DISEÑO DE CONTROLADORES USANDO EL CONTROLSYSTEMDESIGNER

VELOCIDAD DEL MOTOR CC

Empezamos estableciendo los límites de operación y los
requerimientos de control deseados. En este caso se establece
que la energía máxima que se entregar al sistema es de 5
voltio para tener un punto de referencia de velocidad de
cualquier magnitud, si el sistema requiere más energía se
considera que se deben cambiar algunas características
físicas como tal del sistema que no está dentro del análisis
del control automático. Entonces teniendo en cuenta que para
cualquier punto de referencia se debe cumplir que:
 Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.
 Sobrepico menos del 5%
 Error de estado estable inferior al 1%

CONTROLADOR DE ADELANTO
Implementando este tipo de controlador no se lograr las
especificaciones y tampoco se logra llegar al punto deseado
de referencia, aun así, se consume mucha energía y se
presentan oscilaciones. Entre más pequeño sea el polo menos
energía se consume. El valor del cero y del polo tienen que
ser cercanos para que se pueda lograr un valor cercano al
valor de referencia de lo contrario el valor de asentamiento
alcanzado es muy pequeño. No es un buen controlador para este
sistema.
CONTROL PI
A medida que el cero está más cerca del eje imaginario mayor
cantidad del lugar de las raíces se encuentra dentro de la
región factible. Entre más cerca estén los valores de los
polos se cumplen las especificaciones, pero se aumenta la
cantidad de energía usada.
CONTROL PID
Entre más pequeño se hace el polo las especificaciones no se
cumplen y aumenta el consumo de energía en la señal de control. Si
el polo y un cero están muy cerca, específicamente el cero que
está más a la izquierda la respuesta del sistema no tiene
sobrepico, pero si aumenta el consumo de energía.

POSICION DEL MOTOR CC

Empezamos estableciendo los límites de operación y los
requerimientos de control deseados. En este caso se establece
que la energía máxima que se entregar al sistema es de 24
voltios para tener un punto de referencia de posición de
cualquier magnitud, si el sistema requiere más energía se
considera que se deben cambiar algunas características
físicas como tal del sistema que no está dentro del análisis
del control automático. Entonces teniendo en cuenta que para
cualquier punto de referencia se debe cumplir que:
 Tiempo de estabilización inferior a 0.040 segundos.
 Sobrepico menos del 16%
 Error de estado estable inferior al 0%

CONTROLADOR DE ADELANTO
CONTROL PI
Algunos requerimientos se pueden cumplir, pero no todos, con
este controlador se debe ser muy cuidadoso porque dadas las
condiciones con un pequeño movimiento del polo o del cero se
podía exceder la energía limite utilizada. No se pudieron
cumplir todos los requerimientos a la vez, la acción de
control es un poco demorada y por ende el tiempo de
asentamiento tuvo un excedente del orden de los milésimos de
segundo. A medida que el cero se posicionaba más a la
izquierda la energía requerida disminuía, contrariamente, el
sobrepico y tiempo de asentamiento aumentaban; un
comportamiento similar ocurría si el polo se desplazaba hacia
la derecha.
Control PI
Se logra cumplir el requerimiento de sobre pico, pero es un
controlador muy demorado para la aplicación deseada, además
si el cero se ubica muy a la izquierda junto a un valor de la
raíz del sistema el sistema se vuelve muy inestable, por lo
tanto, este controlador no es bueno para este sistema,
consume poca energía.
CONTROL PID

BALL AND BEAM

Empezamos estableciendo los límites de operación y los
requerimientos de control deseados. En este caso se establece
que la señal de control debe tener máximo un valor de 15ª en
radianes que es aproximadamente 0.26 rad, si el sistema
requiere más energía se considera que se deben cambiar
algunas características físicas como tal del sistema que no
está dentro del análisis del control automático. Entonces
teniendo en cuenta que para cualquier punto de referencia se
debe cumplir que:
 Tiempo de estabilización inferior a 3 segundos.
 Sobrepico menos del 5%
RED DE ADELANTO
Si el polo se desplaza hacia la izquierda la energía
aumenta y también los requerimientos en términos de tiempo
de establecimiento no se cumplen. Si el cero se desplaza
haa la izquierda la energía disminuye, pero el tiempo de
establecimiento aumenta. En general se obtiene una buena
respuesta por parte del controlador para este sistema

CONTROL PI
Este controlador no permite obtener una respuesta optima y
es debido principalmente que desde la función de
trasferencia ya se tiene una estructura de un doble
integrador que hace que “per se” el sistema sea inestable
y aun mas ag4regandole un integrador adicional, por ello
el sistema es inestable hace se desplace el cero o se
muevan los valore de las raíces ya que dos de ellas
estarán siempre en el semiplano derecho.
CONTROL PID
para este controlador sigue el problema de adicionar otro
integrador a la estructura de la planta pero ademas el hecho de
tener la accion derivativa permite en algunos caos garantizar la
estabilidad del sistema, pero acosta de esto habra un sobre pico
que no esta dentro de las especificaciones y ademas de esto para
garantizar la estabilidad del sistema se debe tene run polo un
poco grande y los ceros cercas esto implica un uso elevado de
energia. No es un buen controlador para este sistema

PITCH
Empezamos estableciendo los límites de operación y los
requerimientos de control deseados. En este caso se establece
que la señal de control debe tener máximo un valor de 25º en
radianes que es aproximadamente 0.436 rad, si el sistema
requiere más energía se considera que se deben cambiar
algunas características físicas como tal del sistema que no
está dentro del análisis del control automático. Entonces
teniendo en cuenta que para cualquier punto de referencia se
debe cumplir que:
 Tiempo de estabilización inferior a 10 segundos.
 Sobrepico menos del 10%
 Error de estado estable inferior al 0%
 Tiempo de subida de menos de 10 segundos

Red de adelanto
El comportamiento de este controlador para este sistema en
general era bueno pero la limitante fue la energía, ya que si
el polo estaba a la izquierda que es una de las combinaciones
factibles la señal de control excedía el límite y por ende
tocaba reducir la magnitud del polo. A medida que se probaban
diferentes valores para las raíces que cumplían la condición
de energía se evidenció una relación directa hasta
determinado punto entre el sobre pico y el tiempo de
establecimiento, por ello si cumplíamos el requerimiento de
sobre pico no se cumplía el del tiempo de establecimiento
CONTROL PI
Dado que el lugar de las raíces de la función de trasferencia
de la plata tiene dos ramas que se acercan al semiplano
derecho “per se” este sistema es un poco inestable. Teniendo
un cero muy a la izquierda las ramas se desplazan de tal
forma que cruzan al semiplano derecho y los valores de las
raíces que se pueden seleccionar no cumplen con las
especificaciones dadas y si el cero está cercano al en eje
imaginario se reduce la inestabilidad, pero los valores de
las raíces que se pueden seleccionar esta<a por fuera de la
región de diseño
CONTROL PID
Para este sistema, el control se comporta relativamente bien pero
no cumple con los requerimientos necesarios y el principal
limitante es la energía, ya que si bien se logran algunas
características de requerimientos para obtener este estado se
requiere de mayor energía a la permitida. Para este controlador si
el polo se desplaza hacia la izquierda la energía aumenta, pero el
sobre pico disminuye y el tiempo de establecimiento también. Si
los ceros están cada vez más lejos aumenta la inestabilidad del
sistema.

PÉNDULO INVERSO
 ç
en este caso el controlador diseñado no funciona debido a que no
contrarresta las características inherentes que hacen al sistema
“per se” inestable, lo cual se traduce a que todos los ceros del
controlador están en el semiplano izquierdo y ninguno en el
semiplano derecho, esto hace que para ninguna configuración de
valores el sistema se estabilicé porque hay una secuela de
inestabilidad derivado del polo en el semiplano derecho