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PRACTICA DE DIAGRAMAS DE BLOQUES Y DIAGRAMAS DE FLUJO DE

SEALES
1. Indique la diferencia entre funcin de transferencia de trayectoria
directa G(s) y funcin de transferencia de lazo cerrado T(s).
Solucin
El trmino de FDT de trayectoria directa representado por G(s), se
refiere a los elementos que componen dicha trayectoria; adems, G(s)
puede representar tambin algn subsistema. El trmino de FDTLC T(s)
indica la funcin resultante de haber simplificado un sistema en un solo
bloque o rama.
2. Explique la diferencia entre polos de lazo abierto y polos de lazo
cerrado.
Solucin
Los polos de lazo abierto indican las races del polinomio resultante de
multiplicar los denominadores de todas las funciones de transferencia
individuales G1(s) , G2(s), que componen la trayectoria directa G(s).

Los polos de lazo cerrado representan a las races del determinante de


y(s) G(s)
T ( s)
Y ( s) 1 G (s) * H ( s)
, donde interviene la funcin de

transferencia de la trayectoria de retroalimentacin H(s).


3. Enumere las ventajas de obtener la funcin de transferencia de lazo
cerrado T(s) por el mtodo de Mason, en comparacin con el mtodo
de reduccin de bloques aplicando el lgebra respectiva. Utilice un
sistema representado en forma de diagrama de bloques o en forma de
diagrama de flujo de seales.
Solucin

1
La ventaja del mtodo de Mason, con respecto a la manipulacin de
bloques
4. Obtenga G(s) y T(s) as como sus respectivos polos y ceros para la
configuracin mostrada en la figura.
5. Para un motor controlado por corriente de armadura y segn se
muestra en la figura obtenga sus respectivas funciones de
transferencia T11(s), T12(s), de manera que el desplazamiento angular
corresponda a:
( s) Va ( s)T11 ( s) T p ( s)T12 ( s)
6. Aplique el sistema de mason al sistema de la figura.
7. Obtenga la funcin de transferencia T11(s), T12(s), T21(s) y T22(s)
correspondiente al DFS de la figura
8. Sea un sistema hidrulico formado por dos tanques interactuantes de
reas A1 y A2 respectivamente, segn se nuestra en la figura , obtenga
su respresentacin en diagrama de bloques o en Diagrama de flujo de
seales.
9. Con respecto al problema anterior, obtenga la funcin de transferencia
de lazo cerrado T(s) = H2(s)/U1(s), ya sea por algebra de bloques o por
el mtodo de Mason.
10. Obtenga la resprsentacin en DB o en DS del siguiente conjunto de
ecuaciones diferenciales, que definen un determinado sistema
retroalimentado.
dx1 (t ) dx 2 (t )
x 2 (t ), x3 (t ),
dt dt
dx3 (t )
20 x1 (t ) 2 x 2 (t ) 4 x3 (t ) r (t ), y (t ) 0.8 x1 (t ) 2 x3 (t )
dt
11. Represente el DB de la figura en su equivalente DFS
12. Para la configuracin de la figura obtenga la funcin de transferencia
de lazo cerrado T(s) utilizando matlab.
13. La figura muestra un sistema de lazo cerrado cuyo objetivo es
posicionar una plataforma de masa m por conversin de movimiento
de rotacin o traslacin; las ecuaciones que define el sistema son:
e(t ) v ref (t ) v retro v ref (t ) k p x(t )

Donde e(t) es el error como suma algebraica de la referencia y la

posicin real de la plataforma de masa m, y kp es la constante del

potencimetro, donde e(t) es el error como suma algebraica de la

referencia y la posicin real de la plataforma de masa m y kp es la


v(t ) ke(t )
constante del potencimetro. siendo k la ganancia del

controlador que, como inicio, se supondr unitaria.


14. Ddd

2
15.
16. Dados los bloques en serie simplificarlo:
10 s 12
G1 ( s) 2 y G2 ( s )
s 5s 100 8s 25

Solucin

Para simplificar bloques en serie se multiplica cada una de las funciones.

Aplicando matlab tenemos


>> %Comando "series" para obtener la funcin de transferencia
>> %Definicin de G1(s)
>> num1=[10]; den1=[1 5 100];
>> %Definicin de G2(s)
>> num2=[1 12];den2=[8 25];
>> % Funcin de transferencia resultante
>> [num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
>> printsys(num,den)

num/den =

10 s + 120
-----------------------------
8 s^3 + 65 s^2 + 925 s + 2500
17.
18. Ddd
10 s 12
G1 ( s ) y G2 ( s )
19. Dados los bloques en serie: s 5s 100
2
8s 25

Solucin

Para simplificar bloques en serie se multiplica cada una de las

funciones. Aplicando matlab tenemos


>> %Comando "series" para obtener la funcin de transferencia
>> %Definicin de G1(s)
>> num1=[10]; den1=[1 5 100];
>> %Definicin de G2(s)
>> num2=[1 12];den2=[8 25];
>> % Funcin de transferencia resultante
>> [num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
>> printsys(num,den)

num/den =

10 s + 120
-----------------------------
8 s^3 + 65 s^2 + 925 s + 2500
20. Dado los bloques en paralelo simplificarlo:

3
25 10 s
G1 ( s ) y G2 (s )
s 2 s 10
2
s 25
2

Obtener la funcin de transferencia

Solucin

>> %Comando "parallel" para obtener la funcin de transferencia

>> num1=[25];den1=[1 2 10];

>> num2=[10 0];den2=[1 0 25];

>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);

>> printsys(num,den)

num/den =

10 s^3 + 45 s^2 + 100 s + 625

---------------------------------

s^4 + 2 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 250

21. ppp
22. Dado los bloques en paralelo simplificarlo:
25 10s
G1 ( s ) 2 y G2 (s) 2
s 2 s 10 s 25

Obtener la funcin de transferencia

Solucin

>> %Comando "parallel" para obtener la funcin de transferencia

>> num1=[25];den1=[1 2 10];

>> num2=[10 0];den2=[1 0 25];

>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);

>> printsys(num,den)

num/den =

10 s^3 + 45 s^2 + 100 s + 625

---------------------------------

4
s^4 + 2 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 250

23. Sistema con retroalimentacin unitaria.

2,5( s 0,5) 3
Gc ( s ) y G p (s) ; G c ( s ) Controlador ; G p ( s ) Pr oceso
s ( s 2)( s 3)

Solucin
>> %Comando cloop para obtener la funcin de transferencia resultante
>> numc=2.5*[1 0.5];denc=[1 0];
>> nump=[3];denp=([1 2],[1 3]);
>> nump=[3];denp=conv([1 2],[1 3]);
>> %Funcion de transferencia resultante de dos bloques en serie
>> [nums,dens]=series(numc,denc,nump,denp);
>> printsys(nums,dens)
num/den =
7.5 s + 3.75
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s
>> %Funcion de transferencia con retroalimentacin unitaria
>> % el signo negativo indica que se usa retroalimentacin negativa
>> [num,den]=cloop(nums,dens,-1);
>> printsys(num,den)
num/den =
7.5 s + 3.75
---------------------------
s^3 + 5 s^2 + 13.5 s + 3.75
24. Sistema con retroalimentacin no unitaria (feedback)
s 2,5) 3 10
Gc ( s ) y G p (s) 2 ; H(s) G c ( s ) Controlador ; G p ( s ) Pr oceso
s s s 20 s 1

Solucin

>> %comando feedback para obtener la funcin de transferencia


>> numc=[1 2.5];denc=[1 0];
>> nump=[3];denp=[1 1 20];
>> numh=[10];denh=[1 1];
>> % funcin de transferencia resultante de dos bloques en serie
>> [nums,dens]=series(numc,denc,nump,denp);
>> printsys(nums,dens)
num/den =
3 s + 7.5
-----------------
s^3 + s^2 + 20 s
>> % funcin de transferencia con retroalimentacin no unitaria
>> % sigo negativo indica retroalimentacin negativa
>> [num,den]=feedback(nums,dens,numh,denh,-1);

5
>> printsys(num,den)
num/den =
3 s^2 + 10.5 s + 7.5
--------------------------------
s^4 + 2 s^3 + 21 s^2 + 50 s + 75
25. Dddddd
10
T (s)
26. Dada la expresin de lazo cerrado s 73s 352 determinar la
2

respuesta al escaln con matlab

Respuesta al escaln unitario del sistema de lazo cerrado.

>> %Respuesta al escaln unitario del S. de lazo cerrado T(s)


>> numlc=[10];
>> denlc=[1 73 352];
>> printsys(numlc,denlc)
num/den =
10
----------------
s^2 + 73 s + 352
>> %Respuesta al escaln de T(s): Y(s)=R(s)*T(s)
>> step(numlc,denlc)
Omo alternativa para determinar una expresin analtica de la
respuesta y(t) al escalon unitario r(t)=U(t)
10
y (t ) L1{T ( s )] L1{R ( s ) * T ( s)} L1{ 2 }
s( s 73s 352)

Haciendo uso del comando ilaplace

10S 120
FDTLC
27. Dada la expresin de lazo cerrado 8S 42S 2 810S 200
3

determinar la respuesta al escalon con Matlab


Solucin
>> %REspuesta al escalon unitario del sistema de lazo cerrado
>> numlc=[10 120]; denlc=[8 42 810 200]
>> printsys(numlc,denlc)
num/den = 10 s + 120
----------------------------

6
8 s^3 + 42 s^2 + 810 s + 200
>> step(numlc,denlc)

RESPUETA AL ESCALON UNITARIO DEL SISTEMA DE LAZO


CERRADO

28. DDD
29. Simulin es un simulador de Matlab y tiene sus propias herramientas
que se observa en el ejemplo. Siguiente.
Una funcin escaln unitario. Se encuentra en la librera de sourcs
(fuente)
Dos integradores. Se encuentra en la librera de continuos.
Cuatro ganancias. Se encuentra en la librera de operadores
matemticos.
Un sumador. Se encuentra en la librera de operadores matematicos
Un scops. Se encuentra en la librera de sinks (sumidero)

30. Con simulink desarrollar una simulacin que ejecute x = u 2 , tal que
quede: 5 u 2 25

Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar una constant; hacer
doble click y hacer la constante igual a 5.

7
Ingresar a math operation y desplegar una math funtion; hacer
doble click y cambiar la expresin a potencia square
Ingresar a sinks y desplegar un display.
Finalmente ejecutar la simulacin.
Simulacin para la potencia pow

31. Con simulink desarrollar una simulacin que ejecute x = u 1/2 , tal que
quede: 25 u 5
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar una constant; hacer
doble click y hacer la constante igual a 5.
Ingresar a math operation y desplegar una math funtion; hacer
doble click y cambiar la expresin a potencia a pow, ingresar
adems otra constante y cambiar a 1/2
Ingresar a sinks y desplegar un display.
Finalmente ejecutar la simulacin.

32. desarrollar una simulacin que ejecute la derivada:


du d
x sent cos t
dt dt
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar la funcin sime wave.
Ingresar a continuous y desplegar una derivative;
Ingresar a sinks y desplegar un scope.
Finalmente ejecutar la simulacin.

8
33. Calcular una simulacin que ejecute la integral
x u (t )dt sent ( )dt cos t
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar la funcin sine wave.
Ingresar a continuos y desplegar derivative.
Ingresar a sinks y desplegar un scope.
Agregar un integrador, iniciarlo en -1
Agregar una funcin mux de signal router.
Finalmente ejecutar la simulacin.

9
34. Calcular la simulacin que ejecute la ecuacin diferencial:

10
dx x d t

dt
2 x 0; x(0) 1 1
dt ln x 2t
0
x e 2t
Pasos a seguir:
Ingresar a simulink
Ingresar a la librera sources y desplegar la funcin clock, en su
recorrido t.
Ingresar a math operations y desplegar gain, iniciarlo en -2, y en
su recorrido -2t. Adems ingresar math function y en su recorrido
exp(-2t)
Ingresar a sinks y desplegar un scope.
Finalmente ejecutar la simulacin.

Otra forma de desarrollar la simulacin

Se empieza colocando el integrador


En el flujo de entrada se coloca x y en el de salida x.
Se coloca una ganancia invertida se inicia en -2 y su salida -2x y se
junta con la entrada de la derivada.
Se agrega un scope
Se ejecuta la simulacin

11
35. Solucionar la ecuacin de segundo orden
d 2x dx
2
3 2 x 0; x(0) 2 x' (0) 1 x' ' 3x '2 x
dt dt

En math operations ingresar sum, adems ingresar dos

ganancias.

En contiuous ingresar dos integradores, el primero iniciado en 1

y el segundo iniciado en 2.

En sinks ingresar scope.

Agregar un scope para la segunda derivada

Agregar un scope para la primera derivada.

12
36. Calcular la derivada de
2
d x dx
2
3 2 x u (t ); x ( 0) 0 x ' ( 0) 0 x' ' u 3 x'2 x
dt dt

El primer integrador se inicia en 0. El segundo integrador se inicia en 0

En la segunda derivada se agrega u.

Esta es la representacin de la funcin escaln unitario; se obtiene al


unir despus del step un scop1.
En sources se agrega un step.
En continuos se agrega 2 integradores. Despus del primer integrador,
sobre la flecha se escribe x, despus del segundo integrador se
escribe x
En operadores matemticos se agrega 2 ganancias y se inicia una en -3
y la otra en -2, despus de la primera ganancia se escribe .3, y despus
de la segunda ganancia se escribe -2x. Un sumador y se cambia de
signos (+--). En la flecha de salida del sumador se indica la expresin
x u 3 x2 x
En sinks se agrega dos escops.

13
Esta es la solucin de la ecuacin diferencial por tanto la
representacin de la funcin de transferencia.
Si sombreamos la grafica de la funcin anterior podemos crear un
subsistema y agregar una funcin de transferencia con un mux para
obtener la misma funcin.

37. Simular la ecuacin del pndulo sabiendo que m=3kg., l = 1 m,


momento de inercia J= ml2 =3kgm2 del pndulo con respecto a su punto
de giro, coeficiente de friccin viscosa B= 2 Nm*s. Pa aplicado T = 1Nm
t 1, angulo theta como variable de respuesta, gravedad = 9.81 ms -2
La ecuacin del sistema es
d 2 d
J 2 B mglsen T
dt dt
d 2 d 1 d
J 2 B mglsen [T B mglsen )
dt dt J dt
Aplicando simulink

14
Ingresar un steps de la carpeta
SISTEMA HIDRAULICO
Consideremos el sistema hidrulico de dos tanques dado en la figura,
donde q0 cantidad de caudal que alimenta el primer tanque. Q1 caudal
que alimenta el segundo tanque. Q2 caudal de salida del segundo
tanque.
H1 esta en funcin de q0, h2 esta en funcin de q1
La dinmica del tanque esta determinada por
dm1
dt q 0 q1 (q 0 q1 ) m1, 2 : masa; : Densidad

dm2 q q (q q )
dt 1 2 1 2

FLUJO INCOMPRENSIBLE
Expresando la masa en funcin de la densidad y el volumen tenemos
dV1
dt q 0 q1 (q 0 q1 ) m1, 2 : masa; : Densidad

dV2 q q (q q )
dt
1 2 1 2

ECUACIN DE BERNOULLI

A0*V =q

Donde, A0 rea del orificio de salida del flujo

v. velocidad lineal del flujo

15
La velocidad es directamente proporcional a la altura
v 2 gh q A0 * v r 2 2 gh

ECUACIN FISICA DEL SISTEMA


dh1
q 0 r0 2 gh1
2
AT
dt

A dh2 r 2 2 gh r 2 2 gh
T dt 0 2 0 2

dh1 1 1
dt k 0 q 0 k h1 k0
AT r 2


dh2 k h k h r
k ( 0 )2 2g
dt 1 2
rT

Consideremos los datos


r0 0.05m rT 0.15m g 9.81ms 2 q 0 0.05m 3 s 1

Aplicando simulink para el primer tanque tenemos

16
Si funcionan los dos tanques tenemos

17
38. Ff
CONTROLADORES PID
Expresar con un controlador PID de la funcin de transferencia
10
f ( s) 3
s 6 s 11s 10
2

Solucin
De la librera sources obtener la funcin step.
De la librera sinks obtener la funcin scope
De la librera math operation obtener la funcin sum.
De la librera continuous obtener las funciones transfer fcn y PID
controller.

18
39. Determinar el funcionamiento del controlador PID dado por
2
f (s) e 0.3 s
4s 1

Esta FDT proviene de



f (s) , 2 Ganancia; 4 : Cons tan te del tiempo; 0,3 tiempo muerto
s 10

Utilizando Zingler- Nichols open loop turing programation.

Controlador PI
0.9 *
kc ; I 3.3 * 0.99
k *

Controlador PID
1.2 *
kc 8; I 2 * 0.66; 0 0.5 0.15
k *

Kc : Ganancia del controlador.

40. Ff

19