UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y

Arequipa SERVICIOS

ESCUELA PROFECIONAL DE
INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO:
LABORATORIO DE
TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO II

PRACTICA 05

RESPUESTA FRECUENCIAL

QUE PRESENTAN

Christopher Mathew Reymer Rivera

Alvaro Max Santos Ramos

Enero 2009
EXPERIENCIA Nº 4: RESPUESTA FRECUENCIAL

I. ACTIVIDADES

2.1 Para el siguiente sistema de control, determine los vectores de coeficientes del
numerador y denominador, usando sólo instrucciones de MATLAB.
>> p1=roots([1 2 10]);
>> pa=p1(1,1);
>> pb=p1(2,1); Zero/pole/gain:
>> z=[-1];
>> p=[0 -5 pa pb]; 20 (s+1)
>> k=[20]; ------------------------
>> sys=zpk(z,p,k) s (s+5) (s^2 + 2s + 10)
2.2 Para el sistema de la pregunta anterior, escriba un programa que permita graficar
los diagramas de Bode respectivos.

>> p1=roots([1 2 10]);

>> pa=p1(1,1);
>> pb=p1(2,1);
>> z=[-1];
>> p=[0 -5 pa pb];
>> k=[20];
>> sys=zpk(z,p,k);
>> bode(sys);
>> grid;
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100
-45

-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

2.3 Comente sobre las características frecuenciales de este sistema de control

>> p1=roots([1 2 10]);

>> pa=p1(1,1);
>> pb=p1(2,1);
>> z=[-1];
>> p=[0 -5 pa pb];
>> k=[20];
>> sys=zpk(z,p,k);
>> [N,D]=zp2tf(z,p,k);
>> G=tf(N,D)
>> bode(G);
>> grid;
>> [A,F]=margin(G)

A= 3.1369
 F = 103.6573

Podemos ver que el margen de amplitud en el diagrama de Bode es positivo, por lo que
el sistema se presenta estable

El sistema presenta una atenuación aproximado de 60dB por década.

Se tiene un desfase negativo en todo el rango de frecuencia.

2.4 Amplíe su programa para determinar si el sistema es estable o no. Argumente sus
respuestas.

Para poder determinar si el sistema es estable o no usaremos el comando allmargin que nos
proporciona toda la información que necesitamos sobre el sistema.

Sintaxis:

>>S = allmargin(sys)

La salida S tendrá la siguiente estructura:

 GMFrecuency: Todas las frecuencias que cortan en el ángulo -180 º (frecuencias de

oscilación). (en rad/sec)
 GainMargin: Márgenes de ganancia
 PMFrequency: Todas las frecuencias que tienen una ganancia 0 dB en rad/sec
 PhaseMargin: Márgenes de fase en grados
 DMFrecuency-DelayMargin: Frecuencias criticas y sus correspondientes márgenes
de retraso.
 Stable: Estabilidad del sistema en lazo cerrado. 1 estable 0 Inestable

Aplicado a nuestro sistema de control tenemos:

>> p1=roots([1 2 10]); S=

>> pa=p1(1,1);
>> pb=p1(2,1); GainMargin: 3.1369
>> z=[-1]; GMFrequency: 4.0132
>> p=[0 -5 pa pb]; PhaseMargin: 103.6573
>> k=[20]; PMFrequency: 0.4426
>> sys=zpk(z,p,k); DelayMargin: 4.0872
>> bode(sys); DMFrequency: 0.4426
>> grid; Stable: 1
>> S=allmargin(sys)

Del resultado del programa podemos observar los datos obtenidos los cuales nos indican el
margen de Fase (Mφ=103.6573) en ω=0.4426 entre otros.
Los valores de ‘Stable’ pueden ser 1 ó 0 dependiendo si el sistema es estable o inestable en
este caso toma un valor de 1 por lo que el sistema resulta ser estable para todo el rango de
frecuencias.

2.5 Escriba un programa en MATLAB que permita dibujar los diagramas de Bode
para el siguiente sistema de control.

R(s) C(s)
9(s 2  0.2s  1)
s(s 2  1.2s  9)

>> >>
z1=roots([1 0.2 1]); sys=zpk(z,p,k)
>> za=z1(1,1);
>> zb=z1(2,1); Zero/pole/gain:
>> p1=roots([1 1.2 9]); 9 (s^2 + 0.2s + 1)
>> pa=p1(1,1); -------------------
>> pb=p1(2,1); s (s^2 + 1.2s + 9)
>> z=[za zb];
>> p=[0 pa pb]; >> bode(sys);
>> k=[9]; >> grid;

Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
2.6 Determine en forma gráfica los márgenes de ganancia y de fase del sistema de la
pregunta anterior.

>> z1=roots([1 0.2 1]); >> p=[0 pa pb];

>> za=z1(1,1); >> k=[9];
>> zb=z1(2,1); >> sys=zpk(z,p,k)
>> p1=roots([1 1.2 9]); >> bode(sys);
>> pa=p1(1,1); >> grid;
>> pb=p1(2,1); >> margin(sys)
>> z=[za zb];

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 96.6 deg (at 9.75 rad/sec)
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Margen de Amplitud: Infinito

Margen de Fase: 96.6

2.7 El sistema analizado, es estable o no. Por qué.

El margen de amplitud del sistema es positivo, por lo que podemos decir que el sistema
es estable.

2.8 Para el sistema definido por la función de transferencia siguiente:

2.9 Reemplace la variable s por su equivalente y simplifique la función.

 >> syms w;
>> s=i*w;
>> G=(s^2+3.5*s+1.5)/(s^2+3*s+2);
>> pretty (G)
2
-w + 7/2 sqrtmone w + 3/2
--------------------------
2
-w + 3 sqrtmone w + 2

sqrtmone = =j
2.10 Determine en forma algebraica y usando un programa en MATLAB el módulo y
la fase de la función de transferencia.

Modulo de la FT

Fase de la FT

2.11 Grafique en función de la frecuencia y el ángulo de

también en función de la frecuencia, usando un plano con distribución logarítmica
en su eje horizontal.

>> w=logspace(-2,2,100);
>> s=i.*w;
>> G=(s.^2+3.5.*s+1.5)./(s.^2+3.*s+2);
>> subplot(2,1,1);
>> semilogx(w,20*log10(G))
>> grid;
>> title('Diagrama de Bode ');
>> xlabel('log(w) ');
 >> ylabel('Amplitud ');
>> subplot(2,1,2);
>> semilogx(w,angle(G))
>> grid
>> xlabel('log(w) ');
>> ylabel('Fase ');
Diagrama de Bode
2

0
A m plitud

-2

-4
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
log(w)

0.3

0.2
F as e

0.1

-0.1
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
log(w)

2.12 Compare el gráfico obtenido con el diagrama de Bode de la misma función y

comente al respecto.

>> num=[1 3.5 1.5];

>> den=[1 3 2];
>> G=tf(num,den);
>> bode(G)
>> grid
 Bode Diagram
2

1
M agnitude (dB)

-1

-2

-3
15

10
Phas e (deg)

-5
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Las graficas obtenidas son iguales y representan el diagrama de Bode de la función de

transferencia dada, entonces tenemos dos formas de graficar el diagrama de bode, ya sea
dibujando los puntos correspondientes a cada frecuencia tanto en amplitud como en fase
como se vio en el primer caso o aplicando el comando bode en Matlab para obtener dicho
diagrama de Bode.

2.13 Escriba un programa que permita introducir la función de transferencia de un

sistema de control, y basándose en los márgenes de magnitud y de fase, indique en
forma automática si el sistema es estable o no.

>> num=[1 3.5 1.5];

>> den=[1 3 2];
>> G=tf(num,den);
>> [A,F]=margin(G);

if A>0
msj='El sistema es Estable'
else
msj='El sistema es Inestable'
msj
end

msj = El sistema es Estable

II. CUESTIONARIO

2.1 Usando la ayuda de MATLAB describa todas las variantes de las funciones usadas
en esta práctica.
 LOGSPACE(X1, X2) Genera un vector para el rango de las frecuencias que va
de desde 10^X1 hasta 10^X2.

Bode:

BODE(SYS) : Grafica el diagrama de Bode de la función de transferencia expresada

como SYS, el rango de frecuencias se determina automáticamente por
matlab.

BODE(SYS,{WMIN,WMAX}) : Dibuja el diagrama de Bode de la función de

transferencia SYS, entre los valores de frecuencia WMIN and WMAX
(en radians/second).

BODE(SYS,W) : Dibuja el diagrama de Bode en la frecuencias dadas por el

vector W definido previamente.

BODE(SYS1,SYS2,...,W) : Grafica múltiples diagramas de Bode a las frecuencias

dadas por W

[MAG,PHASE] = BODE(SYS,W) y [MAG,PHASE,W] = BODE(SYS) : Devuelve valores

numéricos del diagrama de Bode, donde en MAG se guarda la
magnitud, en PHASE el ángulo de desfase y en W la frecuencia.

Margin:

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(SYS) : devuelve los valores de Gm : Margen de

amplitud y Wcg es la frecuencia donde se cruza el diagrama de fase
con 180 grados, Pm : Margen de fase y Wcp es la frecuencia donde el
diagrama de amplitud se cruza con 0dB.

MARGIN(SYS) : Grafica el diagrama de Bode con el correspondiente margen de

fase y amplitud

S = allmargin(sys): Muestra todas las características del Diagrama de Bode de la

función de transferencia expresada por sys.

La salida S tendrá la siguiente estructura:

GMFrecuency: Todas las frecuencias que cortan en el ángulo -180 º

(frecuencias de oscilación). (en rad/sec)
GainMargin: Márgenes de ganancia
PMFrequency: Todas las frecuencias que tienen una ganancia 0 dB en
rad/sec
PhaseMargin: Márgenes de fase en grados
DMFrecuency-DelayMargin: Frecuencias criticas y sus correspondientes
márgenes de retraso.
Stable: Estabilidad del sistema en lazo cerrado. 1 estable 0 Inestable

2.2 Cómo se podría modificar los valores de los ejes de un diagrama de Bode en
MATLAB.
 Haciendo clic derecho sobre la figura, luego escogemos la opción propiedades, donde
podamos editar los ejes, así como otras opciones.

2.3 Si el sistema de la pregunta 1.8 se trata de un filtro, de qué tipo es este.

Se trataría de un filtro pasa altos con frecuencia de corte de 1Hz aproximadamente.

2.4 Adjunte en un informe escrito final las conclusiones obtenidas y las observaciones
pertinentes sobre la práctica realizada.

Para la obtención del diagrama de bode se pueden graficas los puntos correspondientes al
rango de las frecuencias definidas previamente o se puede usar el comando bode en matlab
para facilitar la obtención de dicho diagrama de bode.

Un sistema de control va a ser estable si los márgenes de amplitud y de fase son positivos.

Para cualquier sistema de control se pueden trazar el diagrama de Bode y a partir de él

analizar la estabilidad de dicho sistema.