UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO II – PRACTICAS

EXPERIENCIA# 2: ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE

SISTEMAS CONTINUOS.

ALUMNO: Freddy Segales Pejovez CUI: 20063446

1. Obtener la respuesta a un escalón unitario para el sistema mostrado en el

diagrama de bloques siguiente:

H1=tf([6.3223 17.99 12.81],[1 0])

H2=tf([1],conv([1 1 0],[1 5]))
h=series(H1,H2)
step(h)

>> ejercicio1

Transfer function:
6.322 s^2 + 17.99 s + 12.81
---------------------------
s

Transfer function:
1
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 5 s

Transfer function:
6.322 s^2 + 17.99 s + 12.81
---------------------------
s^4 + 6 s^3 + 5 s^2
 6
x 10 Step Response
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

2. Presente la gráfica de la respuesta transitoria usando grids, nombres adecuados

en los ejes y el título correspondiente.

H1=tf([6.3223 17.99 12.81],[1 0])

H2=tf([1],conv([1 1 0],[1 5]))
h=series(H1,H2)
step(h),grid,title('RESPUESTA TEMPORAL')

>> ejercicio2

Transfer function:
6.322 s^2 + 17.99 s + 12.81
---------------------------
s

Transfer function:
1
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 5 s

Transfer function:
6.322 s^2 + 17.99 s + 12.81
---------------------------
s^4 + 6 s^3 + 5 s^2
 6
x 10 RESPUESTA TEMPORAL
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

3. Considere el sistema que se muestra en la figura, con J=1 y b=1. Obtenga las
respuestas del sistema a una entrada de referencia y a una entrada de perturbación
de tipo escalón unitario. (Debe usar el teorema de superposición)

Si Ud(s)=0;

entonces:
 La función de transferencia de la salida con respecto a la perturbación se tiene que
considerar que R(s)=0, entonces:

Num1=[0 0 1 0];
Den1=[1 11 47 160];
t=[0:.01:2];
c=step(Num1,Den1,t);
den2=[0 10.4 47 160];
d=step(Num1,den2,t);
e=c+d;
plot(t,c,t,d,t,e,'r.'),title('Respuestas a una
entrada'),xlabel('tiempo(seg)'),ylabel('Entrada y salida');

Respuestas a una entrada

0.03

0.025

0.02

0.015
Entrada y salida

0.01

0.005

-0.005

-0.01
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo(seg)

4. Dado un sistema de control con la función de transferencia:

Escriba un programa que permita graficar la respuesta a un impulso unitario. Use
las funciones step e impulse. Compare los resultados y saque sus conclusiones.

num=conv([1],[1 0])
den= [1 0.2 1]
step(num,den),grid,title('Respuesta a Impulso Unitario')
figure(2)
impulse(num,den),grid,title('Respuesta a impulso unitario con
funcion impulse')

>> ejercicio4

num =

1 0

den =

1.0000 0.2000 1.0000

Respuesta a Impulso Unitario

1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
 Respuesta a impulso unitario con funcion impulse
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

5. Dado el sistema con función de transferencia:

Considere que ωn = 1 y escriba un programa que permita mostrar en una misma

gráfica la respuesta al impulso unitario cuando ζ = 0.1, 0.3, 0.5, 0.7 y 1.0.
Identifique cada una de las curvas en la gráfica obtenida.

H1=tf([1],[1 .2 1])
H2=tf([1],[1 .6 1])
H3=tf([1],[1 1 1])
H4=tf([1],[1 1.4 1])
H5=tf([1],[1 2 1])
impulse(H1,H2,H3,H4,H5)

>> ejercicio5

Transfer function:
1
---------------
s^2 + 0.2 s + 1

Transfer function:
1
---------------
s^2 + 0.6 s + 1

Transfer function:
1
-----------
s^2 + s + 1
 Transfer function:
1
---------------
s^2 + 1.4 s + 1

Transfer function:
1
-------------
s^2 + 2 s + 1

Impulse Response
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

6. En la figura siguiente se muestra tres diagramas de bloques. El sistema I es un

servo posicional. El sistema II es un servo posicional que utiliza una acción de
control proporcional derivativo. El sistema III es un servo posicional que utiliza
realimentación de velocidad o realimentación tacométrica. Grafique las respuestas a
un escalón unitario, a un impulso unitario y a una rampa.
 Explique los resultados gráficos obtenidos y dé una interpretación práctica real.

H1=tf([5],[5 1 0]);
H1=feedback(H1,1)
H2=tf([4 5],[5 1 0]);
H2=feedback(H2,1)
H3=tf([5],[5 1 0]);
h3=tf([.8 1],[1]);
H3=feedback(H3,h3)
r=tf([1],[1 0])
figure(1)
subplot(3,1,1)
step(H1)
subplot(3,1,2)
impulse(H1)
subplot(3,1,3)
H1=H1*r
step(H1),title('Respuesta a la entrada rampa')
figure(2)
subplot(3,1,1)
step(H2)
subplot(3,1,2)
impulse(H2)
subplot(3,1,3)
H2=H2*r
step(H2),title('Respuesta a la entrada rampa')
figure(3)
subplot(3,1,1)
step(H3)
subplot(3,1,2)
impulse(H3)
subplot(3,1,3)
H3=H3*r
step(H3),title('Respuesta a la entrada rampa')
 Step Response
2
Amplitude

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Impulse Response
1
Amplitude

-1
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Respuesta a la entrada rampa
2000
Amplitude

1000

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

Step Response
2
Amplitude

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Impulse Response
1
Amplitude

-1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Respuesta a la entrada rampa
2000
Amplitude

1000

0
0 500 1000 1500
Time (sec)
 Step Response
2

Amplitude
1

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Impulse Response
1
Amplitude

-1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Respuesta a la entrada rampa
2000
Amplitude

1000

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

CUESTIONARIO

1. Consulte la ayuda de MATLAB y especifique la sintaxis de cada instrucción

usada en esta práctica.

STEP
La sintaxis de este comando es la siguiente
step : Calcula la respuesta temporal de un sistema lineal
step(sys) : Calcula y grafica la respuesta temporal de un sistema arbitrario definido
mediante una función de transferencia(sys).
step(sys,t) : Parecida a la anterior con la diferencia que se define un vector tiempo
en segundos
IMPULSE

Esta función es parecida a la anterior con la diferencia ge genera una respuesta a

una entrada impulso la sitaxis es muy parecida

impulse
impulse(sys)
impulse(sys,t)
2. Explique la razón de las variaciones que se hacen a la función de transferencia
para hallar la respuesta al impulso y a la rampa usando la misma función.

Las variaciones que se hacen son por que si multiplicamos la función por su entrada
en este caso s por G(s) y le aplicamos las condiciones para obtener una respuesta
escalón unitario obtenemos que el resultado es igual a la respuesta a una entrada
impulso de G(s), de la misma manera es con la entrada rampa pero en este se divide
la función G(s) entre s

3. Interprete y ejemplifique cada una de las señales de entrada usadas (escalón,

impulso y rampa).

Las funciones usadas permiten dar una idea de la respuesta temporal de un sistema

La figura muestra una entrada escalon unitario y permite saber si el sistema soporta
entradas con cambio repentinos de valor
 La señal rampa permite conocer si el sistema es capas de soporta una entrada con
una variación constante

La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite tener una
idea acerca del comportamiento intrínseco del sistema. La representación
matemática de la función impulso unitario es:

Un sistema se representa matemáticamente a través de su función de transferencia.

En el plano de laplace la expresión matemática que lo representa es:

donde Y(s): salida del sistema y U(s): entrada del sistema La función de
transferencia del impulso unitario es la unidad; es decir, U(s) = 1 Por tanto, la señal
de salida tiene como transformada de Laplace a la función de transferencia del
proceso G(s) = Y(s). De ello, se deduce que la respuesta impulsional y la función de
transferencia contienen la misma información.

4. Por qué y en qué caso específico son usadas estas señales para determinar la
respuesta transitoria de un sistema de control.

La señal de entrada del tipo escalón permite conocer la respuesta del sistema frente
a cambios abruptos en su entrada. Así mismo, nos da una idea del tiempo de
establecimiento de la señal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su
estacionario. Otra de las características de esta señal es que producto de la
discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia banda lo
cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de señales
senoidales con un intervalo de frecuencias grande.

Matemáticamente, esta señal se expresa como:

. Donde u(t):escalón unitario; A: constante

 La señal tipo rampa permite conocer cual es la respuesta del sistema a señales de
entrada que cambian linealmente con el tiempo. Matemáticamente se representa
como:

. Donde t:tiempo; A: constante

La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite tener una
idea acerca del comportamiento intrínseco del sistema.

5. Adjunte en su informe escrito final las conclusiones obtenidas y las

observaciones pertinentes sobre la práctica realizada.

CONCLUCIONES

Se llego al objetivo de simular las respuestas temporales para los sistemas dados
mediante matlab asi como las diferentes formas de hacerlo mediante este programa

Se profundizo el tema de respuesta temporal con un medio practico y rápido para

obtener estas respuestas