21/06/2016

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

CURSO SIMULACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS – PI426

PROBLEMAS TÍPICOS PARA LA 3RA PRÁCTICA CALIFICADA

1. El proceso que se muestra debe ser

controlado con un control PID. Obtenga los
parámetros del control por el método Ziegler
Nichols.
[5 pts]
Solución
Calculo de Parametros PID por el Método Ziegler- Problema 1
Nichols.
Fc, Wc, ARc
-180.0000 1.5880 0.0629
Parametros PID
Kc, Ti, Td
9.5459 1.9783 0.4946

2. Determine cuál será el Margen de Ganancia y el Margen de Fase del proceso cuya
función de transferencia se muestra abajo cuando usa una válvula de 1er Orden con
ganancia 2 y constante de tiempo 0.5sec y el controlador es PI con Kc = 0.14 y I =
4.5sec. Bode Diagram
Gm = 1.95 (at 1.08 rad/sec) , Pm = 101 deg (at 0.0651 rad/sec)
1

e0.5 s
10

FTLA  2
s  0.43s  1
Magnitude (abs)

0
10
[5 pts]
Solución -1

1  2   
10
 e0.5 s
G ( s)  0.14 1    2 
 4.5s  0.5s  1   s  0.43s  1  10
-2

-45
Phase (deg)

1
Bode Diagram
10
-90

-135
Magnitude (abs)

0
10
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
-1 Frequency (rad/sec)
10

10
-2

-90
3. Determine el máximo tiempo muerto
adicional que puede soportar el proceso cuyo
Diagrama de Bode se muestra.
Phase (deg)

-135
[5 pts]
Solución
-180 Aprox para AR = 1,  = 120º, entonces
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Pregunta 2- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\ProbTipicos3ra.docx - Página 1 de 4 -

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180
adic  180º (120º )  60º  60º     adic   adic  0.42sec


4. Halle los parámetros de control PID

para el proceso mostrado y ajuste el
valor del Kc para que tenga un Margen
de Ganancia igual a 2.
[5 pts]

Solución
Calculo de Parametros PID por el Método Ziegler-
Problema 4
Nichols.
Fc, Wc, ARc
-180.0000 0.3797 6.5814
Parametros PID
Kc, Ti, Td
0.0912 8.2728 2.0682

 1   e 
0.5 s
 1  2  1
G ( s)  0.0912 1   2.0682s   2   
 8.2728s  0.1s  1  9s  s  1  s  0.5   0.1s  1 
MGact = 3.19 a  = 0.463, entonces MGnuevo = Diagrama de Bode
Relacion de Amplitudes

1
10

0
10

-1
10

-2
10 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

100
Angulo de Fase, grados

-100

-200

-300 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/min

5. Determine los
parámetros de los
controladores Gc1
y GC2 usando el
método Ziegler
Nichols.
[5 pts]
Solución
El Lazo interno tiene la siguiente FTLC:

- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\ProbTipicos3ra.docx - Página 2 de 4 -
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 2   2 
Kc   Kc  
 0.5s  1   0.5s  1  2 Kc  0.25s  1
G  
 2  1  (0.5s  1)(0.25s  1)  2 Kc 0.125s 2  0.75s  1  2 Kc
1  Kc   
 0.5s  1  0.25s  1  (0.5s  1)(0.25s  1)
2 Kc
 0.25s  1
 1  2 Kc 2 
0.125

0.125
2 
0.75
 
0.75 1
 0.125  2  0.75  1  2 Kc 1  2 Kc 1  2 Kc 2 0.125 1  2 Kc
 s   s 1
 1  2 Kc   1  2 Kc 
0.752 0.752 1
1  2 Kc  Kc  2    0.2155  Kc  11.6236
4  0.125
2
8  0.125 2
La FTLC del lazo interno es:
 2 
11.6236  
 0.5s  1  23.2472  0.25s  1 0.9588  0.25s  1
G  
 2  1  0.125s  0.75s  24.2472 0.005155s 2  0.03093s  1
2
1  11.6236   
 0.5s  1  0.25s  1 
La FTLA del lazo externo es:
0.9588  0.25s  1 4
FTLA    e0.1s
0.005155s  0.03093s  1  8s  1 2.5s  1
2

Usando el método Ziegler-Nichols:

= -180.0000  = 8.0603 AR = 0.0094 Step Response
0.14
Parametros PI
Kc = 47.8480 I = 0.6496 0.12
Parametros PID
Kc = 63.7974 I = 0.3898 D = 0.0974 0.1

6. La gráfica muestra la respuesta 0.08

Amplitude

transitoria producida al perturbar un

0.06
proceso en estado estacionario
operando en manual con una 0.04

variacion repentina en la abertura de

la válvula de magnitud 10. 0.02

Determine la función de 0
0 5 10 15 20 25
transferencia equivalente del proceso Time (sec)

y úsela para calcular los parámetros de un

controlador PID por el método Ziegler-
Nichols. [5 pts]

7. Calcular los parámetros sugeridos para un

controlador PID cuyo Diagrama de Bode
se muestra.
[5 pts]
Solución
Del diagrama:
Para  = -180º,  = 0.68 rad/min, AR = 0.3
Pu = 9.24 min, Ku = 3.33
Kc = 2; I = 4.62; D = 1.155
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8. El proceso primario de un sistema en
cascada se perturba con una función
escalón unitario y se obtiene la respuesta
transitoria mostrada. Determinar cuál es la
función de transferencia equivalente del
proceso
[5 pts]
Solución
Aproximadamente: d = 2.5,  = 12.5, B = 10, U = 1
La FTLA es:
10  e2.5 s
G ( s) 
12.5s  1

9. La función en Lazo Abierto mostrado

abajo incluye un controlador PI. Estimar el  1  0.1s
51 e
máximo tiempo muerto que puede tolerar.
[5 pts] G ( s)   5s 
Solución 99 s 4 + 186 s3 + 116 s 2 + 35s + 6
La FTLA es:
 1  1 5 1  0.1s
5 1   e0.1s 5 1   e0.1s 1   e
FTLA   5s    5s  
6  5s 
99 s  186 s  116 s  35s  6  s  111s  6   9s  3s  1  s  1  11 s  1  9s 2  3s  1
4 3 2 2

 
6 

El máximo tiempo muerto adicional se halla para AR=1. Ocurre a  = 0.274 y  = -149º.
El tiempo muerto adicional es:
180 180  149   
180   149    d  0.274  d   1.9746
 0.274  180
El tiempo muerto total máximo será 0.1+1.9746 =2.0746

Profesor Ing. Celso Montalvo.

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