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SEALES
1. Indique la diferencia entre funcin de transferencia de trayectoria
directa G(s) y funcin de transferencia de lazo cerrado T(s).
Solucin
El trmino de FDT de trayectoria directa representado por G(s), se
refiere a los elementos que componen dicha trayectoria; adems, G(s)
puede representar tambin algn subsistema. El trmino de FDTLC T(s)
indica la funcin resultante de haber simplificado un sistema en un solo
bloque o rama.
2. Explique la diferencia entre polos de lazo abierto y polos de lazo
cerrado.
Solucin
Los polos de lazo abierto indican las races del polinomio resultante de
multiplicar los denominadores de todas las funciones de transferencia
individuales G1(s) , G2(s), que componen la trayectoria directa G(s).
1
La ventaja del mtodo de Mason, con respecto a la manipulacin de
bloques
4. Obtenga G(s) y T(s) as como sus respectivos polos y ceros para la
configuracin mostrada en la figura.
5. Para un motor controlado por corriente de armadura y segn se
muestra en la figura obtenga sus respectivas funciones de
transferencia T11(s), T12(s), de manera que el desplazamiento angular
corresponda a:
( s) Va ( s)T11 ( s) T p ( s)T12 ( s)
6. Aplique el sistema de mason al sistema de la figura.
7. Obtenga la funcin de transferencia T11(s), T12(s), T21(s) y T22(s)
correspondiente al DFS de la figura
8. Sea un sistema hidrulico formado por dos tanques interactuantes de
reas A1 y A2 respectivamente, segn se nuestra en la figura , obtenga
su respresentacin en diagrama de bloques o en Diagrama de flujo de
seales.
9. Con respecto al problema anterior, obtenga la funcin de transferencia
de lazo cerrado T(s) = H2(s)/U1(s), ya sea por algebra de bloques o por
el mtodo de Mason.
10. Obtenga la resprsentacin en DB o en DS del siguiente conjunto de
ecuaciones diferenciales, que definen un determinado sistema
retroalimentado.
dx1 (t ) dx 2 (t )
x 2 (t ), x3 (t ),
dt dt
dx3 (t )
20 x1 (t ) 2 x 2 (t ) 4 x3 (t ) r (t ), y (t ) 0.8 x1 (t ) 2 x3 (t )
dt
11. Represente el DB de la figura en su equivalente DFS
12. Para la configuracin de la figura obtenga la funcin de transferencia
de lazo cerrado T(s) utilizando matlab.
13. La figura muestra un sistema de lazo cerrado cuyo objetivo es
posicionar una plataforma de masa m por conversin de movimiento
de rotacin o traslacin; las ecuaciones que define el sistema son:
e(t ) v ref (t ) v retro v ref (t ) k p x(t )
2
15.
16. Dados los bloques en serie simplificarlo:
10 s 12
G1 ( s) 2 y G2 ( s )
s 5s 100 8s 25
Solucin
num/den =
10 s + 120
-----------------------------
8 s^3 + 65 s^2 + 925 s + 2500
17.
18. Ddd
10 s 12
G1 ( s ) y G2 ( s )
19. Dados los bloques en serie: s 5s 100
2
8s 25
Solucin
num/den =
10 s + 120
-----------------------------
8 s^3 + 65 s^2 + 925 s + 2500
20. Dado los bloques en paralelo simplificarlo:
3
25 10 s
G1 ( s ) y G2 (s )
s 2 s 10
2
s 25
2
Solucin
>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
>> printsys(num,den)
num/den =
---------------------------------
21. ppp
22. Dado los bloques en paralelo simplificarlo:
25 10s
G1 ( s ) 2 y G2 (s) 2
s 2 s 10 s 25
Solucin
>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
>> printsys(num,den)
num/den =
---------------------------------
4
s^4 + 2 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 250
2,5( s 0,5) 3
Gc ( s ) y G p (s) ; G c ( s ) Controlador ; G p ( s ) Pr oceso
s ( s 2)( s 3)
Solucin
>> %Comando cloop para obtener la funcin de transferencia resultante
>> numc=2.5*[1 0.5];denc=[1 0];
>> nump=[3];denp=([1 2],[1 3]);
>> nump=[3];denp=conv([1 2],[1 3]);
>> %Funcion de transferencia resultante de dos bloques en serie
>> [nums,dens]=series(numc,denc,nump,denp);
>> printsys(nums,dens)
num/den =
7.5 s + 3.75
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s
>> %Funcion de transferencia con retroalimentacin unitaria
>> % el signo negativo indica que se usa retroalimentacin negativa
>> [num,den]=cloop(nums,dens,-1);
>> printsys(num,den)
num/den =
7.5 s + 3.75
---------------------------
s^3 + 5 s^2 + 13.5 s + 3.75
24. Sistema con retroalimentacin no unitaria (feedback)
s 2,5) 3 10
Gc ( s ) y G p (s) 2 ; H(s) G c ( s ) Controlador ; G p ( s ) Pr oceso
s s s 20 s 1
Solucin
5
>> printsys(num,den)
num/den =
3 s^2 + 10.5 s + 7.5
--------------------------------
s^4 + 2 s^3 + 21 s^2 + 50 s + 75
25. Dddddd
10
T (s)
26. Dada la expresin de lazo cerrado s 73s 352 determinar la
2
10S 120
FDTLC
27. Dada la expresin de lazo cerrado 8S 42S 2 810S 200
3
6
8 s^3 + 42 s^2 + 810 s + 200
>> step(numlc,denlc)
28. DDD
29. Simulin es un simulador de Matlab y tiene sus propias herramientas
que se observa en el ejemplo. Siguiente.
Una funcin escaln unitario. Se encuentra en la librera de sourcs
(fuente)
Dos integradores. Se encuentra en la librera de continuos.
Cuatro ganancias. Se encuentra en la librera de operadores
matemticos.
Un sumador. Se encuentra en la librera de operadores matematicos
Un scops. Se encuentra en la librera de sinks (sumidero)
30. Con simulink desarrollar una simulacin que ejecute x = u 2 , tal que
quede: 5 u 2 25
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar una constant; hacer
doble click y hacer la constante igual a 5.
7
Ingresar a math operation y desplegar una math funtion; hacer
doble click y cambiar la expresin a potencia square
Ingresar a sinks y desplegar un display.
Finalmente ejecutar la simulacin.
Simulacin para la potencia pow
31. Con simulink desarrollar una simulacin que ejecute x = u 1/2 , tal que
quede: 25 u 5
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar una constant; hacer
doble click y hacer la constante igual a 5.
Ingresar a math operation y desplegar una math funtion; hacer
doble click y cambiar la expresin a potencia a pow, ingresar
adems otra constante y cambiar a 1/2
Ingresar a sinks y desplegar un display.
Finalmente ejecutar la simulacin.
8
33. Calcular una simulacin que ejecute la integral
x u (t )dt sent ( )dt cos t
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar la funcin sine wave.
Ingresar a continuos y desplegar derivative.
Ingresar a sinks y desplegar un scope.
Agregar un integrador, iniciarlo en -1
Agregar una funcin mux de signal router.
Finalmente ejecutar la simulacin.
9
34. Calcular la simulacin que ejecute la ecuacin diferencial:
10
dx x d t
dt
2 x 0; x(0) 1 1
dt ln x 2t
0
x e 2t
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar la funcin clock, en su
recorrido t.
Ingresar a math operations y desplegar gain, iniciarlo en -2, y en
su recorrido -2t. Adems ingresar math function y en su recorrido
exp(-2t)
Ingresar a sinks y desplegar un scope.
Finalmente ejecutar la simulacin.
11
35. Solucionar la ecuacin de segundo orden
d 2x dx
2
3 2 x 0; x(0) 2 x' (0) 1 x' ' 3x '2 x
dt dt
En math operations ingresar sum, adems ingresar dos
ganancias.
En contiuous ingresar dos integradores, el primero iniciado en 1
y el segundo iniciado en 2.
12
36. Calcular la derivada de
2
d x dx
2
3 2 x u (t ); x ( 0) 0 x ' ( 0) 0 x' ' u 3 x'2 x
dt dt
13
Esta es la solucin de la ecuacin diferencial por tanto la
representacin de la funcin de transferencia.
Si sombreamos la grafica de la funcin anterior podemos crear un
subsistema y agregar una funcin de transferencia con un mux para
obtener la misma funcin.
14
Ingresar un steps de la carpeta
SISTEMA HIDRAULICO
Consideremos el sistema hidrulico de dos tanques dado en la figura,
donde q0 cantidad de caudal que alimenta el primer tanque. Q1 caudal
que alimenta el segundo tanque. Q2 caudal de salida del segundo
tanque.
H1 esta en funcin de q0, h2 esta en funcin de q1
La dinmica del tanque esta determinada por
dm1
dt q 0 q1 (q 0 q1 ) m1, 2 : masa; : Densidad
dm2 q q (q q )
dt 1 2 1 2
FLUJO INCOMPRENSIBLE
Expresando la masa en funcin de la densidad y el volumen tenemos
dV1
dt q 0 q1 (q 0 q1 ) m1, 2 : masa; : Densidad
dV2 q q (q q )
dt
1 2 1 2
ECUACIN DE BERNOULLI
A0*V =q
15
La velocidad es directamente proporcional a la altura
v 2 gh q A0 * v r 2 2 gh
dh1 1 1
dt k 0 q 0 k h1 k0
AT r 2
dh2 k h k h r
k ( 0 )2 2g
dt 1 2
rT
16
Si funcionan los dos tanques tenemos
17
38. Ff
CONTROLADORES PID
Expresar con un controlador PID de la funcin de transferencia
10
f ( s) 3
s 6 s 11s 10
2
Solucin
De la librera sources obtener la funcin step.
De la librera sinks obtener la funcin scope
De la librera math operation obtener la funcin sum.
De la librera continuous obtener las funciones transfer fcn y PID
controller.
18
39. Determinar el funcionamiento del controlador PID dado por
2
f (s) e 0.3 s
4s 1
Controlador PI
0.9 *
kc ; I 3.3 * 0.99
k *
Controlador PID
1.2 *
kc 8; I 2 * 0.66; 0 0.5 0.15
k *
40. Ff
19