n 1 ))
Figura 5.55. Conexiones con la tarjeta.
Tagi SOÜ I Desciiplion;
Desciiplion; ¡|
En la Figura 5.56 podemos observar la pantalla de la
estrategia de control junto con la definición de los bloques First Operand:
más importantes. La Figura 5.57 corresponde al display. |PID1 : PIDI
OK
Operator:
\m Cancel
Second Operand:
Help
10 0
r"iZh R e s u l t D a t a T y p e : | I n t e g e r ______
________
PiDI
Tag; A01 D e s c r i p t io
io n : [EDH
D e v i c e : P C L - 818 L l/l/ 0 = 3 0 0 H
OK
Cancel j
Tag: PID1 Desciiplinn: ( DD E
Help i
i Establish DDE Link
lype ol PID Control r Constan! [0<X<1]
Position f" Velooity Service l Toprc I Item: Update Hate;
I
_
i
Figura 5.56. Diseño de la estrategia. (Cont.)
Low Clamp
Clamp ¡0.
¡0.
I Valué
IL _ ¡ =
Rate Clamp [600. |
D Valué
E l I ! __ 1
OK í Ca ncel I Help
) IT E S -P a
a r a n in f o
117
r
Tag: SPIN1 D e s c t i p t i o n : | í » 1 ílíl l ? IlIl todo/nada (DOO por ejemplo). En este caso, la salida
analógica del PID hay que convertirla en una de tipo
Slidei Action: [sMODTH ^j| digital dependiente del tiempo.
Initial Valué : fo
La Figura 5.58 muestra las modificaciones de la estra
tegia. La salida del PID se compara con la señal en forma
de rampa generada por el bloque RMP1. Mientras la sali
da del PID sea superior, la salida digital estará en alto.
Tics Number: |lQ La rampa varía entre 0 y 100 con increm entos de 0,5, lo
Tics Stait: |0 Tics End: |100 1 que quiere decir que necesita 20 0 ciclos de sean para fina
lizar y empezar de nuevo. Como el ciclo de sean se ajusta
a 100 ms, la duración de la rampa será de 20 s. Dentro de
Tag: NCTL1
, bs
bs _ estos 20 s, la salida digital estará en alto un tiempo pro
porcio
por cional
nal a la salida
sal ida del PID.
Data Type
(* Floating P oint (real)
C I n t e g e r
Help
Piivilege Level : _J F on t.. . |
P B e e p w h e n p r es
es s e d P A u t o F o nt
nt S iziz i ng
ng
Tag: HIST1
Sampling Rale
Mumber oí samples in each graph point: |1 | L
C h a i t S p a n ------ Desctiption: RMP1
N u m b e r o l g r a p h p o i n t s in o n e s p a n : |60
Grid Setling R a m p S t a i t V a l u é : | 0 .|
Show Grid Ve rtical lines intervab 110 |
f»Ye* C N o Ramp Stop Valué: 100.
Horizo ntal lines interval: 110 |
S t e p I n c i e m e n t / D e c i e m e n t : | p .5
Help
6. La Figura 5.59
5.59 muestra los tres elementos necesarios
Figura 5.57. Diseño del display. (Cont.)
para
par a la instal
ins talaci
ación
ón de u n con
contro
troll de tem
t emper
peratu
atu ra: pro
pr o
El bloque PID recibe entradas de los controles numéri ceso (estufa eléctrica),
eléctrica), controlador m odular y sensor
cos NCTL definidos en el display para poder ajustar los (PT100 en este caso). Se sugiere realizar la conexión
valores de ganancia, constante integral y constante deriva de los mismos y com probar el funcionamiento tanto
tiva. Al pulsar el botón BBTN1 se validan estos datos. para
par a el modo
mo do tod o/nada
o/n ada com o para
pa ra el mo do PID del
controlador, con diferentes ajustes de parámetros.
La medida le llega procedente del bloque AI1, que
capta la temperatura (0 °C a 100 °C) por el canal 0 de la
tarjeta. La consigna procede del display (SPIN1).
La salida del PID está comprendida entre 0 y 100, por
lo que se divide por 10 0 antes de sacarla hacia el bloque
AOl (salida analógica de la tarjeta).
En el display, aparte de los mandos ya indicados, se ha
añadido un histórico para poder observar la evolución
temporal de m edida, consigna y salida del PID.
PID.
Se aconseja ajustar inicialmente el regulador como pro
porci
po rciona
ona l e ir varia
va ria ndo la gan gananc
ancia.
ia. Poster
Pos terior
ior mente
me nte se
puede
pu ede añad
añ adir
ir efecto
efe cto integr
int egral
al y finalm
fin alm ente
en te comp
co mp rob ar la
acción derivativa.
5. Una variante de la aplicación a nterior consiste en Figura 5.59. Elementos para el control de temperati
controlar el circuito de potencia mediante una salida
© /T E S -P A R A N IN F O
Sistemas avanzados
de control
En est e tem a se dan a c onoc er otr os sis tem as de co ntro l disti nto s a i cl ási co laz o PID.
Po r un iado se anali za de fo rm a teó ric a cóm o actúa un contr olador digit al pa ra im ple
mentar un regulador PID. Posteriormente se revisan aquellos sistemas de control que
más frecue ntem ente encontramos en los procesos industriales reales.
Gr (s) = K - ( 1 + T d - s + — !— )
T, ■s . ( - l - 2 ^ ) + e ( (n -2 )- T s) - A )
Para poder realizar un control PID con un sistema discreto
se tomarán medidas de la variable de salida y la consigna en Es decir, la salida del controlador es la actual más un tér
t
determinados instantes nTs ( muestreo n de señales, siendo n mino igual al dado por la ecuación (4). El controlador que
= 0, 1, 2, 3, ...) y se obtendrá, por diferencia, la señal de error aplica esta ecuación implementa un algoritmo de velocidad.
e (nTs). Teniendo el valor del error actual y el de otros ins
tantes se deberá aplicar el algoritmo adecuado para poder El sistema de control se representa en la Fig. 6 .1.
obtener Sp|D.
Los convertidores A/D y D/A son los bloques que permi
La integral puede ser aproximada a una suma acumulativa ten la conexión del sistema digital con las magnitudes analó
de todos los errores leídos hasta el momento y multiplicados gicas. El multiplexor es el interruptor electrónico que permite
por el tiemp o de mue streo. seleccionar M o PC para ser convertido a digital y ser intro
ducido al controlador. Este multiplexor debe ser activado con
La aproximación discreta de la derivada consiste en una una cadencia tal que permita un muestreo con tiempo Ts.
diferencia entre el error actual y el anterior, dividida por el
tiempo transcurrido entre la toma de muestras. Si el procesador digital adopta el algoritmo de control de
velocidad deberá realizar de forma secuencial las siguientes
Según lo anterior, la Sp]D en un instante nTs dado se puede operaciones:
obtener como (3):
Tomar lectura de M.
e(nT’) - e ((n-1) ■T )
SpiD (nTs) = K • (e(nT ’) + T
Tomar lectura de PC.
Calcular error y almacenarlo en m emoria.
+ 1 V e ( T Ts) +s0
j=o ’ Calcular Sp[D, entregar al D/A y almacenar en memoria.
Si el controlador digital realiza los cálculos anteriores deci Comprobar si SPIDexcede de ciertos valores y limitarla
mos que implementa un algoritmo de posición, ya que el valor si es así.
actual de la salida se obtiene a partir de la secuencia de los
errores. Repetir ciclo de nuevo.
Agente de
regulación
120 IT E S -P a r a n i n f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
Con el controlador secundario se controla, en este caso, el
6.2. Control en cascada caudal de entrada al depósito, actuando de forma inmediata
s
o
d
a
sobre la válvula cuando se producen c ambios detectados por el z
n
FT. Se consigue, de esta forma, eliminar las perturbaciones a
En un sistema de control de un solo bucle de realimenta v
a
ción, como por ejemplo el control de nivel de la Fig. 6.2. El principales y que el caudal de entrada sea constante. El con
s
controlador responde cuando realmente se ha producido un trolador principal sigue actuando, al igual que antes, como a
m
cambio en el nivel de salida. Al cabo de un cierto tiempo de controlador de nivel, pero su salida no va a la válvula sino que e
t
s
i
retardo, después de haberse producido dicho cambio, es cuan sirve como consigna del controlador de caudal. De esta forma S
do el controlador variará la apertura de la válvula y permitirá hacemos que el nivel sea regulado por el caudal de líquido más
la corrección de su medida. que por la posición del vástago de la válvula. Es decir, para
conseguir un cierto nivel, el controlado r LIC fija un cierto cau
dal y con el FIC se consigne mantener constante el mismo.
IT E S -P a r a n in f o
121
l
o
r
t
n
o
c
e
d
s dal de alimentación de forma más o menos rápida actúa el con
o
d
a
trolador FC derivativo, sumando su acción a la del controlador
z LIC y dando lugar a una corrección en la posición de la válvu
n
a la que se opone a dicha variación. Con ello conseguimos que
v
a
el sistema de control se anticipe a lo que pudiera ocurrir en la
s
a salida si dejáramos que el caudal siguiera siendo el mismo.
m
e
t
s
i
S Si se trata de un sistema discreto, el retardo se manifiesta a
la hora de obtener e(n) o de entregar Sp|D(n). Se pueden obte
ner mejores resultados prediciendo el siguiente valor de e(n)
y a partir de él calcular Sp|D(n). Este valor se entrega al con
vertidor D/A en el instante (n + 1), anulando así el tiempo de
retardo. Se sigue produciendo un error por el hecho de utilizar
el valor predicho de e (n+ 1 ) y no el real.
6.4. Control de relación Los bloques Ajuste de válvula detectan el nivel de señal de sali
da del controlador y hacen actuar o no a su respectiva válvula.
122 IT E S -P a r a n in f o
l
o
r
t
n
o
c
e
d
La conexión a la red de comunicación del ordenador y con órdenes sobre actuadores. Si está situado en la sala de control s
o
troladores locales se realiza mediante adaptadores de comu puede ser necesario est ablecer un seg und o nivel de comuni d
a
nicación. Estos dispositivos permiten convertir señales que cación, el bus de campo, para leer o actuar sobre el bloque de z
n
sigan una determinada norma a otra norma diferente, como entradas/salidas remotas que accede directamente al proceso. a
v
a
por ejemplo de RS -232 a RS-485.
Mediante los pa neles loc ales es posible relacionarse direc s
a
Si el controlador está situado a nivel de planta, toma direc tamente con los controladores, sin necesidad de tener que m
e
t
tamente del proceso las señales de medida y envía a éste las hacerlo desde el ordenador central. s
i
S
ORDENADOR
Adaptador de
INDUSTRIAL
comunicaciones
RED DE
COMUNICACIÓN
f — ► fi
CONTROLADOR PANEL
LOCAL LOCAL
BUS DE
CAMPO
E/S
REMOTAS
PANEL CONTROLADOR
LOCAL LOCAL
PROCESO
PROCESO
PLANTA
© IT E S -P a r a n in f o
123
oe
e
d
s
o
d
a
z
n
a
v
a
s
a
m 1. Las Figuras 6.8 y 6.9 representan dos ejemplos de
e
t
s
i sistemas de control en cascada. Explicar el funciona
S
miento en cada caso.
2. Pensar en algún sistema al que sea posible aplicarle el
control en cascada y dibujar un esquema del mismo.
3. Confeccionar el programa en C que permita realizar un
control PLD sobre un proceso de temperatura. Conta
mos con una tarjeta de adquisición de datos PCL818-
C
L. El actuador de la válvula de control funciona con
tensiones entre 0 y 5 V para mínima y máxim a apertu
ra. Como sensor empleamos un termopar tipo J que se
acopla a un circuito transmisor que entrega una tensión
entre 0 y 2,5 para el rango de temperaturas 0o a 200 °C.
Tanto la consigna como los valores de los paráme
tros P, I y D se introducen por teclado.
Entrada
124 IT E S -P a r a n in f o
Soluciones a los
ejercicios propuestos \
Apartado (d).
Tema!
El operario debe ser sustituido por los elementos que reali
cen la tarea que éste hacía, es decir, comparar y ejercer la
acción de control necesaria sobre la válvula. Esta última
Ejercicio 1.1. Consultar apartado 1.2. deberá ser sustituida por una válvula con accionamiento eléc
trico o neumático para que pueda responder a la señal del con
trolador. La Figura 7.2 ilustra el sistema modificado.
Ejercicio 1.2.
Apartado (a). La Figura 7.1 muestra este diagrama a blo
ques.
CONTRC LADOR
NIVEL
t
i ERROR
MEDIDA
COMPARADOR (flotador y
palancas)
CONSIGNA1
MEDIDA
INDICACION (flotador y
palancas)
PROCESO DEPÓSITO
En la Figura 7.3 se dibuja el sistema pedido.
E L E M E N T O F IN A L D E
CONTROL VÁLVULA
ELEMENTO DE MEDIDA FLOTADOR Y PALANCAS
IN D IC A C IO N R EG LA G R A D U A D A
COMPARADOR Y
CONTROLADOR HOMBRE
Apartado (c).
CONSIGNA 5 METROS
MEDIDA ENTREGADA POR FLOTADOR
Y PALANCAS
LA DIFERENCIA APRECIADA
ERROR
POR EL HOMBRE
LIQUIDO DE ENTRADA A LA Salida
AGENTE DE REGULACIÓN líquido
VÁLVULA
M A G N IT U D C O N TR O L A D A N IVEL
Figura 7.3. Representación normalizada.
© IT E S -P a r a n in f o
Ejercido 1.3. TRC4. Con TSH4 y TAH4 se detecta y señaliza una
alarma de temperatura alta.
Sistema de control 1.
Ejercicio 1.6.
El proceso consiste en una máquina movida por un motor.
La velocidad de éste es captada y transmitida por ST al con
trolado r/regist rador SRC, cuya salida hace que el puente de Sistema de control (A).
tiristores conduzca con un ángulo de control mayor o menor
y con ello que se le entregue más o menos potencia a la Para evitar el desbordamiento, la válvula LV debe ser
máquina para mantener la velocidad de consigna. cerrada en reposo (ATO), es decir, de acción inversa. Ante un
aumento del nivel por una perturbación externa, el controla
dor debe aplicar menos señal a la válvula, es decir, debe ser
Sistema de control 2. de acción inversa.
• Válvula HV: elemento final de control. Abriendo más o Para evitar una sobrepresión a la entrada del proceso, la
menos hacemos que llegue un caudal mayor o menor al válvula debe ser abierta en reposo (ATC). Ante un aumento de
depósito y que éste gane nivel con más o menos rapidez. la presión por una perturbación externa, el controlador debe
entregar menos señal a la válvula para que abra más y se com
• Controlador manual HC: da señal eléctrica de apertura pen se el aum ento inicial. Es decir, el controlado r debe ser de
a la válvula. acción inversa.
• Dispositivo de alarma alta LSH.
• Dispositivo de alarma baja LSL.
• Medidor transmisor de peso WT. Entrega una señal Ejercicio 1.8.
neumática proporcional al peso del depósito.
• Convertidor presión/corriente P/I. En este caso, la válvula debe ser cerrada en reposo (ATO).
Ante un hipotético aumento de la presión en el proceso, el
• Registrador eléctrico de peso WR.
controlador debe cerrar la válvula, es decir, debe aplicar
menos señal (acción inversa).
Ejercicio 1.5.
El proceso consiste en un intercambiador de calor donde el Tema 2
agente regulador es vapor. Existen varios grupos de instru
mentos:
Ejercicio 2.1.
• Grupo 1. Actuand o sobre la válvula PV1, el controlado r
PIC1 ajusta la presión del vapor a la entrada del inter
cambiador. PT1 es el medidor/transmisor de presión.
• Grupo 2. Estos instrumentos permiten medir y registrar
el caudal del líquido de entrada al intercambiador. El
elemento primario es una placa orificio. FT2 capta y
transmite una señal neumática proporcional al caudal.
FIT2 es un indicador/transmisor de caudal que entrega
una señal eléctrica al regulador FR2.
• Grupo 3. Conjunto de instrumentos para medir y regis Figura 7.4. Montaje de la galga.
trar la presión del líquido a calentar. PIT3 es el indica
dor/transmisor y PR3 es el registrador. La Figura 7.4 ilustra el montaje del puente y la instalación
• Grupo 4. Para controlar la temperatura, la válvula de de la galga. En condiciones de equilibrio (galga en reposo),
mariposa TV4 accionada por motor es controlada por las tensiones V A y VB son iguales a 12 V. Al deformarse la
© IT E S -P a r a n in f o
galga, la tensión VA aum enta 1 mv, es decir VA= 12.001 mv. Los valores de K 1 y K2 podem os obtenerlo s a partir de los
Esta tensión viene dada por: puntos (100 Q; 0 °C) y (217,6 Q; 300 °C), es decir:
V 10 0 = kl ■0 + /c2
VA = r g
R \ + R c 217.6 = kl -300 + /f2
Sustituyendo valores:
217.6 = 300 ■/el + 100
1 2 .0 0 1 = . 2 4 : 0 0 0 R G
1 .0 0 0 + /? o. kl = = 0,392
300
Según la ecuación anterior, la resistencia a 100 °C será:
12.001(1.000+ Rc ) = 24.000/?c
12.001.000 + 12.00 \R C =24.0007?o. R - 0,392 ■100 + 100 = 139,2 Q
_ EE 00JJ3 00 _ j 0q q 1? q Sin embargo, la medida a 100 °C es 137,8 Q, por lo que el
0 119.99# error es de 1,4 Q.
Si a partir de la lectura de resistencia tomada, deseamos
El incremento de resiste ncia sufrido por la galga es de 0,17 Q.
conocer la temperatura según la ecuación anterior, debemos
La ecuación característica de la galga es: aplicar lo siguiente:
^ k a i
137,8 = 0,392 ■T + 100
R l 37,8
T -= 96,4 °C
0,392
Sustituyendo los valores conocidos:
El error de esta medida, en °C, es de 3,6°C. Esto quiere
0,17 _ 0 A/ decir que, tomando medidas de temperatura con este sensor y
1.000 40 otro patrón, este último nos indicaría 100 °C mientras que el
sensor, consultando su curva característica (recta obtenida),
nos indicaría 96,4 °C.
. , 0,17 40
AI — ------------ = 34 Llm
1.000 2
Para compensar los efectos de la temperatura, montaríamos Ejercicio 2.3
una segunda galga sobre un soporte similar, de forma que las
condiciones ambientales sean las mismas para las dos. Eléctri
camente, se debe conectar en una rama del puente cuyo efecto a) Con termopar T
sea contrario al producido por la galga principal (Figura 7.5).
Para el margen de temperaturas que deseamos medir, el
margen de tensiones que entrega el termopar es:
AMPLIFICADOR SUMADOR
Figura 7.5. Monta je con galga compensadora. Figura 7.6. Acondicionador para termopar T.
© IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
s
deseábamos. La Figura 7.7 muestra una posible realización El amplificador inversor con A02 debe ajustarse a una
o
i con amplificadores operacionales. ganancia de valor:
c
i
c
r
e
j AV. 5 -1
e G= = 3,47 V
s
o
AL, 0,9-(-0,25)
l
a
En estas condiciones, la salida del amplificador varía entre
s
e (-0,25).3,47 = -0,87 V y 0,9.3,47 = 3,13 V.
n
o
i
c Con el circuito sumador debemos añadir una tensión de
u
l
o 1,87 V para obtener finalmen te la salida entre 1 y 5 V.
S
Figura 7.7. Circuito acondicionador con operacionales.
c) Con LM35
I
Con este sensor conseguimos unas tensiones para el mar
b) Con PT100 gen de temperaturas dado que son:
La PT100 la montamos en puente con otras tres resisten Vjn¡n = - 2 0 °C •10 mV l°C = -0,2 V
cias de 100 £2, de forma que, a 0 °C el puente esté equilibra
do y la tensión entregada sea de 0 V (Figura 7.8). Vjn.ix = 90 °C • 10 mV /°C = 0,9 V
Ejercicio 2.4.
Consultar apartado 2.3.4.1.
Figura 7.8. Puente con PT100.
R mm = /? l,( I + a -7 ’min) = 92,l Q La Figura 7.10 muestra la disposición del circuito compen
sador, junto con el termopar y el elemento de medida de la
temperatura de la unión fría.
*„,ax = * 0 (1+ « • ? _ ) = 135,3Q
128 © IT E S -P a r a n in f o
w r c
'Vs
V=6v
"270 OHM
O
Figura 7.13. Divisor con NTC.
Figura 7.11. Circuito de compensación. Sustituyendo los valores de RNTC obtenemos la tabla 2 .
T(°C)
> >
0 10 20 25 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
0,23 0,44 0,79 1,03 1,31 1,99 2,77 3,52 4,17 4,69 5,07 5,36 5,54 5,6 8
Con el amplificador diferencial 1 elevamos el nivel de
señal entregado por el termopar y conseguimos, al mismo Tabla 2
tiempo, señal asimétrica. El circuito formado por el LM335 y
el amplificador diferencial 2 permite conseguir una señal pro La representación gráfica de esta variación se muestra en la
porcional a la tem perat ura de la unión fría y que varía a r azón Figura 7.14.
de 10 mV/°C. Con el circuito reductor ajustamos el nivel de
esta señal para restárselo en el amplificador diferencial 3 a la
señal entregada por el amplificador 1. La Figura 7.12 muestra
un posible circuito con amplificadores operacionales. Las
resistencias R1 y R2 se eligen para dar la ganancia deseada.
Ejercicio 2.7.
En cuanto a sus características eléctricas, se nos indica que
se alimenta con corriente continua, pudiéndose conectar a una
Ejercicio 2.6. tensión entre 8 V y 28 V, siendo su consumo de 20 mA como
máximo.
La tabla 1 muestra de qué forma varía la resistencia de la
Entrega una salida normalizada de 4 a 20 m A para el rango
NT C en fun ción de la temp eratura, dentro del margen 0 °C
de medida -0,5 bar a 7 bar. Su precisión es de ±0,3%.
a 120 °C. La forma de obtene rla es dando valores a T entre
273 °K y 393 °K en la ecuación: El resto de características se refieren a su instalación mecá
nica.
5 4 5 0 ( — )
La conexión se muestra en la Figura 7.15.
R ntc = 1 3 0 0 e T 298
Tabla 1
© IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
Conocemos dos puntos de la recta (-0,5 bar, 4mA) y (7 bar,
s
o 20 mA). Sustituyendo en la ecuación anterior:
Ejercicio 3.2.
i
c
i
c
r
e 4 = -k \ ■0,5 + k2 El sistema de conversión queda configurado tal como indi
j
e ca la Figura 7.18.
s
20 = 7 • k\ + k2
o
l
a Obten emos k 1=2,1 mA /bar y k2=5 mA. La ecuación
s queda:
e
n
o
i /= 2,1 • P + 5
c CONVERSOR D/A COMPARADOR
u
l
o La representación gráfica se muestra en la Figura 7.16.
S
Ve O -
La medida real estará comprendida dentro del margen: void mai n()
{
7= 13,4 ± 0,3% (20) = 13,4 ± 0,06 mA configura();
do
{
dat o= 0;
do
{
Ejercicio 2.8. saca_dato(); <
lee_estado();
dato++;
Este tipo de sensores permiten detectar la presencia de }
wh il e (es tado==0 )£c& (da to> 0 );
objetos metálicos, entregando una señal lógica o binaria. La printf("\n resultado = %d",dato);
salida PNP nos indica el tipo de transistor que incorpora en su }
while (!kbhit());
circuito de salida. La conexión con un relé se muestra en la
Figura 7.17. void configura(void)
{
outp ortb(c fg,0x82) ; /* pa como salidas y p b como ent radas */
130 © IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
voi d lee_ est ado (void) ; /'* para leer dato del comp ara dor */
p
void sac a_d ato {vo id ); /* para sa car dato por pa */ s
void dispara(void) o
i
void mainO
{ c
i
{ c
r
configura{);
out port b(da to_l ,0) ; /* dispa ro del A/ D 'i
e
j
do
} e
{ s
dato=0; void testea(void) o
l
auxl=128; /* bit de mayor peso a 1 */ í a
f o r(i = 1; i< = 8 ;i+ + ) /* ha y que pr oba r 8 bit s */ char fin;
{ do s
í e
dato= dato+a uxl; n
saca_dato(); fin= inp ortb (est ado ); ./* para leer r egistr o de estad o */ o
i
lee_estado{); c
if (estad o==0) dato- dato-a uxl;
fin=fin & 0x80; /* para enma scara r el bit EOC */
u
l
1 o
auxl>>l; /* desp lazar el bit a I hacia la derecha
} v/hile (fin) ; /* cuan do E OC se a 0 el da to e stá co nv ert ido */ S
print f("\n resulta do = !¿d",dato);
}
} void lee(void)
v/hile ( !kbhit () ) ; {
auxl = inp or tb( dat o_l ) ; /* pa ra leer 4 bits de me nor pes o */
void configura(void) auxl =au xl> >4; /* sitúa en posi ción corre cta */
7
aux2 = inpor tb(d ato_ h) ; /* para leer 8 bits de ma yor pes o */
ou tpo rt b(cfg ,0x82) ; /* pa co mo s alidas y pb com o entra das te mp e[i] = (aux 2* 16) +a ux l; /* com pon er el dato de 12 bits */
}
void lee_estado(void) void presenta(void)
( í
char aux;
me di a=0 ;
aux= i npo rt b( pb ); /* leer pb * /
aux-auxíkOxOl; /* salvar bit meno s sign ificat ivo * / clrscr();
if(aux==l) estado=l else estado=0; gotoxy(5,5);
fo r(1=0;i<50;i + +)
Ejercicio 3.3. }
tem pe [i]^temp era ; /* guarda mos temperatur as reales */
rnedia=media/4 ;
El programa podría ser el siguiente: prin tf("\ n la media de temperat uras es: %1.2f “C",media);
/* Lectura de temperaturas */
include <stdio.h>
# inc lude <conio.h> void alarma(void)
# include <dos. h> /* dos. {
int alar=0;
# int cons t base=0x300; /* dirección base de la PCL818L */ gotoxy(15,15);
int const dato_l=base ;
for(i=0;i<50;i ++) if (tem pe[i ]>me dia+ 10) ala r=l ;
# int c on st d a to _h =b as e+ l;
if (alar==l) printf("situación de alarma");
# int const rango=base +l;
# int c on st m u x = ba s e +2 ;
# int const estado=base+8 ;
# int const controlábase-»-9;
void main(void)
{
configura();
do
( '
fo r(i=0 ;i<4;i ++) /* se toman 4 muestr as */
(
dispara();
testea();
le e();
}
presenta();
alarma();
v/hile ( ¡k bh it ( ) ) ;
Figura 7,19. Captación de temperaturas.
© IT E S -P a r a n i n f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
s JnJ_l
o
i
c
i
=J
c
r
e
j Device
e PCL-818L l/0=300H 1
3
s
o
Module
3
l
a
From Channel: | 0
s
e To Channel: 12
1
3
n
o
i Input Range
c Channel:)0 13
u
l
o Range: +/-5V
S Scaling
Expansión Channel
(a )
Exp. Channel:
Board ID: |
Update Rale: 1
ü
7 |RESUMEN|
(a)
id
F? Enable scaling
evolución temperatura 1
b)
TEMP.1 0 .0 | TEMP1 | | TEMP2 j
TEMP.2 j 0 .0
TEMP.3 0 .0
| TEMP3 | | TEMP4 | Trend Graph Display Item id
Type: Background Color:
TEMP.4 | 0.0 3 d
PANTALLAS DE EVOLUCIÓN TEMPORAL Input from: -
ADD... | PELETE |
MEDIA [ 0.0
RESUMEN TEMPERATURAS
( C) ^[¡zT
Style
I- X numbers W Y numbers
V X ticks F? Y ticks
Figura 7.20. Estrategia y display. |7 Outer Fíame Help I
Range of x axis - Range of y axis 1 Update Rate
From +0 From +0
to +40 lo +100 IS
La Figura 7.21 (a) y 7.21 (b) muestran las ventanas de defi
nición de la primera entrada, siendo las otras tres idénticas. (C )
Las señales que entregan estos cuatro bloques se suman dos a
dos y finalmente se divide esta suma entre 4 para obtener la id
(* Display Switching
Por otro lado, la Figura 7.20(b) muestra el display corres Display Switch:
pon diente a la evolu ción tem poral de la temp era tura captada
Noimal label color
por el sensor 1. Para los otros tres sen sores, los displays son \\ M Black d |
Depressed label color: | B
similares. En las Figuras 7.21(c) y 7.21 (d) se ilustran las ven Red d |
tanas de definición de la gráfica temporal y del botón de cam Keyboard shortcut: [h ulL H|
bio de pantalla. Piivilege level : 0
132 © IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
T e x t S t r í n g D ¡ s |: l< iy I t e n T " xj Ejercicio 3.5. s
o
i
Text: c
i
|l U Z IMI OK c
r
En la Figura 7.22 se dibujan los circuitos de conexión a la e
j
Background Color Cancel
tarjeta y el circuito de potencia. e
s
o
Help l
La Figura 7.23(a) muestra la pantalla de estrategia. Capta a
Font... mos las cuatro entradas digitales (la Figura 7.24(a) indica la s
e
definición de uno de estos elementos). Cada una de estas n
o
i
entradas se lleva a un contador (la Figura 7.24(b) muestra su c
u
l
definición). Los contadores 1 y 4 se comparan con el bloque o
S
operativo (definición en 7.24(c)) y la salida de éste se lleva a
mmmmmmtn ^ . la salida digital (definición en 7.24(d)).
I n p u t f r om : SELECT
La Figura 7.23(b) muestra el display que aparecerá cuando
Data Type: se ejecute la aplicación. Los indicadores mostrarán la activa
7
F l o a t in g P o i n t ( R e a l ) ción del dispositivo correspondiente y con los indicadores
Display Formal (Precisión): Cancel numéricos sabremos el número de veces que se han activado.
jo.o Help Los botones pulsadores CERO y RETENCIÓN sirven para
Justificaron: U p d a t e R a l e: poner a cero los conta dores o congela r la cuenta de los mis
Ríghl
H mos.
F o r e g r o u n d C o lo r : Background Color:
Black ~\ Lt Giay En la Figura 7.25 se da la definición de los diferentes ele
mentos que componen el display (sólo se muestran el indica
W A u t o F o n t S i z in g dor digital e indicador numérico correspondientes al primer
sensor).
:f)
Xj
I n p u t f io m :
Data Type:
F l o a t in g P o i n t ( R e a l id ¡DGÑ o] [ p a l fD n | [ ~D Í 2l
a n
Justificatíon: U p d a t e R a t e:
Right
F o r e g r o u n d C o lo r : B a c k g r o u n d C o lo r :
“¡1
Black
3 ¡D UGtay zl
W A u t o F o n t S i z i n g
Function
f** A cti on ’ Display Switching
d
Display Switch: DISP1
3
N or m al la b e l co lo r: Black -
D e p r e s s e d l a b el c o lo r : M | R ed
d
K e y b o a r d s h o r t c u t : j NU LL
P r iv i le g e l e v e l : 0 Cancel
A u t o F o n t S i zi n g F on t. Help
(a )
Figura 7.21. Definición de ventanas (Continuación). Figura 7.23. Estrategia de control y display.
© IT E S -P a r a n in f o
133
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
s
o
E M Hg j a m a *j
i
c
i T ag : D 01 D e s c rip tio n : D 0 1
c
r
e
j
e Dev ice: |PCL-818L l/Q=300H
|RETENCION |
s
o
l Module:
d|
a
s MOTOR CONECTADO
e
n
o
i
c
u
l
o
S
(b )
7 EZEBEHEBa
Tag: DI1 Description: inmn
■fe
x|
Figura 7.24. Definición de bloques de la estrategia (Continuación).
Device: |PCL-B18L l/Q=300H
Module: x|
Input from: SELECT T
| D11: D11
Style:
Hlñectangle
(a)
*l
Input from: SELECT |
|CNT1:CNT1
Data Type:
OK
Hllnteaer ■ -i _
Display Formal (Precisión) : Cancel j
*J Help I
I
Justificaron: Update Rale:
| ñight 3 I1
Fo reg rou nd Color: B ac kg ro un d Color:
Start Count at:
Io I | | Black |l I Lt Gray d|
3
Stop C ount at: |100 I Cancel
I W Auto Font Sizing Pont ... |
I n c r e m e n t / D e c r e m e n t b y:
r i Help
(b )
1 7 A u t o m a t i c a ll y r e s e t t o s t a r t c o u n t u p o n r e a c h i n g s t o p c o u n t .
m IW JWBIIIIffr m - *i Help
(c )
Figura 7.24. Definición de bloques de la estrategia. Figura 7.25. Definición de bloques del display.
) IT E S -P a r a n / n f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
xj s
o
i
Tag: ÍBBTN2 c
i
c
r
Operaüng style:
OK [
e
j
On-Oíf jJ e
s
o
Cancel j
l
a
Help |
E*- s
e
Keyboard mapping: ¡NULL ^|
n
Piívileg e Level: Jo
B- o
i
c
u
l
No rm al (a be i c ol oi : | ^ | | Bl ac k ▼| o
S
D e p r e s s e d la b e l c o lo r: | ^ j Red
-T.l
Oulpul valué:
(* U p = 0„ D o w n = 1 r Up = l. Down = 0
7
J7 Beep when ptessed P A u t o F o n l S i zi n g
(d )
I 0.0
LECTURA TENSION
Figura 7.25. Definición de bloques del display (Continuación).
mu
ESTADO CONTACTO
Ejercicio 3.6.
Range: |+/5V
E x p a ns i ón C h a n n e l
Exp. Channet[ 3
Board ID: I
Description: jlHH
© IT E S -P a r a n in f o
135
(SI
O
es)
QJ
S3
un
.2
*Cj D e s c f í p t io n : i 3 ®
’u
OJ Devíce: | PCL818L l/Q=300 H
‘aT
.2
rd Channef: [o
3
CS5 D D E
CU
------------
o
en (c )
id
Tag: iDOI t Desc ription: ¡Ha n ......
i
D e v i c e : | P C L 8 1 8 L I /0 ^ 3 Q Q H
Bit (s):
Group (Byle(: im m IU m
lo 3Í ~1
2
3
Initial Valué: 4
5
Hiiifiry Bullón Display lie xj
i° í 6
7
Tag: ÍBBTN1 L a b e ! : l íi K r Ü I á a
O p e r a t i r t g s l y le :
r P E s t a b fí s h D D E L í n k Updafe Rale: OK
On-Off
i Service i Topic \ ítem:
EZZ1
Cancel )
Help j
N or m al la b e l co lo r: | | | B la ck
D e p r e s s e d l a b e l c o l o r: | [ ^ ] Y e l lo w
Ni mu TK /S tr in tj Di spU i
2£l
i n p u t f r om : SFLEL'T Output valué:
Kñ IJp = □, Down - 1 f' U p = 1, Down = 0 J
D a t a T y p e:
F l o a t ín g P o í n t ( R e a l ) ¡3 OK
J i— ----------------------- —
V7 B e e p w h e n p r e s s e d
----------- — ----- ¡
Iv7 A u t o F o n t S i z in g j
D i s p la y F o i m a t ( P r e c i si ó n ) : Cance l
l° 0 I Help ”
Justificaban Update Rale:
rR i g h t 3 E
ZZZ
S
F o r e g r o u n d C o lo r : B a c k g r o u n d C o lo r :
Figura 7.29. Definición de bloques del display (Continuación).
[■ B la c k ~ 3 j| !□ n G .a y
3
A u t o F o n t S i z in g { Forit...
Ejercicio 3.7.
La Figura 7.30 muestra el diseño de la estrategia y del dis
m
i
fii
iBi
iBi
g X] play. La Figura 7.31 da la definición de bloque s de la tar ea y
input from: SFLEC1 la Figura 7,32 la de los bloques del display.
|D!1:Qit |
OK
Style:
fHort.innle ■H
Color for ON (1) state: Color for OFF (0) state:
|H R ed 3 |H B la c k
d
m -
jtji
Taj
Figura 7.29. Definición de bloques del display.
EPh
(a )
Figura 7.30. Estrategia y display.
8
TS
a»
=3
E
S_
o
cu
Esinnle Oneratnr • i lm 1 il u m l ll o rk B U I *1
TagriSOC I : Desc riptiom jj
.2
¡
1358 I
1208 I First Operand:
"u>
iW
¡TAG1 : SPIN1 j
0K. ¡
*aT
1
Operator
NORMAL \'
Second Operand:
_ il Cancel |
o
ALARMAS Help |
ja oo (
7
Analog Input Block
Tag: [A lt D escriptiom
i EstablíshDDE Link C or
Devíce: PCL818L I/0300 H S e r v i c e l T o p i c 8 I t e m : ________
3
From Channet: 0
3 (f)
To Channefc jp
• Input Range •
3 *i
_____
Range: U/1.25V 3 Tag:TA G2 i D e s c r i p t i o r c | B B T N1
r Expansión Channet —
rAU ach ing t o
Exp. Channet I
| Display l Virtual T ag
Board ID: i
3
3 E 3 3
Update Rale: FT~
(a )
*1
P E n a bl e s c a l in g
D i g i t a l f l u t p u t D l n ck Xj
n valué (ni} max valué (mi}
Devíce: PCL818L l/0=300H 3
min valué (n2| max valué (m2j
Scale to; |0. [25. ~]
OK | Cancel j
Ib )
*j
D e s c ri p ti o m j m U t t l
| HighHigh: 20.0
| High: [130
| t o w : [ 3 .0
:h»
| LowLow : ||.o
© IT E S -P a r a n / n fo
13!
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
s
o
i Tag: CTXT1
c
i
c
r Input From:
e
j ñamp Stait Valué: 0.
AI1 :AI1 :[0utpul 0]
e Ramp Stop Valué: |4.
Text Setting-
s
o Step Increment/Decrement: |l_
l Help
T ext:
a fv Automatically leset to start valué upon reaching stop valué.
Foreground: | B la c k P Text Flashing
Flashing
d
s Hese! (rom:
(rom: |
e Background: Lt Gray Alignment: | Center d |
n Hotd (rom: I d
o
i Input valué Text
c
u
l 1 N IVE L BAJO
o 2
S 3 NIVEL MUY BAJO
User Programmable Block
Block 4 EXCESIVAMEN TE ALTO
5
D e s c r i p titi o n : | l ü i t r i l 6
□
7
OK Cancel Help
ifJ(DI1==1
ifJ(DI1==1 J&& (RMP1 <=2J) outpu t(#1.1); else output(H1
output(H1
Text:
OK
|
Background Color:
Color:
|l 1 Lt Gray
Gray di Help
(d )
El *]
Background Color:
Color:
|| | Ll Gray " Help
S ty le: B ar Color:
fs7
fs7 Auto Font S izing
B
Input ftom: SELECT (e )
AI1:AI1:(0utput 0]
[
Range
From [+0 to +25
(a) (* YES C NO
Tics Number: 10
Background Color:
Color: (f)
|| | Ll Btáy ~ Help
X|
W Auto Font Sizing Text:
b) Background Color:
Color:
Figura 7.32. Definición de bloques del display. |l I LtG ray JlJl Help
138 ) IT E S -P a
a r a n in f o
llndica tor Display Item ■ r Si aplicamos una presión instantánea de 4 Pa, el desplaza cr»
*1
Input íiom: SELECT | miento será:
|D01:D01
Style: £
0,2 4
I M I M M É I -
d(s) =
d(s) = G(s) ■P{s) = «X)
Color for ON (1) state: Color for OFF (0) state: 1,85
1,85 + 1 5 O
Help
|B Red | | B la
la ck
ck ▼ [[[[
C/5
CU
(h La variación de este desplazamiento a lo largo del tiempo
viene dado por la expresión:
vp
/>t,\
*1
Tag: BBTN1 Label:
Label: |ffJH M lIl]
7
Help |
Prívilege Level: |0
I ---------------- ' D .8
RESPUESTA TEMPORAL
E
Normal
Normal label
label color:
color: H Black ▼)
S
P .7
Depressed label color: Red
d | L
8
Output valué: Z -6
A
(* Up = 0 , Dow n = 1 F' Up = 1 Down = 0 M
I -5
E
N
W Beep when pressed P Auto Font Sizing T -4
¡)
m xj
Tag: ¡CTXT2
In p u t From: SELECT l
PRG1 :PRG1 :[Outpu t 1] 0¿_
0 6 3
T ext Setiing TIEMPO(segundos)
Text: EljlBISHE
Foreground: {■ B la
la ck
ck I- Text Fla
Flashi
shing
ng
3 Figura 7.33. Desplazamiento en función del tiempo.
Background: __ | L t Gray
3 Alígnment: | Center
Tema 4
Ejercicio 4.1.
La relación entre entrada y salida, es decir, la ganancia K,
es 0,2 mm/Pa. Suponiendo que el régimen permanente se
alcanza al cabo de 5 s, la constante de tiempo será x = 1,8 s.
La función de transferencia viene dada por:
K 0,2 0 .2 A .6 .B 1
(7(5) = inni /
inni / Pa
Pa
rs + 1 1,8.? + 1 Figura 7.34. Respuestas temporales.
IT E S -P a
a r a n in f o
139
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
Función (t>)
s
o
i
c
i
c
r
e
j
e
s
o
l
a
s
e
n
o
i
c
u
l
o
S i
I
/
1 2
7
Función Cg)
10 /
Ejercicio 4.3.
La respuesta 1 corresponde a la
la de un sistema
sistema de segundo
orden subamortiguado. Los parámetros característicos,
característicos, defi
nidos en la Figura 4.14, son:
® Sobreim
Sob reim pulso
puls o Sp=
Sp= 158
158..
* Ganancia en régimen permanente
permanente K=300.
K=300.
4 / • Tiempo de pico t =31=31 s.s.
•/
/ El amortiguamiento viene dado por:
90 120
158
- ln(—
ln(— ) -ln
K 300 0,2
, ,, 158 ,
n +(ln )
300
K.c
K.co„ 300-0,12
G(s) = —
Oy' í 2 + 2 .^.co)I.i+co lI2 s 2 + 2 -0 ,2 -0 ,1 -v + 0 ,1 2
0 .2 .4
.4 .6 .8
3 300
.í2 + 0,04-
0,04- í + 0,01 10 0 .v2 +4.9 + 1
Figura 7.34. Respuestas temporales (Continuación).
40 © IT E S -P a
a r a n in f o
La respuesta 2 corresponde a un sistema subamortiguado • Tiempo de retraso Ty: 0,5 minutos.
con amortiguamiento cero y ganancia en régimen permanen
te de valor K=300. • Tiempo de regulación intrínseca T : 1,2 minutos.
rG(s)
, \ = - K c0"2 3
+ coit2 s2+0,01
IT E S -P a r a n in f o
1
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
s
RESPUESTA EJERCICIO 5
• Error: e=PC-M =5-4,782=0,218 V(el regulador debe ser
o
i de acción inversa, de ahí que el error se obtenga como
c
i
c
r PC-M y no como M-PC).
e
j
e • Salida del regulador: y=K R-e=22-0,218=4,796 V.
s
o
l /
a
12 • Salida del puente de tiristores: s=Kr -y=95,92 V.
s
e
n
o
i
c Ejercicio 4.7.
u
l
o
S
En la Figura 7.38 se muestra el diagrama a bloques del sis
tema en lazo abierto. La ganancia o función de transferencia
de cada uno de los bloques es:
cc>| • Válvula: Gv=0,4 (m3/s)/V.
K -co,.
1.500
I
=
.500
95
Figura 7.37. Diagrama a bloques. 2-^-co„ =
1.500
La velocidad que alcanzará el motor para una entrada de 5 V Si aplicamos un escalón de 2 V, la salida será:
rá: 4
/j 2 = Vc (s).G(s) = —
co= G ■PC = 95,6 rpm/V ■5V= 478,2 rpm .v 1.500.S- +9 5. S + 1
© IT E S -P a r a n in f o
mo, como consecuencia de tener un amortiguamiento inferior
a la unidad.
Ejercicio 4.8.
© IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
s
Al conectar, como la medida está en 3 m, el controlador
o
i abrirá la válvula, siendo el caudal de llenado resultante:
c
i
c
r
e
j q 1 = qe - qs = 300//.? = 0,3 nP/s
e
s
o El volumen de líquido crecerá en el tiempo de la forma:
l
a
V= q\ • f = 0,3 ■t
s
e
n El nivel vendrá dado por:
o
i
c Figura 7.42. Diagrama a bloques.
u
l
o h _ V_ _ 0,3 ■/
S Las funciones de transferencia de cada bloque son:
1~ S ~ 20
• Regulador: KR=10.
Se produce un incremento lineal. El controlador cerrará la
Conju nto amplificad or-moto r: KM=27s/V.
válvula cuando el nivel alcance el punto PC2=5,25 m. Puesto
• Plataforma: Kp=l/s. que partió de 3 m, se ha producido un incremento de 2,25 m,
7
Ganancia directa: GD=KR-K.M-Kp=20/s. siendo el tiempo empleado:
• Realimentación: H=0,2 V/°.
2 25
La función de transferencia del sistema completo será: n ^ i s o s
20 20
20
G= Con la válvula cerrada, el líquido sale a razón de 0,2 nt3/s,
+ G d h
l+ I ,
1 + 3 9 0 , 2 s + 4 por lo que el nivel bajará de la siguiente forma:
4
Se trata de un sistema de primer orden con ganancia 5 y Z = hn
li 7 V = /?„
1 ----------
°'2-'
constante de tiempo 0,25 s. ° s 0 20
Si aplicamos una consigna de 5 V, la salida será: El controlador volverá a conmutar cuando la medida alcan
ce el punto PC 1=4,75 m. Como partió de 5,25 m, se produce
d (s ) = G P C = - un decremento de 0,5 m, siendo el tiempo empleado:
1+ 0,25? ?
0,5 10
La evolución temporal responderá a la ecuación: 12 = = 50?
02 0,2
I
9(t) = 25 20
Es decir, alcanzará un ángulo de 25° en un tiempo aproxi A partir de este instante, la válvula vuelve a abrirse y el
mado de 1,25 s y lo hará exponencialmente. nivel vuelve a aumentar. El tiempo empleado en alcanzar otra
vez los 5,25 m será:
Tema 5 13a = —
°—
’5 = 33
M s
03
20
Ejercicio 5.1. La Figura 7.43 muestra la evolución temporal de h.
Ejercicio 5.2.
Si el punto de consigna es de 5 m y la histéresis del 10%,
el controlador actuará sobre los puntos:
PC I = 5ni - 5%(5) = 4,75 m
PC 2 = 5w + 5%(5) = 5,25 m Figura 7.43. Evolución temporal de h.
© IT E S -P a r a n in f o
s
o
t
s
e
u
p
o
r
p
Ejercicio 5.3. La curva del regulador se muestra en la Figura 7.44. s
o
i
c
i
c
r
Si en un regulador proporcional disminuimos mucho la BP, e
j
significa que la salida del mismo cambiará de 0% a 100% e
para un margen de medidas muy peq ueño, es decir, la salida s
o
l
es casi como la de un regulador todo/nada: cuando la medida a
está un poco por debajo del punto de consigna, salida máxima s
e
(suponiendo acción inversa); cuando la medida está un poco n
o
i
por encima del punto de con signa, salida mínima. c
u
l
o
S
Ejercicio 5.4.
El disminuir la BP supone aumentar la ganancia del regu
lador, por lo que para una sa lida y determinada, el error deberá
ser menor que si la BP es mayor. La ventaja, por lo tanto, es
que la medida se ajustará más al punto de consigna. Sin
embargo, con BP pequeña la misma salida y varía muy
ampliamente para una pequeña variación de la medida, por lo
que en aquellos sistemas donde se prevea que pueden darse
estas variaciones en un corto periodo de tiempo (sistema con
poca capacidad de a lmace nam iento, sistem a con m uch o ruido, Figura 7.44. Curva del regulador.
etc.), habrá tendencia a la inestabilidad.
Los valores de M en unidades porcentuales serán:
IT E S -P a r a n in f o
145
o
tA
CA
<u
ocu
CA Las curvas, tanto del proceso como del regulador, se mues Podemos observar que la medida es del 68% y se acerca
O mucho más al valor del punto de consigna (disminuye BP, dis
tran en la Figura 7.45.
minuye el error). En valor absoluto es:
<u
T= 68% (193 - 18) + 18 = 137 °C
<A
_©
rd El error es de 1 °C.
CA
OJ
e
_©
’cj
3
O
en Ejercicio 5.7.
La Figura 7.47 muestra la curva del proceso M=f(y), que, en
este caso, coincide con una recta. La pendiente (AM/Ay) es 1.
y(%)
100
% Froces o
;gul£ dor
/
\ . R
/
/
50 /
Ejercicio 5.8.
Ejercicio 5.9.
M —68%
146 IT E S -P a r a n i n f o
Ejercicio 5.10. y(%) s
/ o
i
91.28 c
i
/ c
La ecuación de salida del regulador es: 78.75
/ r
66.25 60
e
j
e
1100,
0 0 , 11 f _ s
y = (e + -— e.dt) + 60 35 o
l
40
40 44 J ’
a
16.25 s
25 1 e
y = 2,5 ■e + J e •dt + 60 0% n
o
i
c
u
l
Observamos que existen tres términos: proporcional, inte o
S
gral y constante. La Figura 7.48 muestra la representación de
cada uno de ellos. En la Figura 7.49 se ha dibujado la suma de
los tres efectos. Finalmente, la Figura 7.50 indica la salida
real, entre 0 y 100%, del regulador.
t(minutos)
Ejercicio 5.11.
c >ns an e
La salida del regulador es de la forma:
P op >rc on il
100 n <-de
,V= — (e + ° ,5 — ) + ^0
50 dt
0% de
y = 2e + — + 50
dt
/ Int 3gr al
La Figura 7.51 ilustra de qué forma varía y para cada uno
de los efectos, por separado. La Figura 7.52 representa la
composición de todos los efectos. La Figura 7.53 muestra de
qué forma queda limitada dicha salida, entre 0 y 100%.
t(minutos)
y(%)
I I
I
i i
103.75 > {Prjapcirci Dnc1
91.28 t
I
78.75 * • i
66.25 f
60
* Denv itiv
/ 1
*35 li /
¡ i
16.25 — t
! i **
0%
-8.75 I Y
j í
I !
i ¡
i ¡
! j
! i
t(minutos)
t(minutos)
Figura 7.51. Efectos aislados.
© I T E S - P a r a n i n f o
147
O
C/5
QJ
3
CL.
O
y(%)
Ejercicio 5.15.
7
t(minutos)
y(%)
Ejercicio 5.12.
Se pide:
1. Conexió n de todos los elementos integrante s del sistema
a la tarjeta PCL818L instalada en el PC, incluyendo las HORNO
alimentaciones necesarias.
2. Diseñar las pantallas de tarea y display teniendo en
cuenta que:
La temperatura del líquido se obtiene como media
aritmética de las temperaturas leídas en los dos sen
sores. Su valor se debe indicar en un m edidor analó
gico rotacional (Anam eter display).
Mediante dos indicadores se mostrará la situación de
depósito lleno o vacío. Figura 7.55. Sistema térmico.
© I T E S - P a r a n in f o
149
9. Un sistema térmico se compone de los siguientes ele
mentos:
a) Depósito de fuel con válvula de entrada controlada
po r ten sió n y válvula de salida en la parte inf erior
con resistencia hidráulica de valor 5.000 s/m2. La
altura alcanzada por este depósito es de 0,5 m cuan
do el caudal de entrada es de 1 1/s y se consigue al
cabo de los 100 segundos. La válvula de entrada pro
duce un caudal de 10 1/s/V.
b) Horno con quema dores alimentados a partir de la vál
vula de salida del depósito. Se han realizado medi
ciones y se ha comprobado que la temperatura de éste
cambia en 2 °C por cada 1/s de aumento en el caudal
de salida del depósito. Este cambio se produce al
cabo de los 60 segundos.
c) Sensor de temperatura que entrega una señal de 20 Figura 7.56. Sistema a controlar.
mV por cada °C.
12. Un proceso de tempe ratura tiene una curva como la de
d) Regulador proporcional con ganancia 10.
la Figura 7.57. Si instalamos un regulador proporcio
Se pide: nal y situamos el punto de consigna en 150 °C, ¿qué
BP debemos elegir para que el sistema sea estable?
• Diagrama a bloques en lazo abierto con funciones ¿En qué temperatura se estabilizará?
de transferencia parciales y total.
• Respuesta del sistema ante un escalón de tensión
de 4 V.
• Repetir lo anterior cuando conectamos el sistema
en lazo cerrado con el regulador indicado.
10. Hacem os uso de un controla dor E5AX ajustado como
todo/nada para controlar la temperatura de un homo
eléctrico de 1.500 W de potencia. Como sensor utili
zamos una PT100 con transmisor 4-20 mA para el
margen 0 a 100 °C con alimentación 24 VDC. Si ajus
tamos el valor de consigna SV en 45% y la histéresis
es de 5%, se pide:
• Esquema de conexión.
• ¿Cómo varía la corriente entregada por el sensor a
lo largo del tiempo, suponiendo que partimos de Figura 7.57. Curva del proceso.
una temperatura de 25 °C y que el horno se calien
ta, cuando está conectado, a razón de 0,5 °C/minu- 13. Dispo nemos de un regulado r PID de acción inversa
to y se enfría, cuando está desconectado, a razón de con BP=50%, Tr =2 minutos/repetició n, TA=1 minuto.
0,2 “C/minuto? Su salida es del 40% en el instante de la prueba. Si la
11. En el sistema de la Figura 7.56, la salida de líquido medida varía tal como indica la Figura 7.58, dibujar la
podemos considerarla a caudal constante e igual a variación en el tiempo de la salida del regulador.
10 I/s. La válvula tiene un comportamiento lineal y el
caudal que entrega para máxima apertura es de 50 1/s. M(%)
© IT E S -P a r a n in f o
Bibliografía
Antonio Creus. Ins tru me ntación Industrial. Ed. Marcombo. Bhaly. Bucle s de Regu lation : Etude et Mise a up oint. Ed. Kirk
Editions.
Varios. Transductores y medidores electrónicos. Ed. Marcombo.
W. Bolton. Instr um entació n y Control Industrial. Ed. Para Catálogos Técnicos de las siguientes firmas comerciales:
ninfo. • Omron.
Alfred Roca Cusido. Control de Procesos. Edicions UPC. • Advantech.
K. Ástrom and T. Haagglund. PI D Contr oléis: theory, design • Siemens.
and tuning. ISA.
• Foxboro.
D’Azzo Houpis. Sistemas Realimentados de Control. • Honeywell.
Ed. Paraninfo.
• Fisher-Rosemount.
Karl S. Ástrom y Bjorn Wittenmark. Sistemas Controlados
po r Computador. Ed. Paraninfo. Na tional Instruments.
© IT E S -P a r a n in f o