LABORATORIO 1: Simulación Numérica

1. Ecuaciones diferenciales (Repetir la siguiente actividad).

 Determine la solución de la ecuación diferencial usando

el método de Euler.

 Graficar y(t) en función de t, “y” y graficar también la solución

exacta en función de t.
Instante inicial: t = 0.
Instante final : = 0.
Solución exacta de la ecuación diferencial .

Creamos:

function [y]= edol(y)

ydot=(1-y)/2

creamos el archivo euler_ode1.m.

t(1)=0; % Instante inicial

tf=10; % Instante final
y(1)=0; % Condición inicial
ye(1)=0; % Valor inicial de la solución exacta
h=0.5; % Paso de integración(experimente alterar el paso)
n=round(tf/h); % Cálculo del número de pasos
% Integración numérica usando el método de Euler
for i=1:n % Vector de tiempo
 t(i+1)=t(i)+h;
ydot(i)=edol(y(i));
y(i+1)=y(i)+h*ydot(i); % Solución numérica
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2); % Solución exacta
end
% Determinación del último término del vector ydot
ydot(n+1)=edol(y(n+1));
plot(t,y,t,ye,'r:') % Graficamos la solución exacta y la solución
numérica
legend('solución numérica - Euler','solución exacta')
title('Comparación entre la solución exacta y la solución
numérica')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Amplitud')
grid

Los resultados de la gráfica son:

2. Repita las instrucciones, le ayudará a entender como introducir

funciones de
transferencia ( LTI ) en Matlab:

Definimos nuestro sistema expresado por la función de transferencia :

 >> h=tf([1],[1 1])

Transfer function:
1
-----
s+1

>>

Definimos nuestro sistema G expresado en espacio de estados:

>> g=ss([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],[0])

a=
x1 x2
x1 0 1
x2 -5 -2

b=
u1
x1 0
x2 3

c=
x1 x2
y1 0 1

d=
u1
y1 0

Continuous-time model.

>> Obtención del numerador y denominador de la TF a partir de las

matrices A, B, C y
D (matrices del modelo en espacio de estados).
>> [num,den]= ss2tf([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)
 num =
0 3 0

den =
1 2 5

>> h=tf(num,den)

Transfer function:
3s
-------------
s^2 + 2 s + 5

>>
Principales gráficas para facilitar el análisis de sistemas LTI .

g=tf([16],[1 6 16]); % Definimos nuestro sistema

subplot(2,2,1);
bode(g) % Bode de 'g'
subplot(2,2,2);
pzmap(g); % Gráfico de polos y ceros
subplot(2,2,3);
step(g); % Respuesta a escalón unitario
subplot(2,2,4);
nyquist(g) % Diagrama de Nyquist

Lo que se ve como:

Bode Diagram Pole-Zero Map

0 4
Phase (deg)Magnitude (dB)

-50 2
Imaginary Axis

-100 0
0

-90 -2

-180 -4
10
-1
10
0
10
1
10
2 -3 -2 -1 0

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response Nyquist Diagram

1.5 1
6 dB2 dB
0 dB -2 dB -6 dB -4 dB
0.5 410dB
dB -10 dB
Imaginary Axis

1
Amplitude

20 dB -20 dB
0
0.5
-0.5

0 -1
0 0.5 1 1.5 2 -1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec) Real Axis

3. Ejercicio: Realice la simulación numérica de la ecuación diferencial descrita en el

 Item. 1. Esta vez implemente el algoritmo RK4, en vez del método de Euler. Haga
una comparación entre las soluciones: Exacta, Euler y RK4.

4. Repetir 1; usando la ecuación diferencial (no-lineal) siguiente:

; y(0) = 0.9 (condición inicial); h = 0.85 (paso)

(instante final).
5. Ejercicio: Reducir el diagrama de bloques de la figura 2 y expresar la función de
transferencia entre C y R en función de ( y )

G1

+
R + C
G2
+

Para el siguiente diagrama de bloques las ecuaciones son las siguientes:

6. Ejercicio: El propósito de estos ejercicios es familiarizarse con las funciones de

transferencia, su presentación y respuesta. Ud. Podrá explorar la relación entre la
localización de polos y ceros, la respuesta temporal y la respuesta frecuencial. Por
tanto,Para las sguientes funciones de transferencia grafique (i) el diagrama de polos y
ceros, (ii) el diagrama de Bode y (iii) la respuesta a escalón unitario:
a) sistema de primer orden:

Bode Diagram Pole-Zero Map

0 1
Phase (deg) Magnitude (dB)

-20 0.5

Imaginary Axis
-40 0
0

-45 -0.5

-90 -1
10
-2
10
0
10
2 -1 -0.5 0

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
1
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6
Time (sec)

b) Sistema de segundo orden (se adicionó un polo a una frecuencia más elevada)
 Bode Diagram Pole-Zero Map
0 1

Phase (deg) Magnitude (dB)

-50 0.5

Imaginary Axis
-100 0
0

-90 -0.5

-180 -1
10
-1
10
0 1
10 10
2 -2 -1.5 -1 -0.5 0

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
1
Amplitude

0.5

0
0 5 10
Time (sec)

c) Sistema de primer orden (adicionamos un cero, primero en el semiplano derecho),

luego en semiplano izquierdo.

Bode Diagram Pole-Zero Map

0 1
Phase (deg)Magnitude (dB)

-5 0.5
Imaginary Axis

-10 0
180

90 -0.5

0 -1
10
-1
10
0
10
1
10
2 -1 0 1 2

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
0.5

0
Amplitude

-0.5

-1
0 2 4 6
Time (sec)
 Bode Diagram Pole-Zero Map
0 1
Phase (deg) Magnitude (dB)
-5 0.5

Imaginary Axis
-10 0
0

-10 -0.5

-20 -1
10
-1
10
0
10
1
10
2 -2 -1.5 -1 -0.5 0

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
1

0.8
Amplitude

0.6

0.4
0 2 4 6
Time (sec)

d) El siguiente sistema es un sistema de segundo orden, con y

Bode Diagram Pole-Zero Map

100 5
Phase (deg) Magnitude (dB)

0
Imaginary Axis

-100 0
0

-90

-180 -5
10
-1
10
0
10
1
10
2 -1 -0.5 0

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
2

1.5
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6
Time (sec)

e) Ahora adicionamos un cero sobre el origen:

 Bode Diagram Pole-Zero Map
50 5
Phase (deg) Magnitude (dB)
0

Imaginary Axis
-50 0
90

-90 -5
-1 0 1 2 -1 -0.5 0
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
4

2
Amplitude

-2
0 2 4 6
Time (sec)

f) Ahora adicionamos un cero a -5 :

Bode Diagram Pole-Zero Map

50 5
Magnitude (dB)

0
Imaginary Axis

-50 0
180
Phase (deg)

-180 -5
10
-1
10
0
10
1
10
2 -6 -4 -2 0

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
2

1.5
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6
Time (sec)

g) Un tercer polo adicionado a , primero a baja frecuencia, luego a alta frecuencia.

 Bode Diagram Pole-Zero Map
0 5

Phase (deg)Magnitude (dB) -50

Imaginary Axis
-100 0
0

-180

-360 -5
-2 0 2 -1.5 -1 -0.5 0
10 10 10
Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
1
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6
Time (sec)

Bode Diagram Pole-Zero Map

100 5
Phase (deg)Magnitude (dB)

0
Imaginary Axis

-100 0
0

-180

-360 -5
10
-1
10
0
10
1
10
2 -6 -4 -2 0

Frequency (rad/sec) Real Axis

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)