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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

2020 - I

DIAGRAMA DE BODE
RESPUESTA EN FRECUENCIA

r(t) c(t)
G(s)

 Sea G(s) una función de transferencia:

 R(s) una entrada sinusoidal
 La salida del sistema en régimen permanente es:

r (t )  sen(t )  c(t )  G ( j ) sen(t   G ( j ))

NUMERO COMPLEJO

 Un numero complejo en forma binómica es: a  jb

 El número a es la parte real del número complejo
 El número b es la parte imaginaria del número complejo
 Si b  0 el número complejo se reduce a un número real, ya sea que a  j 0  a
 Si a  0 el número complejo se reduce a 0  jb  jb , y se dice que es un numero imaginario puro

Z  a  jb j4
r  Z  a 2  b2 r jb
b α
  tan 1 ( )
a 0 a 3
DIAGRAMA DE BODE
 Un diagrama de Bode consta de dos gráficas:
 Una para la amplitud de salida y otra
 Para el desfase de salida.
 Se denominara respectivamente diagrama de: ganancias y diagrama de fases.
 Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logarítmica en el eje de abscisas empleando rad/s.
 El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la señal de salida
transformados a decibelios, ecuación:

20 log G ( j )
dB
 El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de salida en grados.

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DIAGRAMAS DE BODE DE SISTEMAS ELEMEMTALES

Para poder dibujar el diagrama de Bode de una función de transferencia cualquiera, es necesario conocer la
forma que adopta dicho diagrama, es el caso de las funciones de transferencia más elementales:
 Ganancia
 Retraso en el tiempo
 Integrador
 Derivador
 Polo
 Zero
 Polo doble y
 Zero doble.
 GANANCIA:
La ganancia amplifica o atenúa una entrada sin introducir retrasos o adelantos en la señal de salida.
Magnitud
Si, G ( s )  K  G ( j )  K
20 log G ( j )  20 log( K ) dB
nuArgumento o Fase del Sistema
Si K  0,   G ( j )  0
Si K  0,   G ( j )  180

Si K  1 , la ganancia atenúa y se obtiene un nivel de decibelios negativos.

Si K  1 , la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo.
POR EJEMPLO:
Magnitud: G(s)
Si, G ( s )  52
20 log G ( s)  20 log G ( s )  dB 20 log(52)  34.32  34.5 dB
Argumento o Fase del Sistema
Si K  0,   G ( j )  0

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Si K  1 , la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo.

Bode Diagram
35.5
52
35
Magnitude (dB)

34.5

34

33.5

33
1

0.5
Phase (deg)

-0.5

-1
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

MATLAB:
52
Si, G (s)   52
1
>> num=[52];
>> den=[1];
>> bode(num,den),grid,legend('52')

Bode Diagram
35.5

35
Magnitude (dB)

34.5

34

33.5

33
1

0.5
Phase (deg)

-0.5

-1
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

1 1
G ( s)  ó G( j )   ( j ) 1
 INTEGRADOR: s j
Un integrador tiene por salida la integral de la función de entrada.
El diagrama de Bode de fases es constante en -90°.
Esto es lógico ya que la integral de un seno es un menos coseno, que está retrasado 90° respecto del seno.
Magnitud:

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1 1
G (s)   G ( j ) 
s j
12 1
G ( j )  
2 
1
20 log G ( j )  20 log( ) dB  20 log(1)  20 log( )

20 log G ( j )  0  20 log( )  20 log( )
Argumento o Fase del Sistema:
 G ( j )  90
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente -20 dB/década.
La recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
POR EJEMPLO:
Magnitud:
1
G(s) 
Si, s
1
20 log G ( j )  20 log( ) dB  20 log(1)  20 log( )  20 log( )

1
Si,   1 rad / s, 20 log G ( j )  20 log( ) dB  0  20 log(1)  0

1
Si,   10 rad / s, 20 log G ( j )  20 log( ) dB  0  20 log(10)  20

1
Si,   100 rad / s, 20 log G ( j )  20 log( ) dB  0  20 log(100)  40

Argumento o Fase del Sistema
 G ( j )  90

Bode Diagram

0 1/s
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
-89

-89.5
Phase (deg)

-90

-90.5

-91
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/s)

1 1
G ( s)  ó G ( j )   ( j ) 1
MATLAB: s j
>> num=[1];
>> den=[1 0];
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>> bode(num,den),grid,legend('1/s')

Bode Diagram

0 1/s

Magnitude (dB)
-10

-20

-30

-40
-89

-89.5

Phase (deg)
-90

-90.5

-91
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/s)

 DERIVADOR: G ( s)  s ó G ( j )  j  ( j )
1

Un derivador tiene por salida la derivada de la función de entrada.

El diagrama de Bode de fases es constante en 90°.
Esto es lógico ya que la derivada de un seno es un coseno, que esta adelantado 90° respecto del seno.

Magnitud:
G ( s)  s  G ( j )  j
G ( j )   2  
20 log G ( j )  20 log( ) dB
Argumento o Fase del Sistema
 G ( j )  90
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/década.
La recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
POR EJEMPLO:

Si, G ( s)  s s  j G ( j )  j

Magnitud:
20 log G ( j )  20 log( ) dB
Si,   0.1 rad / s, 20 log G ( j )  20 log( ) dB  20 log(0.1)  20
Si,   1 rad / s , 20 log G ( j )  20 log( ) dB  20 log(1)  0
Si,   10 rad / s, 20 log G ( j )  20 log( ) dB  20 log(10)  20
Argumento o Fase del Sistema
 G ( j )  90

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Bode Diagram
20

15 s

Magnitude (dB)
10

-5
91

90.5

Phase (deg)
90

89.5

89
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

MATLAB: G ( s)  s ó G ( j )  j  ( j )
1

>> num=[1 0];

>> den=[1];
>> bode(num,den),grid,legend('s')

Bode Diagram
20

15 s
Magnitude (dB)

10

-5
91

90.5
Phase (deg)

90

89.5

89
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

1
G ( s)   ( jT  1) 1
DIAGRAMA DE BODE [Polos, Ceros y Retardo]: jT  1
 Se estudiara en este apartado un polo simple estable con ganancia estática igual a la unidad.
 Es un sistema ideal de primer orden.
Magnitud:
1
Si, G ( s ) 
jT  1
1 1 12
G(s)   G ( j )   G ( j ) 
jT  1 jT  1 ( jT ) 2  12
G ( j )  20 log(1)  20 log ( jT ) 2  12
G ( j )  0  20 log ( jT ) 2  12  20 log ( jT ) 2  12
G ( j )  20 log (T ) 2  1
Si   0 G (0)  20 log (T ) 2  1  20 log1  0 dB
1 1 1
Si   G ( )  20 log ( T ) 2  1  20 log 2  3 dB
T T T
Si    G ( )  20 log (T ) dB
Argumento o fase de POLO SIMPLE ESTABLE
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T
 (G ( j ))   arctan( )   arctan(T )
1
Si   0  (G (0))   arctan(0)  0
1 1 1
Si    (G ( ))   arctan( T )   arctan(1)  45
T T T
Si     (G ())   arctan()  90

EJEMPLO:

0.3
G ( s) 
Si, S  0.3
Magnitud:
0.3
Si, G ( s ) 
j  0.3
0.3 0.3 (0.3) 2
G(s)   G ( j )   G ( j ) 
j  0.3 j  0.3 ( j ) 2  (0.3) 2
G ( j )  20log(0.3)  20 log ( j ) 2  (0.3) 2
G ( j )  10.45  20 log ( j ) 2  (0.3) 2
G ( j )  10.45  20 log ( ) 2  (0.3) 2
Si   0 G (0)  10.45  20log (0) 2  (0.3) 2  10.45  (10.45)  0 dB
Si   1 rad / s G (1)  10.45  20log (1)2  (0.3)2  10.45  (0.01)  10.46 dB
Si   10 rad / s G (10)  10.45  20log (10) 2  (0.3) 2  10.45  (1)  11.45 dB
Si   100 rad / s G (100 )  10.45  20 log (100) 2  (0.3) 2  10.45  (2)  12.45 dB

Argumento o Fase del Sistema


 (G( j ))   arctan( )
0.3
Si   0 rad / s  (G (0))   arctan(0)  0
0.01 0.01
Si   0.01 rad / s  (G ( ))   arctan( )  1.91
0.3 0.3
0.1 0.1
Si   0.1 rad / s  (G ( ))   arctan( )  18.43
0.3 0.3
1 1
Si   1 rad / s  (G ( ))   arctan( )  73.30
0.3 0.3
10 10
Si   10 rad / s  (G ( ))   arctan( )  88.28
0.3 0.3
100 100
Si   100 rad / s  (G ( ))   arctan( )  89.82
0.3 0.3
Si    (G())   arctan()  90

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Bode Diagram
0

-10

Magnitude (dB)
-20

-30

-40
0
0.3/(s+0.3)

Phase (deg)
-45

-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

0.3
G ( s) 
MATLAB: S  0.3
>> num=[0.3];
>> den=[1 0.3];
>> bode(num,den),grid,legend('0.3/(s+0.3)')

Bode Diagram
0

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40
0
0.3/(s+0.3)
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

CERO SIMPLE: G ( s)  Ts  1   G ( j )  ( jT  1)

1

G ( s)  Ts  1   G ( j )  jT  1
G ( j )  ( jT ) 2  12
20 log G ( j )  20 log ( jT ) 2  12
20 log G ( j )  20 log (T ) 2  12
Si   0 G (0)  20 log G (0)  20 log (0) 2  12  0 dB
1 1 1 1
Si   G ( )  20 log G ( )  20 log ( T ) 2  12  20 log 2  3 dB
T T T T
Si    G ()  20 log (T ) dB

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CERO SIMPLE: G ( s)  Ts  1   G ( j )  ( jT  1)

1

 (G ( j ))  arctan(T )
Si   0  (G (0))  arctan(0)  0
1 1 1
Si    (G ( ))  arctan( T )  arctan(1)  45
T T T
 Si     (G ())   arctan()  90
 EJEMPLO:
Si, G ( s )  (1  5s)

 Magnitud:
G ( s)  (5s  1)   G ( j )  j 5  1
G ( j )  ( j5 ) 2  12
20 log G ( j )  20 log ( j5 ) 2  12
20 log G ( j )  20 log ( 5) 2  12
Si   0 rad / s G (0)  20 log G (0)  20 log (0) 2  12  0 dB
1 1 1 1
Si   rad / s G ( )  20 log G ( )  20 log ( 5) 2  12  20 log 2  3 dB
5 5 5 5
Si    rad / s G ()  20 log (5 )   dB


 Argumento o Fase del Sistema: G ( s )  (1  5s)

 (G ( j ))  arctan(5 )
Si   0 rad / s  (G (0))  arctan(0)  0
1 1 1
Si   rad / s  (G ( ))  arctan( 5)  arctan(1)  45
5 5 5
Si    rad / s  (G ())   arctan()  90

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Bode Diagram
40
(1+5s)

30

Magnitude (dB)
20

10

0
90

Phase (deg)

45

0
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

MATLAB: G ( s )  (1  5s)  (5s  1)

>> num=[5 1];
>> den=[1];
>> bode(num,den),grid,legend('(1+5s)')

Bode Diagram
40
(1+5s)

30
Magnitude (dB)

20

10

0
90
Phase (deg)

45

0
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

1 1
G( s)  ó G ( j ) 
POLO SIMPLE: 1  Ts 1  jT
1 1
Si, G ( s)  s  j G ( j ) 
1  Ts 1  jT
Resolviendo la anterior ecuación, tenemos:
20 log G ( j )  20 log 1  (T ) 2
 0  0 dB
1
   20 log 2  3 dB
T
   20 log(T ) dB
Argumento o Fase del Sistema:

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  0 rad / s G ( j )  arctan(0)  0
1 1
  rad / s G ( j )  arctan( T )  45
T T
   rad / s G ( j )  arctan(T ) G ( j )  arctan()  90

Bode Diagram
0

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40
90
(1/1-0.1s)
Phase (deg)

45

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

EJEMPLO:

1
G(s) 
Si, 1  0.1s

 Magnitud:
1 1
Si, G ( s)  s  j G ( j ) 
1  0.1s 1  j0.1
Resolviendo la anterior ecuación, tenemos:
20 log G ( j )  20 log 1  (0.1 ) 2
  0 rad / s  0 dB
1
    20 log 2  3 dB
0.1
   20 log()   dB
1
G ( s) 
Argumento o Fase del Sistema: 1  0.1s
  0 rad / s G ( j )  arctan(0)  0
1 1
 rad / s G ( j )  arctan( 0.1)  45
0,1 0.1
   rad / s G ( j )  arctan(T ) G ( j )  arctan()  90

1
G(s) 
MATLAB: 1  0.1s
>> num=[ 1];
>> den=[-0.1 1];
>> bode(num,den),grid,legend('(1/1-0.1s)')
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Bode Diagram
0

-10

Magnitude (dB)
-20

-30

-40
90
(1/1-0.1s)
Phase (deg)

45

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

CERO SIMPLE: G ( s )  1  Ts   G ( j )  1  jT

  0  0 dB
1
  20 log 2  3 dB
T
20 log G ( j )  20 log 1  (T ) 2     20 log(T )   dB
  0  0
1
   45
T
G ( j )   arctan(T )      90

Bode Diagram
40

30
Magnitude (dB)

20

10

0
360
G(s)=(1-10s)
Phase (deg)

315

270
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

EJEMPLO:

Si, G ( s )  1  10 s

 Magnitud:
  0  0 dB
1
  20 log 2  3 dB
10
20 log G ( j )  20 log 1  (10 ) 2     20 log(10 )   dB


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 Argumento o Fase del Sistema: G ( s )  1  10 s

  0  0
1
   45
10
G ( j )   arctan(10 )      90
MATLAB: G ( s)  1  10 s
>> num=[ -10 1];
>> den=[1];
>> bode(num,den),grid,legend('(G(s)=1-10s)')

Bode Diagram
40

30
Magnitude (dB)

20

10

0
360
G(s)=(1-10s)
Phase (deg)

315

270
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

POLOS ESTABLES COMPLEJOS CONJUGADOS

Vamos a analizar un sistema de segundo orden, que tiene la siguiente representación.
n2 n  Frecuencia Natural
G(s)  2
s  2n s  n2 ;   Factor de amortiguamiento

Pasamos al dominio de la frecuencia ( s  j )

n2
G ( j ) 
( j ) 2  2n ( j )  n2
n2
G ( j ) 
 2  2n j  n2
n2
G ( j ) 
(n2   2 )  j (2n  )
Margen de Ganancia:
n2
G ( j ) 
(n2   2 )2  (2n  ) 2
Margen de fase
2n
 (G ( j ))  arc tan( )
n2   2
Margen de Ganancia
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n2
G ( j ) 
(n2   2 )2  (2n ) 2
Determinamos el Margen de Ganancia (Reemplazando w por distintos valores de frecuencia)
Si,   0

(n2 ) 2 (n2 ) 2
20 log G ( j )  20log  20log
(n2  02 ) 2  (2n 0) 2 (n2 ) 2

n2
20 log 2  20 log(1)  0
n
Margen de Ganancia:
n2
G ( j ) 
(n2   2 )2  (2n  ) 2

Si,
  n

(n2 ) 2 (n2 ) 2
20 log G ( j )  20 log  20 log
(n2  n2 ) 2  (2nn ) 2 (2 (n2 ) 2

n2 1
20 log  20 log  20 log(2 ) 1
2n2 2
 20 log 2
Margen de Ganancia:
n2
G ( j ) 
(n2   2 )2  (2n ) 2
Si,   

(n2 ) 2 (n2 ) 2
20 log G ( j )  20 log  20 log
(n2   2 ) 2  (2n ) 2 (  2 ) 2  () 2

(n2 ) 2 (n2 ) 2 n2 n2

20 log  20 log  20 log  20 log
( 2 ) 2  () 2 ( ) 2  2

n2   
20 log  20 log ( n ) 2  20 log ( ) 2  40 log
 2
 n n
Margen de Fase:
2n
 (G ( j ))   arctan( )
n2   2
Si   0  (G (0))   arctan(0)  0
2nn
Si,   n  (G (n ))   arctan( )   arctan()  90
n2  n2
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Si, 

De
  n fase decrece desde 0° hasta -90°

De
  n la fase es
2n 
 (G ())  180  arctan( )  180
n2   2
n2
G(s) 
s 2  2n s  n2


 0 dB 0
n2 
G ( j )  2 ; 20 log 2 dB   n
n   2  j 2n 
 40 log  dB 
 n
 0, 0
2  
 (G ( j ))   arctan( 2 n 2 ); 90,   n
n    180,
 
n2
G(s) 
s 2  2n s  n2
EJEMPLO:
 n2  9  n  3
9 
G ( s)  ;   2
s  2s  9  2n  2    2    0,33
2

 n



 0 dB  0
n2 
G ( j )  2 ;  20 log 2 dB  3.5305  3
n   2  j 2n 
 40 log  dB  60.9151   100
 n
 0, 0
2n 
 (G ( j ))   arctan( 2 )   90,   n
n   2
 180,
  
9
G (s)  2
MATLAB: s  2s  9
>> num=[ 9];
>> den=[1 2 9];
>> bode(num,den),grid,legend('G(s)=9/(s^2+2s+9)')

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Bode Diagram
20
G(s)=9/(s 2+2s+9)
0

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

En un rango de frecuencias próximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta de forma

distinta en función del amortiguamiento, se observa como aparece un máximo en el diagrama de ganancias

n2
20 log
(n2   2 ) 2  (2n ) 2
d
[(n2   2 ) 2  (2n ) 2 ]  0
d
2(n2   2 )(2 )  2(2n )(2n )  0
4n2  4 3  8 2n2  0
4[n2   2  2 2n2 ]  0
  0
4[(1  2 2 )n2   2 ]  0, 
  r  n 1  2
2

  0
4[(1  2 2 )n2   2 ]  0, 
  r  n 1  2
2

r = Frecuencia de Resonancia, Reemplazando esta frecuencia en la ecuación de la magnitud. Se encuentra el

pico de la resonancia.
n2 n2
M r  20 log  20 log
(n2   2 )2  (2n ) 2 (n2  r2 ) 2  (2rn ) 2

1
M r  20 log
2 1   2
El pico de resonancia solo existe para el siguiente rango de amortiguamiento
1
M r  0     0.7071
2

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Volviendo al ejemplo:
 n2  9  n  3
9 
G ( s)  ;   2 2
s  2s  9  2n  2    2  2*3    0,33
2

 n

r  n 1  2 2  3 1  2(0.33) 2  2.6458

1 1
M r  20 log  20 log  4.0334
2 1   2 280.33) 1  (0,33) 2
9
G (s) 
MATLAB: s  2s  9
2

>> num=[ 9];

>> den=[1 2 9];
>> bode(num,den),grid,legend('G(s)=9/(s^2+2s+9)')
r  2.65 rad / s M r  4.03 dB

Bode Diagram
20
G(s)=9/(s 2+2s+9)
0
System: G(s)=9/(s^2+2s+9)
Magnitude (dB)

Frequency (rad/s): 2.65

-20 Magnitude (dB): 4.03

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

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CEROS CONJUGADOS:
s 2  2n s  n2 n2   2  j 2n
G ( s)  s  j  G ( j ) 
n2 n2
s 2  2s  9
G(s) 
MATLAB: 9
>> num=[ 1 2 9];
>> den=[9];
>> bode(num,den),grid,legend('(s^2+2s+9)/9')

Bode Diagram
80

60
Magnitude (dB)

40

20

-20
180
s 2+2s+9)/9
135
Phase (deg)

90

45

0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

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