Diagramas Polares

 El Método de Respuesta a la  Por ejemplo, para una función

Frecuencia produce funciones de primer orden:
de la Relación de Amplitudes 1
G ( s) =
vs la Frecuencia y del Ángulo τs + 1
de Fase vs la Frecuencia. El 1 τω
G=
( ωj ) − j
Diagrama de Bode muestra τ2 ω2 + 1 τ2 ω2 + 1
ambas funciones en dos 1
G ( ωj ) =
gráficos. 1 + τ2 ω2
 Es posible combinar ambas G= (ωj ) arctg (−ωτ)
gráficas en un gráfico polar
donde se muestra una Im
Función de Transferencia en ω=0
Lazo Abierto G(s) como una
función compleja G(ωj). Re
θ
ω=∞ ω=1

CELSO MONTALVO AR
2
 Diagramas de Nyquist
 El Diagrama de Nyquist es la
gráfica de una Función de Im G(ωj)
Transferencia como una y
función compleja en un |G(ωj)|
plano complejo.
∠G(ωj)
 Para cada valor de ω la
parte imaginaria y la parte x Re
real de la función forman un
punto del plano complejo,
equivalente también a una
representación polar de
magnitud y ángulo.
 El Diagrama de Nyquist provee exactamente la misma
información del Diagrama de Bode, y se construye igual,
a partir de la Función de Transferencia en Lazo Abierto y
las ecuaciones para AR y Ángulo de Fase.

CELSO MONTALVO 3
 Construcción de Diagramas de Nyquist
 Ejemplo, para la FTLA dada.
 Las ecuaciones para AR y θ: Im G(ωj)
y
1 1
AR = AR
1 + 0.5 ω
2 2
1+ 2 ω2 2

180 θ
θ= arctan( −0.5ω ) + arctan( −2ω ) − 0.1ω
π x Re
x AR ⋅ cos (θ )
=
y AR ⋅ sen (θ )
=  1   1  −0.1s
F (s) =   e
 0.5 s + 1  2 s + 1 
 Calculando:
 Gráfica:
Nyquist Diagram
1

0.8

0.6

0.4

Imaginary Axis
0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

CELSO MONTALVO
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

4
 Bosquejo Aproximado en HP50g
 1   1  −0.1s
 Ejemplo, para la FTLA dada. F (s) =   e
 0.5s + 1   2 s + 1 
 Las ecuaciones para AR y θ:
1 1 180
AR= θ= arctan( −0.5ω ) + arctan( −2ω ) − 0.1ω
1 + 0.52 ω 2 1 + 22 ω 2 π
 Calcular ω para θ = -45º, -90º, -135º, -180º, -270º.
 En la HP50g ajustar el modo para grados, luego ingresar:
@Ï1.Solve equation; F1 EDIT; ‘-45=ATAN(-0.5*W)+ATAN(-2*W)-0.1*W+180/p’
ENTER 0.1 SOLVE
 Repetir para los otros ángulos y tabular, luego calcular el AR:
W=46.5849,1/R(1+0.5^2*W*W)/R(1+0.5^2*W*W)KAR
Gráfica:
 Finalmente se completa con el cálculo 1
Nyquist Diagram

0.8

de x e y: θ ω AR x y 0.6

AR*cos(270) KX 0 0 1 0.0000 0.0000

0.4

Imaginary Axis
0.2
-45 7.3637 0.0178 0.0126 -0.0126
AR*sin(270) KY -90 15.1882 0.0043 0.0000 -0.0043
0

-0.2
-135 23.0325 0.0019 -0.0013 -0.0013 -0.4

-180 30.8817 0.0010 -0.0010 0.0000 -0.6

-270 46.5849 0.0005 0.0000 0.0005 -0.8

CELSO MONTALVO -360 62.2905 0.0003 0.0003 0.0000 -1

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
0.2 0.4 0.6 0.8 1
5
 Diagramas de Nyquist en Matlab
 Para graficar el Diagrama de 1
Nyquist Diagram

Nyquist en Matlab se debe 0.8

generar una función de 0.6

0.4

transferencia para luego

Imaginary Axis
0.2

aplicar el comando nyquist: 0


-0.2
% Diagrama Nyquist. -0.4

 s = tf('s') -0.6

 G = 1/(s+1) -0.8

-1


-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
nyquist(G) Real Axis

 Esta función puede operar 1

Nyquist Diagram

con tiempo muerto sin el uso 0.8

de las Funciones de Padé: 0.6

0.4
 G.iodelay = 0.1
Imaginary Axis
0.2

 nyquist(G) 0

 El trazado de la curva para valores -0.2

de ω negativos sirve para análisis

-0.4

-0.6

de estabilidad. -0.8

CELSO MONTALVO
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
6
 Diagramas de Nyquist para
Funciones comunes Nyquist Diagram Nyquist Diagram
1 1.5 2 dB
2 dB
4 dB 0 dB -2 dB -4 dB 0 dB -2 dB
-6 dB -4 dB
6 dB 1 4 dB
0.5 -6 dB
10 dB -10 dB 6 dB
Imaginary Axis

Imaginary Axis
0.5 10 dB -10 dB
20 dB -20 dB 20 dB -20 dB
0 0

-0.5
-0.5
-1

-1 -1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis Real Axis
1
1dB = −20 log( AR )
1
G ( s) = G ( s) =
τs + 1 τ s + 2ζτs + 1
2 2

Nyquist Diagram Nyquist Diagram

1 1
2 dB
4 dB 0 dB -2 dB -4 dB 2 dB
4 dB 0 dB -2 dB -4 dB
-6 dB -6 dB
6 dB 6 dB
0.5 0.5
10 dB -10 dB 10 dB -10 dB
Imaginary Axis

Imaginary Axis
20 dB -20 dB 20 dB -20 dB
0 0

-0.5 -0.5

-1 -1
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1

CELSO MONTALVO
Real Axis Real Axis −0.1s
e
G (s) = 7
G ( s ) = e −0.1s s +1
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Un Sistema de Control en Lazo Cerrado es Inestable si en el
Diagrama de Nyquist la curva de la Función de Transferencia en
Lazo Abierto encierra el punto (-1, 0) mientras la frecuencia varía
desde –∞ a +∞.
Im

(-1, 0)
Re

Estable

Inestable

CELSO MONTALVO 8
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
 El Margen de Ganancia y el Margen de Fase pueden calcularse
en el Diagrama de Nyquist con el mismo significado que con el
Diagrama de Bode.

Im

AR =1/MG

(-1, 0)
θ = -180º θ Re

MF

CELSO MONTALVO 9
 Trazado del Diagrama de Nyquist
 4 puntos clave en el análisis del Diagrama de Nyquist:
ω = 0, ω = ∞, AR = 1 y θ = -180º.

CELSO MONTALVO 10
 El criterio de estabilidad de nyquist lo aplicamos para
determinar la estabilidad de los proceso en los cuales no
podemos usar el diagrama de bode

FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Celso Montalvo

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