Figura 1: Suspensión simple

V(t)

Masa

Vg(t) K b
Punto de contacto

Para fines didácticos, se analizará la respuesta en frecuencia de un

sistema de suspensión de automóvil:

% Sistema de suspensión
% Parámetros
m=250; % Masa suspendida (Kg)
k=10000; % Rigidez del resorte (N/m)
b=316.23; % Amortiguamiento (Ns/m)
% Matrices del sistema.
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[-1;b/m];
C=[-k/m -b/m];
D=b/m;
% Sistema en el espacio de estados.
G=ss(A,B,C,D);
% Respuesta en frecuencia.
% Diagrama de Bode del sistema (Observe la escala de los gráficos):
bode(G)
% La escala horizontal es logarítmica, y muestra la frecuencia en
rad/s:
% La escala vertical del gráfico superior es lineal, y muestra la
% ganacia en dB.
% La escal vertical del gráfico inferior es lineal y muestra la fase
% en grados.
% Matlab asigna valores por defecto a nuestro gráfico de Bode, Matlab
% muestra que la amplitud de la ganancia está entre -0dB y +40dB, la
% fase está entre -90 y 90 grados, y la frecuencia está entre 10 y
% 1000 rad/s. Luego construiremos un vector w donde el logaritmo de la
% distancia entre un valor otro es constante, comenzando en 10
% elevado a la potencia "-3", y termina en 10 elevado a la potencia
"4",
% con 2000 puntos, y asignándole como unidades rad/s:
w=logspace(-3,4,2000);
% Determinamos los vectores de magnitud y fase,
[mag,phase]=bode(G,w);
% mag y phase son arrays de 3 dimensiones, esto quiere decir que la
% función bode trabaja con sistemas de múltiple entrada y múltiple
salida
% (MIMO).
% Entonces, para nuestro caso, debemos sólo capturar el vector
% correspondiente
mag=mag(1,:);
phase=phase(1,:);
% Ahora procedemos a graficar el Bode de ganancia.
subplot(2,1,1)
semilogx(w,20.*log10(mag)) % Semilogx realiza un gráfico
semilogarítmico
grid % rejilla para la primera gráfica.
% Finalmente el Bode de fase.
subplot(2,1,2)
semilogx(w,phase)
axis ([10^(-3) 10^4 -100 100]) % Márgenes de la ventana.
grid % Rejilla para la segunda ventana.

La gráfica que da como resultado todo este procedimiento es:

40

20

-20

-40

-60
-4 -2 0 2 4
10 10 10 10 10

100

50

-50

-100
-2 0 2 4
10 10 10 10
2. Ejercicio: Encuentre la respuesta en frecuencia del filtro activo
mostrado en la figura, así como el margen de fase (MF) y el margen de
amplitud (MA).

Asumimos como el voltaje en el nodo 1 al igual que .

reemplazamos en la ecuación (1).

>> bode([-80 0],[1 5 400])

 Bode Diagram
30

20
System: sys
Gain Margin (dB): -24.1
Magnitude (dB)

10
At frequency (rad/sec): 20
Closed Loop Stable? No
0

-10

-20

-30
270
System: sys
225 Phase Margin (deg): 86.4
Delay Margin (sec): 0.319
Phase (deg)

At frequency (rad/sec): 4.73 System: sys

180 Closed Loop Stable? No Phase Margin (deg): -86.4
Delay Margin (sec): 0.0564
135 At frequency (rad/sec): 84.6
Closed Loop Stable? No
90
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)