TRABAJO DE TEORIA DE CONTROL II

Integrantes: Tania Torres

Alexander Martinez
Grupo: #1

1. TAREA 4. GRUPAL…Los estudiantes que conforman el grupo para la

presentación del Proyecto Final de Teoría de Control II (/20ptos.)

1.1 Diseñar – sintonizar – simular los controladores P, PD, PI, PID, Adelanto de Fase,
Retraso de Fase, Adelanto-Retraso de Fase, para lo cual, se debe escoger un
problema-ejercicio cualquiera de los presentados en los libros de Bishop, Kúo u Ogata.
(Escoger 3 entre P, PI, PD, PID y 2 entre Adelanto, Retraso, Retraso-Adelanto de
Fase….pero no se pueden escoger topologías repetidas, por ejemplo: no es válido
escoger 2 PD’s, etc.)

Ejercicio 10-21. Para el sistema de control de inventario en la Fig. 10P-17, sea el controlador
del tipo de adelanto de fase:

1+∝ Ts
G c ( s )= ∝> 1
1+ Ts
Determine los valores de α y T para que las siguientes especificaciones de desempeño se
satisfagan:

Error de estado estable debido a entrada escalón=0.

Sobrepaso máximo ¿ 5 porciento.

(a) Diseñe el contolador empleando el contorno de las raíces con T y α como parámetros
variables. Grafique la respuesta al escalon unitario del sistema diseñado. Dibuje las
trazas de Bode de G ( s )=G c (s)G p ( s) y encuentre el MF, GM, Mr y BW del sistema
diseñado.
(b) Diseñe el controlador de adelanto de fase para que las siguientes especificaciones de
desempeño se satisfagan:
Error en estado estable debido a entrada escalon ¿ 0 M r <1.1 Margen de fase>75 °
Construya las trazas de Bode de G(s) y realice el diseño en el dominio de la frecuencia.
Encuentre los atributos de tiempo de respuesta del sistema diseñado.

Solución:

4
a) G p ( s )=
s2
4 (1+∝ Ts )
G ( s )=G c ( s ) G p ( s )=
s2 (1+Ts)
4 ∝ Ts
G eq ( s )=
Ts 3 + s2 +4
Seleccionar un valor pequeño para T y un valor grande para ∝. Sea T = 0,02 y ∝= 100.
1+2 s
G c ( s )=
1+ 0.002 s
400( s+0.5)
G c ( s )=
s 2 ( s+50 )

Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/s) , Pm = 42.6 deg (at 54.2 rad/s)
150

100
Magnitude (dB)

50

-50
-90
Phase (deg)

-135

-180
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
100
Magnitude (dB)

-100

-200
90

0
Phase (deg)

-90

-180

-270
0 2 4 6
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

G=

80 s + 4

--------------

0.02 s^3 + s^2

Continuous-time transfer function.

 Nichols Chart
150

100
Open-Loop Gain (dB)

50
0 dB
0.50.25
dB dB
1 dB -1 dB
63 dB
dB -3 dB
0 -6 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
-50
-60 dB
-80 dB
-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Root Locus
15
0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

10
0.988
Imaginary Axis (seconds-1)

5 0.997

60 50 40 30 20 10
0

-5 0.997

0.988
-10

0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

-15
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10
Real Axis (seconds -1)
 Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)

La ecuación característica es:

s3 +50 s 2 +400 s+200=0

Resolviendo esto en la calculadora tenemos las siguientes raices

s1=−40.1651

s2=−9.29947

s3=−0.535455
La función de transferencia queda de la siguiente manera:

Y (s ) 400( s+0.5)
=
R (s ) (s +0.535455)(s +9.29947)(s+ 40.1651)
Dado que el cero en -0.5 está muy cerca del polo en -0,535455, el sistema se puede aproximar
por un sistema de segundo orden:

Y (s ) 373.48
=
R (s ) (s +9.29947)( s+ 40.1651)
La respuesta a un escalón unitario se muestra a continuación. Los atributos de la respuesta
son:

sobrepaso maximo=5 % , t s=0.6225 seg t r=0.2173 seg

2. Un sistema de control con realimentación unitaria para un submarino robot tiene una
planta con una función transferencia de tercer orden [22]:

K
G ( s )=
s ( s+10)(s +50)
Se desea que la sobreelongación sea aproximadamente del 7.5% para una entrada de escalón
y que el tiempo de asentamiento (con el criterio del 2%) del sistema sea de 400 ms.
Encontrar un compensador adecuado de adelanto de fase usando los métodos del lugar de las
raíces. Suponiendo que el cero del compensador se localiza en s = - 15, determinar el polo del
compensador. Determinar la Kp resultante para el sistema.
La ecuación característica del sistema no compensado es:

K
1+G ( s )=1+
s (s +10)(s +50)
Y el lugar de las raíces es el eje jw. Por tanto, se desea compensar este sistema con una red.

s+z
G c ( s )= ,
s+ p
Donde |z|<| p|. Las especificaciones para el sistema son:
Tiempo de aentamiento ( con el criterio del2 % ) ,T s <0.4 seg ;
Tanto por ciento de sobreelongación para una entrada de escalón =7.5%.

0.4
T s=
ℶ ωn

Por lo tanto, la razón de amortiguamiento deberá ser ℶ=0.65.

Nosotros deseamos que

ℶ ω n >10

Para satisfacer que T s <0.4 seg y ℶ=0.65 para satisfacer P .O<7.5 % .

Tratar un polo en s=−120.

cero del compensador se localiza en s = - 15

El compensador es

G ( s )=
( ω
+ 1)
1
c

( ωs +1)
2

ω 1=−15

ω 2=−120

s
G ( s )=
( 15 )
+1
c

( 120s +1)
Y la función de trasferencia compensada para el sistema es:

s
G ( s ) G ( s )=
(
K
15 )
+1
c
s
s (s+10)( s+50) (
120 )
+1
La ganancia K se calcula midiendo las longitudes de los vectores desde los polos y ceros hasta
la localización de las raíces

Bode Diagram
100

0
Magnitude (dB)

-100

-200

-300

0
-45
Phase (deg)

-90
-135
-180
-225
-270
0 2 4 6
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 14 dB (at 22.4 rad/s) , Pm = 38.5 deg (at 8.85 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 3. P10-24 libro de bishop

Un sistema como el de la Figura P.10 con realimentación unidad tiene

K
G ( S )=
( s +3 )2
Se desea que el error en estado estacionario frente a una entrada escalón sea
aproximadamente del 4% Y el margen de fase del sistema aproximadamente de 45°. Diseñar
una red de retardo que consiga estas especificaciones.
Solucion

El error en estado estacionario es

1 1
e ss = = =0.04
1+ K p K
1+
9
K
1=0.04 1+ ( 9 )
K
1=0.04+
225
9+ K
1=
225
225=9+ K
225−9=K
K=216
K
Por lo tanto, necesitamos o K ≥216 . Una posible solución puede ser:
9
3∗s+1
G c ( s )=
9 s +1
El diagrama de Bode compensado se muestra en la figura siguiente. El margen de fase es P.M.
= 45,8.

K
∗3∗s+1
( s+3 )2
G ( s ) G c ( s )=
9 s+ 1
216∗(3∗s +1)
G ( s ) G c ( s )=
( s +3 )2 (9∗s +1)
 Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 39.8 deg (at 7.94 rad/s)
40

20 System: G
Frequency (rad/s): 7.97
Magnitude (dB): -0.0641
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90
System: G
Frequency (rad/s): 7.97
Phase (deg): -140
-135

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 23.6 deg (at 14.4 rad/s)
40

30

20
System: Gp
Magnitude (dB)

10 Frequency (rad/s): 14.3

Magnitude (dB): 0.0489
0

-10

-20

-30

-40
0

-45
Phase (deg)

-90

System: Gp
-135 Frequency (rad/s): 14.3
Phase (deg): -156

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 34.3 deg (at 14.8 rad/s)
50

System: G
Frequency (rad/s): 15.1
Magnitude (dB): -0.34
0
Magnitude (dB)

-50

-100
0

-45
Phase (deg)

-90
System: G
Frequency (rad/s): 15.1
-135 Phase (deg): -146

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

4. Ejercicio B-7-34. Sea el sistema que se muestra en la Figura 7-168. Diseñe un

compensador de retardo-adelanto tal que la constante de error estático de velocidad Kv
sea de 20 seg-1, el margen de fase sea de 60o y el margen de ganancia de al menos 8
dB. Represente las curvas de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria del
sistema compensado con MATLAB.

1 1

G ( s )=
K ∗( T ∗s+1 ) ( T ∗s +1 )
c
=
1
( 2
T )( s+ )
T
K c∗ s +
1 2
c

( Tβ ∗s+1) ( β∗T ∗s +1) ( s+ Tβ )( s+ β∗T1 )

1
2
1 2
Desde Kv especifica como 20 seg-1, tenemos:
 1 1
K v =lim s Gc (s ) =K c =20
s →0 s (s +1)(s +5) 5
Por lo tanto
K c =100
Definiendo
100
G1 ( s )=100 G ( s ) =
s( s+ 1)(s+5)
el siguiente programa Matlab produce el diagrama de Bode de G 1 ( s) como se muestra en la
página siguiente:

Bode Diagram of G1(s)=100/[s*(s+1)*(s+5)]

100
System: sys
50 Frequency (rad/s): 2.66
Magnitude (dB): 7.4
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135 System: sys

Phase (deg)

Frequency (rad/s): 2.66

Phase (deg): -187
-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Scrip diagrama de bode
num=[0 0 0 100];
den=[1 6 5 0];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w);
title('Bode Diagram of G1(s)=100/[s*(s+1)*(s+5)]');

A partir de este diagrama nos encontramos con la frecuencia de transición de fase sea
ω=2,25 rad /seg . Vamos a elegir la frecuencia de cruce de ganancia del sistema diseñado
para ser de 2,25 rad / seg de modo que el ángulo de avance de fase requerido en
ω=2,25 rad /seg es de 60 grados.
Una vez que elegimos la frecuencia de cruce de ganancia de 2,25 rad / seg, podemos
determinar las frecuencias de esquina de la parte de retardo de fase del retraso-adelanto del
compensador. Vamos a elegir la frecuencia de corte de 1 / T1 a ser una década por debajo de
la nueva frecuencia de cruce de ganancia, o 1 / T2 = 0,225. para la parte principal del
compensador, primero determinamos el valor de β que ofrece ∅ m =65° ,(5 ° sumado a 60 °) ,
Tenemos:
 1
1−
β β−1
sin ∅ m= =
1 β +1
1+
β
β−1
sin 65 °=
β +1
β−1
0.906307787=
β+1
0.906307787∗( β+ 1 )=β−1
0.906307787∗β+ 0.906307787=β−1
0.906307787∗β−β=−0.906307787−1
−0.09369221296∗β=−1,906307787
−1,906307787
β=
−0.09369221296
β=20.35
nos encontramos con β=20,35 corresponde a 64.7912, ya que necesitamos 65 grados margen
de fase, podemos elegir β=20,35 . Así:
β=20,35
1
Entonces, la frecuencia de corte de la porción de retardo de fase se hace de la siguiente
( B T2)
manera,
1 1 0.225
= = =0.01105651
β T 2 20.35∗1 20.35
0.225
Por lo tanto, la porción de retardo de fase del compensador se vuelve como:

s+0.225 20.35∗4.4444 s +1
=
s +0.01105651 90.44445309+1

Para la parte de adelanto de fase, observamos en primer lugar que:

G 1 ( j2.25 )=10.35 dB
Si el compensador de retardo-adelanto contribuye en -10,35 en w = 2,25 rad / seg entonces la
nueva frecuencia de ganancia crossovr será tan deseada. Las intersecciones de la recta con
pendiente +20 db / dec [pasa por el punto (2,25, -10,35 db)] y la línea de 0 dB y -26.0206
línea db determinan las frecuencias de esquina. Dicha intersección se encuentra como w =
0,3704 y w=7,4077rad/seg, respectivamente.
Por lo tanto, la porción de avance de fase se convierte:

s +0.3704 1 2.6998∗s+1
= ∗ (
s +7.4077 20 0.1350∗s+1 )
Por lo tanto el compensador puede ser escrito como:

4.4444∗s+1 2.6998∗s +1
( 90.4444∗s+1
G c ( s )=100∗ )( 0.1350∗s +1 )
s+ 0.225 s +0.3704
G ( s )=100∗(
c
s +0.01106 )( s +7.4077 )

A continuación, la función de transferencia en lazo abierto Gc ( s )∗G(s) se hace de la siguiente

manera:
G c ( s )∗G ( s )=100∗ ( 4.4444∗s+1 )( 2.6998∗s+1
) 1
90.444∗s+1 0.1350∗s+1 s∗(s +1)(s+ 5)

1199.90∗s2 +714.42∗s+100
G c ( s )∗G ( s )=
12∗s5 +161.0239∗s 4 +595.1434∗s3 +451.1195∗s 2+5∗s

El siguiente programa Matlab produce el diagrama de Bode de la función de transferencia en

lazo abierto:

Bode Diagram of compensated system

100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Scrip
num=[0 0 0 1199.90 714.42 100];
den=[12 161.0239 595.1434 451.1195 5 0];
w=logspace(-3,3,100);
bode(num,den,w);
title('Bode Diagram of compensated system')

para leer el margen de fase y el margen de ganancia, precisamente, tenemos que ampliar el
diagrama de entre w=1 y w=10 rad / seg. Esto se puede hacer fácilmente mediante la
modificación del programa de procedimiento MATLAB. [Basta con cambiar el comando
w=logspace (-3,3,100) para w=logspace (0,1,100).] El diagrama de Bode resultante se muestra
a continuación.
 Bode Diagram of compensated system
10

0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
-90
Phase (deg)

-135

-180

-225
0 1
10 10
Frequency (rad/s)
A partir de este diagrama nos encontramos con que el margen de fase es de aproximadamente
60 grados y el margen de ganancia es de 14,35 dB. La constante de error estático de velocidad
es 20 seg-1.
La función de transferencia de bucle cerrado del sistema diseñado es:

C( s) 1199.90∗s 2+714.42∗s +100

=
R( s) 12∗s5 +161∗s 4 +595.1∗s3 +1651∗s 2+ 719.4∗s+ 100

El siguiente programa Matlab produce la respuesta a un escalón unitario. la curva de respuesta

a un escalón unitario resultante se muestra a continuación.

Respuesta al escalon unitario del sistema compensado

1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)

Scrip
numc=[0 0 0 1199.90 714.42 100];
denc=[12 161 595.1 1651 719.4 100];
step(numc,denc)
grid on
title('Respuesta al escalon unitario del sistema compensado')

roots(denc)

ans =

-9.7022 + 0.0000i
-1.6110 + 3.0494i
-1.6110 - 3.0494i
-0.2463 + 0.1076i
-0.2463 - 0.1076i

Observe que hay dos ceros (s = -0.225 y s = -0.4939) cerca de los polos en lazo cerrado en s =
-0,2463 ± 0,1076 * j. Tal combinación de polos y ceros genera una larga cola con pequeña
amplitud en la respuesta a un escalón unitario.
El siguiente programa Matlab producirá la respuesta rampa unitaria, como se muestra a
continuación
Respuesta a la rampa unitaria del sistema compensado
20

18

16

14
Salida y entrada de rampa

12

10

8
Entrada de Rampa Salida

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t seg

Scrip
numc=[0 0 0 0 1199.90 714.42 100];
denc=[12 161 595.1 1651 719.4 100 0];
t=0:0.05:20;
c=step(numc,denc,t);
plot(t,c,'-',t,t,'-')
grid on
title('Respuesta a la rampa unitaria del sistema compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('Salida y entrada de rampa')
text(11,7,'Salida');text(1,7,'Entrada de Rampa')

Libro Ogata
B-7-32. Refiriéndose al sistema en lazo cerrado de la Figura 7-166, diseñe un compensador de
adelanto Gc(s) tal que el margen de fase sea de 45o, el margen de ganancia
no sea menor que 8 dB y la constante de error estático de velocidad Kv sea de 4.0 seg.1.
Represente las curvas de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria con MATLAB.
Libro de bishop
P10.17. Un conductor y un coche se pueden representar mediante el modelo simplilicado de la
Figura PlO.17 [18]. El objetivo es conseguir que la velocidad esté ajustada frente a una entrada
escalón con una sobreelongación menor que el 10% y un tiempo de asentamiento (con el
criterio del 2%) de 1 segundo. Seleccionar un controlador proporcional más integral (PI) para
conseguir dichas especificaciones. Para el controlador seleccionado determinar la respuesta real
(a) paraG p ( s )=1 y (b) con un prefiltro G p ( s ) que anule el cero de la función de transferencia
en lazo cerrado T(s).

P10.21. Un sistema de control no compensado con realimentación unitaria tiene una

función de transferencia de planta:
K
G ( s )=
s∗ ( 2s +1)( 6s +1)
Se desea tener una constante de error de velocidad Kv = 20. También se desea tener un
margen de fase aproximadamente
a 45" y un ancho de banda de lazo cerrado mayor que w = 4 rad/s. Utilizar dos redes en
cascada de adelanto de fase idénticas para compensar el sistema.

5. Libro de Kuo

10.24 La función de transferencia del proceso de un sistema de control con realimentación

unitaria es:
6
G p ( s )=
s∗(1+0.2∗s)(1+0.5∗s )
(a) Contruya las trazas de bode de G p ( jw ) y determine el MF, GM, Mr y BW del sistema
(b) Diseñe un controlador de adelanto de fase de etapa única con la función de
transferencia:
1+a T 1 s
(
G c ( s )=
1+T 1 s )
Para que el margen de fase sea máximo. El valor de a no debe ser mayor que 1000.
Determine MF y Mr del sistema diseñado. Determine los atributos de la respuesta al
scalon unitario
(c) Utilice el sistema diseñado en la parte (b) como base, diseñe un controlador de
adelanto de fase de dos etapas para que el margen de fase sea de por lo menos 85o. La
función del controlador de adelanto de fase de dos etapas es:
1+a T 1 s 1+bT 2 s
(
G c ( s )=
1+T 1 s 1+T 2 s )(
a>1 ,b >1 )
Donde a y T1 se determinan en la parte (b). El valor de b no debe exceder de 1000.
Encuentre los valores de MF y Mr del sistema diseñado. Encuentre los atributos de la
respuesta al escalon unitario.
(d) Dibuje las respuestas al escalon unitario de la salida en las partes (a), (b) y (c).

Resolucion:
a. Los atributos de la respuesta de frecuencia son:
PM =4.05 deg
GM =1.34 dB
M r=23.24
BW =4.4 rad /seg
Bode Diagram
Gm = 1.34 dB (at 3.16 rad/s) , Pm = 4.05 deg (at 2.92 rad/s)
50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
100

Magnitude (dB) -100

-200

-300
90

0
Phase (deg)

-90

-180

-270
0 2 4 6
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Scrip:
clear all;
close all;
clc;
% Modelo de la planta
s=tf('s');
w1=5;
w2=2;
K=6;
G=K/(s*(1+s/w1)*(1+s/w2))
% Traza de Bode la planta
figure(1);
bode(G);
grid on;
axis([0.1 10e6 -270 100]);
figure(2);
margin(G);
grid on;

G=

60
------------------
s^3 + 7 s^2 + 10 s

Continuous-time transfer function.

b. Simple etapa.
6∗(1+ aTs)
G ( s )=
s (1+0.2 s)(1+0.5 s)(1+Ts)
Nosotros primero establecemos a=1000 y variamos el valor de T. Se obtienen los siguientes
atributos de las características del dominio de frecuencia.
 T PM(deg) Mr
0.0050 17,77 3.21
0.0010 43.70 1.34
0.0007 47.53 1.24
0.0006 48.27 1.22
0.0005 48.06 1.23
0.0004 46.01 1.29
0.0002 32.08 1.81
0.0001 19.57 2.97

Bode Diagram
Gm = 13.4 dB (at 37 rad/s) , Pm = 17.8 deg (at 16.9 rad/s)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 40.1 dB (at 77.5 rad/s) , Pm = 43.7 deg (at 6.86 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 45.6 dB (at 89.2 rad/s) , Pm = 47.5 deg (at 5.49 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 47.9 dB (at 94.3 rad/s) , Pm = 48.3 deg (at 4.99 rad/s)
100

0
Magnitude (dB)

-100

-200

-300
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 50.5 dB (at 100 rad/s) , Pm = 48.1 deg (at 4.47 rad/s)
100

0
Magnitude (dB)

-100

-200

-300
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 53.4 dB (at 106 rad/s) , Pm = 46 deg (at 3.97 rad/s)
100

0
Magnitude (dB)

-100

-200

-300
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 58.4 dB (at 100 rad/s) , Pm = 32.1 deg (at 3.19 rad/s)
100

0
Magnitude (dB)

-100

-200

-300
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 11.8 dB (at 5.76 rad/s) , Pm = 19.6 deg (at 2.99 rad/s)
100

Magnitude (dB) -100

-200

-300
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
0 2 4 6
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
El margen de fase es máximo a 48,27 grados cuando t = 0,0006.

A continuación, nos propusimos T = 0,0006 y reducir a desde 1000. Podemos

demostrar que el margen de fase no es muy sensible a la variación de una cuando
a es cerca de 1000. El valor óptimo de una es de alrededor de 980, y el margen de
fase correspondiente es 48.34 grados.
Con a = 980 y T = 0,0006, los atributos de la respuesta de las unidades a paso
son:
sobrepaso máximo = 18,8% tr = 0.262 seg ts = 0.851 seg
 Bode Diagram
Gm = 48 dB (at 94 rad/s) , Pm = 48.3 deg (at 4.93 rad/s)
100

Magnitude (dB) -100

-200

-300
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
100

0
Magnitude (dB)

-100

-200

-300
90

0
Phase (deg)

-90

-180

-270
0 2 4 6
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
c. Dos etapas de controlador de fase de seguimiento. (A = 980, T = 0,0006)
6∗(1+0.588∗s ) ( 1+b∗T 2∗s )
G ( s )=
s (1+0.2 s)(1+0.5 s)(1+0.0006 s)(1+T 2∗s)
Una vez más, dejar que b = 1000, y varíar T2. Los siguientes resultados se obtienen en
el dominio de la frecuencia.
T2 PM(deg) Mr
0.0010 93.81 1.00
0.0009 94.89 1.00
0.0008 96.02 1.00
0.0007 97.21 1.00
0.0006 98.43 1.00
0.0005 99.61 1.00
0.0004 100.40 1.00
0.0003 99.34 1.00
0.0002 91.98 1.00
0.0001 73.86 1.00

Bode Diagram
Gm = 37.6 dB (at 1.3e+03 rad/s) , Pm = 93.8 deg (at 34.9 rad/s)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 38.9 dB (at 1.37e+03 rad/s) , Pm = 94.9 deg (at 31.3 rad/s)
100

50

Magnitude (dB)
0

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 40.3 dB (at 1.45e+03 rad/s) , Pm = 96 deg (at 27.8 rad/s)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 42 dB (at 1.55e+03 rad/s) , Pm = 97.2 deg (at 24.2 rad/s)
100

50

Magnitude (dB)
0

-50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 44 dB (at 1.67e+03 rad/s) , Pm = 98.4 deg (at 20.6 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 46.4 dB (at 1.83e+03 rad/s) , Pm = 99.6 deg (at 17 rad/s)
50

Magnitude (dB) -50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 49.4 dB (at 2.04e+03 rad/s) , Pm = 100 deg (at 13.4 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 53.5 dB (at 2.36e+03 rad/s) , Pm = 99.3 deg (at 9.92 rad/s)
50

Magnitude (dB) -50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
Gm = 59.5 dB (at 2.89e+03 rad/s) , Pm = 92 deg (at 6.98 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
Gm = 70.4 dB (at 4.08e+03 rad/s) , Pm = 73.8 deg (at 5.37 rad/s)
50

Magnitude (dB)
-50

-100

-150

-200
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
La reducción del valor de b de 1000 reduce el margen de fase. Por lo tanto, el
margen de fase máxima de 100,4 grados se obtiene con b = 1000 y T2 = 0,0004.
La función de transferencia del controlador de adelanto de fase de dos etapas es:
(1+0.588∗s)(1+ 0.4∗s)
G c ( s )=
(1+0.0006∗s )(1+ 0.0004∗s)