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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

“FRANCISCO DE MIRANDA”
COPLEJO ACADEMICO “EL SABINO”
PROGRAMA DE INGENIERIA MECANICA
UNIDAD CURRICULAR: CINEMATICA DE MAQUINARIAS

ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

Autores;
Jesús Rodríguez
Josuè Alvarez
Jorge Arrieta
Maikel Chirinos
Sección 31

Punto Fijo, Abril 2017


ÍNDICE GENERAL

Pág.
INTRODUCCIÓN……………………………………………………… 3
Aceleración……………………………………………………………… 4
Aceleración Tangencial………………………………………………….. 4
Aceleración Normal……………………………………………………… 5
Aceleración Coriolis……………………………………………………... 6
Método Grafico para el Análisis de aceleración en
mecanismos……………………………………………………………….. 9
Método Analítico para el Análisis de aceleración en
mecanismos……………………………………………………………….. 15
CONCLUSIÓN…………………………………………………………. 17
BIBLIOGRAFIA………………………………………………………... 18
INTRODUCCIÓN

El estudio de los mecanismos es muy importante. Con los continuos


avances realizados en el diseño de instrumentos, controles automáticos y
equipos automatizados. Se puede definir a los mecanismos como la parte del
diseño de máquinas que se interesa del diseño cinemático de los
mecanismos de eslabones articulados, entre ellos; levas, engranes, y trenes
de engranes. El diseño cinemático se encarga de los requisitos de
movimiento sin abordar las condiciones de fuerzas.
Siguiendo esto, dentro del estudio de las condiciones de movimiento, se
puede encontrar, el análisis de aceleración el cual incluye determinar la
manera en que ciertos puntos sobre los eslabones de un mecanismo “se
aceleran” o “se desaceleran”. La aceleración es una propiedad crítica por las
fuerzas inerciales que se le asocian. En el estudio de las fuerzas, Sir Isaac
Newton descubrió que la fuerza inercial es proporcional a la aceleración que
adquiere un cuerpo. Este fenómeno se observa cada vez que usted avanza
en su automóvil rápidamente hacia adelante y aplica los frenos con mucha
fuerza.
Se deben conocer las aceleraciones ya sean la aceleración normal,
tangencial y Coriolis, para calcular las fuerzas dinámicas con F=m*a. Las
fuerzas dinámicas contribuirán a los esfuerzos en los eslabones y otros
componentes. Existen muchos métodos para encontrar las aceleraciones en
mecanismos. Aquí se examinarán algunos. Entre ellos se desarrolla un
método gráfico manual, que a menudo es útil como comprobación de la
solución analítica más completa y precisa.

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1. Aceleración

La aceleración se define como la tasa de cambio de velocidad con


respecto al tiempo. La velocidad (V, ω) es una cantidad vectorial y también la
aceleración. Las aceleraciones pueden ser angulares o lineales. La
aceleración angular será denotada como α y la aceleración lineal como A.


α=
dt
; A= dV
dt
(1-1)

Desde luego, la aceleración es el cambio de velocidad durante el tiempo


transcurrido, de manera que la aceleración generalmente se divide en dos
componentes: normal y tangencial.

1.1. Aceleración Tangencial

La componente tangencial se forma como resultado del cambio en la


magnitud del vector de velocidad. Para un punto sobre un eslabón giratorio,
se requiere poco esfuerzo para determinar la dirección de estos
componentes de la aceleración. Recuerde que la velocidad instantánea de
un punto sobre un eslabón que gira es perpendicular a la línea que conecta
ese punto con el centro de rotación. Cualquier cambio en la magnitud de esta
velocidad crea una aceleración tangencial, que también es perpendicular a la
línea que une el punto con el centro de rotación. La magnitud de la
aceleración 1angencial del punto A sobre un eslabón 2 que gira se expresa
como:
dV A d (ω2 r OA ) dω
α tA= = =r OA 2 =r OA α 2 (1.2)
dt dt dt
Es muy importante recordar que la aceleración angular α en la ecuación
(1.2) se debe expresar en unidades de radianes por tiempo al cuadrado. Los
radianes por segundo al cuadrado son la unidad más común. La aceleración

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tangencial actúa en la dirección del movimiento cuando la velocidad se
incrementa o el punto acelera. Por el contrario, la aceleración tangencial
actúa en dirección opuesta al movimiento cuando la velocidad disminuye o el
punto desacelera.

1.2. Aceleración Normal

La componente normal se forma como resultado del cambio en la


dirección del vector de velocidad, Cualquier cambio en la dirección de la
velocidad crea una aceleración normal, la cual siempre se dirige hacia el
centro de rotación. La figura 1.1a muestra un eslabón que gira a velocidad
constante. La velocidad del punto A se muestra un instante antes y un
instante después de la configuración en consideración, separada por un
pequeño ángulo dθ2. Como el eslabón gira a velocidad constante, son iguales
las magnitudes de VÁ y VÂ. De modo que VÁ = VÂ.
La figura 1.1b ilustra un polígono de velocidades resuelto vectorialmente
para obtener el cambio dv de la velocidad. Observe que el cambio dv en el
vector de velocidad está dirigido hacia el centro de rotación del eslabón. De
hecho, la aceleración normal siempre estará dirigida hacia el centro de
rotación del eslabón. Esto es así porque como el punto gira alrededor de un
pivote fijo, el vector de velocidad cambiará a lo largo de la curvatura del
movimiento. Por consiguiente, el vector normal a esta curvatura siempre
estará dirigido hacia el pivote fijo.
Como ∆θ es pequeño en la figura, se establece la siguiente relación:
dVA = VAdθ2
Debido a que la aceleración se definió como el cambio de velocidad
durante el tiempo transcurrido, al dividir ambos lados de la expresión anterior
entre el tiempo, se obtiene:
n dV A dθ2
α A= =V A =V A ω 2
dt dt

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Usando la ecuación, que relaciona las magnitudes de la velocidad lineal y
la velocidad angular, se derivan las siguientes ecuaciones de la magnitud de
la aceleración normal de un punto:
α nA=V A ω2=( ω2 r OA ) ω 2=ω22 r OA (1.3)

VA V 2A
n
α =V A ω2=V A
A ( ) =
r OA r OA
(1.4)

FIGURA 1.1 Aceleración normal


Fuente: Maquinas y mecanismos 4ta Ed, David H. Myszka

1.3 Aceleración Coriolis

A través de los análisis anteriores, se examinaron exhaustivamente las


dos componentes de un vector de aceleración (es decir, la normal y la
tangencial). En ciertas condiciones, se presenta una tercera componente de
la aceleración. Esta componente adicional se conoce como componente de
aceleración de Coriolis y se presenta en casos donde existe contacto de
deslizamiento entre dos eslabones giratorios. Se sabe que algunos

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mecanismos utilizados en máquinas han fallado debido a la falta de
consideración de esta componente.
La omisión de la componente de Coriolis subestima la aceleración de un
eslabón y las fuerzas inerciales asociadas. Los esfuerzos reales en las
componentes de la máquina pueden ser mayores de lo que el diseño
permite, y podría ocurrir una falla. Por lo tanto, en cada situación se debe
evaluar si existe o no la componente de aceleración de Coriolis.
Específicamente, la componente de Coriolis se encuentra en la aceleración
relativa de dos puntos cuando se presentan simultáneamente las tres
condiciones siguientes:
a) Los dos puntos son coincidentes, pero se encuentran en diferentes
eslabones.
b) El punto sobre un eslabón sigue una trayectoria que se encuentra
sobre el otro eslabón.
c) Gira el eslabón sobre el cual se encuentra la trayectoria.
La figura 1.2 muestra la ventanilla trasera de una mini van y el diagrama
cinemático relacionado. Observe que el punto B se puede relacionar con los
eslabones 2, 3 o 4. Para aclarar la asociación con un eslabón, el punto B se
identifica como B2, B3 y B4. Hasta esta parte del capítulo, se sabe que un
punto coincidente sobre eslabones diferentes tiene la misma aceleración
porque tan solo se usan uniones de perno para unir dos eslabones giratorios.
En la figura 1.1 se usan tanto uniones de perno como de deslizamiento para
conectar dos eslabones giratorios, los eslabones 2 y 4. En este caso, las
velocidades y las aceleraciones de los puntos coincidentes B2 y B4 no son las
mismas.
Se pueden usar las ecuaciones de movimiento relativo para relacionar las
velocidades y las aceleraciones de la manera siguiente:
VB2 = VB4 + >VB2/B4
AB2 = AB4 + >AB2/B4

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Esta situación representa el caso de análisis de un mecanismo donde se
debe incluir la componente de Coriolis en el término de aceleración relativa
AB2/B4 Observe que:

a) Los puntos son coincidentes, pero no sobre el mismo eslabón


(condición 1).
b) El punto B2 se desliza a lo largo de una trayectoria sobre el eslabón 4
(condición 2).
c) El eslabón sobre el que se encuentra la trayectoria, el eslabón 4, gira
(condición 3).

FIGURA 1.2 Caso donde está presente la aceleración de Coriolis


Fuente: Maquinas y mecanismos 4ta Ed, David H. Myszka

Separando el término de aceleración relativa en sus componentes:


A B 2/ B 4 = AnB 2/ B 4 + ¿ A tB 2 /B 4 +¿ A cB 2/ B 4 (1.5)

Donde AcB 2/ B 4 : = Componente de Aceleración de Coriolis.


La magnitud de la componente de aceleración de Coriolis se definió (ref. 4)
como:
AcB 2/ B 4 =2VB 2/ B 4 ω4 (1.6)

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La dirección de la componente de Coriolis es perpendicular al vector de
velocidad relativa VB4/B2. El sentido se obtiene girando el vector de velocidad
relativa, de modo que la punta del vector esté orientada en la dirección de la
velocidad angular de la trayectoria. Entonces, cuando la velocidad angular ω4
de la trayectoria gira en sentido horario, la dirección de Coriolis se obtiene
girando el vector de velocidad relativa 90° en sentido horario.
Por el contrario, cuando la velocidad angular de la trayectoria, ω4, gira en
sentido anti horario, la dirección de Coriolis se obtiene girando el vector de
velocidad relativa 90° en sentido anti horario. La figura 1.3 presenta los
cuatro casos donde se determina la dirección de la componente de Coriolis.
Como la magnitud y la dirección de la componente de Coriolis se calculan
fácilmente a partir de los datos de velocidad, no se agregan incógnitas
adicionales a la ecuación de aceleración.
Sin embargo, en la solución de problemas, es más conveniente escribir la
ecuación de aceleración con el punto que describe la trayectoria del lado
izquierdo. La técnica de este análisis de aceleración se ilustra mejor a través
del siguiente problema de ejemplo.

FIGURA 1.3 Direcciones de la componente de aceleración Coriolis


Fuente: Maquinas y mecanismos 4ta Ed, David H. Myszka

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2. Método Grafico para el Análisis de aceleración en mecanismos

El análisis de aceleración generalmente se emplea para determinar la


aceleración de varios puntos sobre un mecanismo en una configuración
específica. Debe entenderse que los resultados de este análisis son las
características del movimiento instantáneo.
Conforme el mecanismo se mueve, incluso una distancia infinitesimal,
cambian las características del movimiento. Sin embargo, se necesitan las
características instantáneas, sobre todo los valores extremos.
Como en el análisis de velocidad, la solución gráfica de los polígonos de
aceleración se realiza usando técnicas manuales de dibujo o un sistema de
CAD. La lógica es idéntica; no obstante, la solución con CAD no está limitada
por la exactitud del dibujo. Independientemente del método que se utilice, los
conceptos subyacentes del análisis gráfico de posición se ilustran y se
amplían mejor con los siguientes problemas de ejemplo.

PROBLEMA DE EJEMPLO 1.1

El mecanismo mostrado en la figura 1.4 se diseñó para mover objetos a lo


largo de un transportador de bandeja y, luego, volteados y bajarlos a otra
banda transportadora. La rueda impulsora gira con una velocidad angular
constante de 12 rpm. Determine la velocidad angular del balancín que gira y
baja las partes:

SOLUCIÓN:
I. Elabore el diagrama cinemático e identifique los grados de libertad.

La parte del mecanismo que está en consideración incluye la rueda


impulsora, el brazo seguidor y el eslabón que une ambos. Observe que,
nuevamente, este es el conocido mecanismo de cuatro barras que tiene un

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grado de libertad. En la figura 1.4a se presenta el diagrama cinemático a
escala.

FIGURA 1.4 Mecanismo del problema de ejemplo 1.1

Fuente: Maquinas y mecanismos 4ta Ed, David H. Myszka

II. Elija el modo para obtener la aceleración deseada


La aceleración angular del balancín (eslabón 4) se obtiene a partir de la
componente de aceleración tangencial del punto C. Por consiguiente, la
esencia del problema es determinar la aceleración del punto C. En su
momento, la aceleración del punto C, la cual se encuentra también sobre el
eslabón 3, se determina conociendo la aceleración del punto B. El punto B
está ubicado en los eslabones2 y 3. Por ende, la aceleración del punto B se
obtiene conociendo el movimiento del eslabón de entrada, el eslabón 2.

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FIGURA 1.5 Diagramas del problema de ejemplo 1.1

FIGURA 1.5 (Continuación)


Fuente: Maquinas y mecanismos 4ta Ed, David H. Myszka

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III. Determine la velocidad de los puntos B y C
El primer paso es construir un diagrama de velocidad que incluya los
puntos B y C. El cálculo de la magnitud de la velocidad del punto B se realiza
de la siguiente manera:
π π
ω2 (rad/s) = (ω rpm) = (12 rpm) = 1,26 rad/s, en sentido anti
30 30
horario.
VB =ω2rAB = (1, 26 rad/s) (0, 75 ft) = 0,945 ft/s 45°

La dirección de VB es perpendicular al eslabón 2 y en una dirección


consistente con ω2 hacia abajo y a la derecha. Utilizando el CAD, se traza un
vector a escala a partir del origen del diagrama de velocidad, para
representar esta velocidad. La ecuación de velocidad relativa para los puntos
B y C se escribe como:
VC = VB + >VC/B
Así, en el origen del diagrama de velocidad, se traza una línea que
represente la dirección del vector VC Esta es perpendicular al eslabón 4
porque el punto C se encuentra sobre el eslabón que pivota alrededor de un
centro fijo. En el extremo del vector VB también se traza una línea para
representar la dirección de VC/B como con los vectores de velocidad relativa,
la dirección es perpendicular a la línea que une los puntos C y B la
intersección de las líneas de dirección de VC y VC/B determina las magnitudes
de ambos vectores. En la figura 7.12b se muestra el diagrama de velocidad
completo. Midiendo con la escala adecuada los vectores del diagrama se
obtiene lo siguiente:
VC = 1,290 ft/s 76°
VC/B = 1,950 ft/s 80°

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IV. Calcule las componentes de aceleración
El paso siguiente es construir un diagrama de aceleración que incluya los
puntos B y C. El cálculo de las magnitudes de las aceleraciones conocidas
se hace de la siguiente manera:
ft 2
(0,945 )
(V ¿¿ B¿¿ 2) s ft 45°
AnB= = =1,1907 2 ¿ ¿
r AB 0,75 ft s
(Dirigida hacia el centro de rotación, punto A)
α tB =α 2 r AB=( 0 )( 0,75 ft )=0 ft /s 2
ft 2
(1,950
)
n (V ¿¿ C /B ¿¿ 2) s ft 10°
AC / B= = =0,800 2 ¿ ¿
r CB 4,75 ft s
(Dirigida de C hacia B, medida a partir del CAD)
ft 2
(1,290 )
(V ¿¿ C¿¿ 2) s ft 14°
AnC = = =1,109 2 ¿ ¿
r CD 1,5 ft s
(Dirigida hacia el centro de rotación, punto D, medida a partir del CAD)

V. construya el diagrama de aceleración


La ecuación de aceleración relativa de los puntos B y C es:
AnC +¿ AtC =A nB + ¿ A tB +¿ AnC / B +¿ A tC / B
En la elaboración del diagrama de aceleración, la construcción del vector
se inicia arbitrariamente con el segundo miembro de la ecuación. Se traza
una línea en el origen del diagrama de aceleración que represente el vector
AnB que es totalmente conocido. Como tiene magnitud igual a cero, el vector

AtB se elimina del diagrama de aceleración. Entonces, en el extremo del

vector AnB se traza otra línea que represente el vector AnC / B el cual también es
totalmente conocido. En el extremo de este vector, se traza una línea que

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represente la dirección del vector AtC / B. La magnitud no se conoce, pero la

dirección es perpendicular a la componente normal AnC / B.


Centrándonos en el lado izquierdo de la ecuación, se inicia una nueva
serie de vectores a partir del origen del diagrama de aceleración. Se dibuja
una línea para representar el vector AnC el cual es totalmente conocido. En el
extremo de este vector, se traza una línea que represente la dirección del
vector AtC sin embargo, la magnitud del vector es desconocida. La línea se

dirige perpendicular a la componente normal AnC .


Finalmente, la intersección de las direcciones de las líneas AtC y AtC / B
determina las magnitudes de ambos vectores. En la figura 7.12c se muestra
el diagrama de aceleración completo.

VI. Mida las componentes de la aceleración que se desea conocer


Midiendo con la escala adecuada las magnitudes en e1 diagrama, se
obtiene lo siguiente:
AtC = 1,879 ft/s2 76°
AtC / B = 0.585 ft/s2 80°

Advierta que la aceleración tangencial del punto C está en la misma


dirección que la velocidad. Ello indica que el punto C está acelerando
(incrementado su velocidad), no desacelerando.

VII. calcule la aceleraci6n angular que se desea conocer.


Finalmente, se calcula la aceleración angular del eslabón 4. Observando
la dirección de la componente tangencial de la aceleración del punto C
(arriba y a la derecha), es evidente que el eslabón 4 acelera en dirección
horaria La magnitud de esta aceleración angular se calcula de la siguiente
manera:

15
ft
t (1,879 )
αc s2
α 4= = =1,25 rad /s2
r CD 1,5 ft
Entonces, la aceleración angular del balancín es:
rad
α 4=1,25 , en sentido Horario.
s2

3. Método analítico de números complejos

Sistema de dos ecuaciones, en donde los datos son:


r1,r2,r3,r4,θ2,θ3,θ4,ω2,ω3,ω4 y α2 y las incógnitas son: α3,y α4. Teniendo
en cuenta que los valores de ω3 y ω4 los debemos haber determinado antes,
mediante el análisis de velocidad.

Si el anteriormente, durante el análisis de velocidad, el sistema de


ecuaciones lo expresábamos de manera simplificada, aquí en el de
aceleraciones haremos algo, similar.
Sistema de ecuaciones lineales, en donde si operamos, podemos
calcular las incógnitas: α3 y α4, que vendrán dadas por:

α3 = (F’B – EC’)/(DB – EA)


α4 = (DC’ – F’A)/(DB – EA)

que después de sustituir y operar, llegaríamos a los valores siguientes:

α3 = α 2· (ω3/ω2) – {[r2ω22 cos(θ2-θ4)+r32 ω3 2


cos(θ3-θ4)+r 4ω4
] /r3sen(θ3-θ4)}

Que solucionan nuestro análisis de aceleración para el mecanismo

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de cuatro barras.

CONCLUSIÓN

Sí bien la velocidad no es más que la variación de la posición con respecto


al tiempo, y a su vez, la aceleración es la variación de la velocidad con
respecto al tiempo, podemos observar que ambos factores tienen algo en
común “el tiempo”. Dichos factores se ven involucrados en la cinemática de
máquinas en los elementos que conforman a los mecanismo, ya que constan
de distintas velocidades y aceleraciones para cada una de las posiciones que
toman sus elementos, partiendo de esto, se puede afirmar que un
mecanismo, no es más que un sistema que varía con el tiempo.

Ahora bien, para un correcto análisis y diseño de un mecanismo se


debe estudiar cautelosamente las velocidades que este puede experimentar
junto a su respectiva aceleración, con la finalidad de obtener un mecanismo
que funcione, ya que cada día se avanza un poco más en la tecnología, y se
rompe con los paradigmas, logrando alcanzar velocidades que antes
parecían inalcanzables, pero que gracias a estos estudios se han podido
hacer realidad, a través del método gráfico y el complejo, permitiendo
conocer cuáles son las magnitudes a las cuales se moverán los
componentes del sistema. Cabe destacar que en el primer método se tiene la
ventaja de que no se pierde la visión cinemática del problema pero presentan
la complejidad de la resolución, por su parte, el de números complejos posee

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un sencillo planteamiento, aunque obvia un poco la visión cinemática
mientras se resuelven las ecuaciones.

BIBLIOGRAFÍA

 David H. Myszka. (2012). Máquinas y mecanismos. (4 ta edición),


Editorial Pearson.
 Robert L. Norton. (2009) Diseño de Maquinaria, Síntesis y Análisis de
máquinas y mecanismos. (4ta edición), Editorial Mc Graw Hill.

 Shigley J. y Josephuicker John. (1988). Teoría de máquinas y


mecanismos. Naucalpan de Juarez, Editorial Mac Graw-Hill

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