Aceleración de eslabones en mecanismos

Uriel Farfán Serrano

Ingeniería Mecatrónica, Universidad Politécnica de Puebla

M.I. José Francisco Diego Chávez

23 de Junio de 2021
 Al igual que la velocidad, la aceleración de un punto en movimiento será considerada en

forma diferente por observadores diferentes. La aceleración no depende de la ubicación real del

observador, sino que depende críticamente del movimiento de éste o, más bien, del movimiento

del sistema de coordenadas de tal observador. Si la aceleración es detectada por un observador

situado en el sistema absoluto de coordenadas se le menciona como aceleración absoluta y se

denota mediante el símbolo 𝐴𝑝 o simplemente Ap, lo cual es coherente con la notación utilizada
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para la posición, el desplazamiento y la velocidad.

Aceleración absoluta.

La aceleración absoluta hace relación a una referencia fija. Si hablamos matemáticamente

es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad absoluta. Esta la podemos sacar si sustituimos

la identidad de Euler.

𝐴𝑃𝐴 = 𝑝 ∝ (− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝜃) − 𝑝𝜔2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑗 𝑠𝑖𝑛 𝜃)

Aceleración relativa.

La aceleración relativa nos permite obtener la velocidad absoluta de un punto cualquiera

en un mecanismo, mediante operaciones de suma y diferencia vectorial.

Para analizar la velocidad relativa se puede resolver vectorialmente o analíticamente,

ejemplo: Se conoce la aceleración angular de un eslabón 𝛼, así como la aceleración de un punto

A, para calcular la aceleración de un punto B por medio del método de las aceleraciones relativas,

se plantea la siguiente igualdad vectorial:

𝛼𝐵 = 𝛼𝐴 + 𝛼𝐴𝐵
Aceleración lineal.

La aceleración lineal coincide con el concepto cotidiano de aceleración, que es el del

cambio del módulo de la velocidad.

𝑑𝑉
𝐴 =
𝑑𝑡

Aceleración angular.

La aceleración angular del cuerpo se define como la rapidez de cambio de su velocidad

angular, y su símbolo es 𝛼,

∆𝑤 𝑑𝑤
𝛼 = lim =
∆𝑡=0 ∆𝑡 𝑑𝑡

El cambio en la velocidad angular puede incluir un cambio en la magnitud (si la rapidez de

la rotación aumenta o decrece) Y. o bien, un cambio en la dirección (si se modifica el eje de la

rotación).

En la siguiente figura se considera el movimiento de un cuerpo rígido. Dos puntos del

cuerpo, P y Q, sufren primero desplazamientos pequeños durante un intervalo breve de tiempo,

&t, y llegan a las nuevas posiciones xxi y Q'.

Bibliografía
Romero, F. (2016). Mecanismos.

Shigley, J. E. (2001). Teoria de maquinas y mecanismos.

Norton, R. L. (2009). Maquinaria