Ingeniera Mecnica

Materia:
Ingeniera de Control

Equipo B2
Hernndez Hernndez Ambrocio
Chvez Paredes David
Rodrguez Uribe Carlos David

Catedrtico: Ing. J Isidro Torres Navarro

Pachuca de Soto Hgo. A 30 de octubre de 2014

Un PD es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error

entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso.
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual.
El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente,
ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida continuamente est
cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el
error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal de
mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo
que no se realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta
del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).
Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente,
ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida continuamente est
cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el
error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal de
mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo
que no se realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta
del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).

Controlador de par de arranque.

El controlador de par de arranque es un controlador de estado slido compacto, fcil de
usar, diseado para motores de induccin de jaula de ardilla, de baja potencia. Su
propsito es aliviar la sobretensin del par de arranque que se encuentra en los arranques

directos de la lnea tpicos. Esto facilitar arranques ms suaves y menos tiempo

improductivo del equipo debido a problemas de choque y vibracin.

Controles de temperatura

Descripcin
Los controles de temperatura Boletn 837 son dispositivos de circuito de control de
servicio pesado usados en aplicaciones industriales en las que la temperatura debe
mantenerse dentro de lmites preseleccionados. Estos dispositivos usan una tecnologa
de presin de vapor para detectar cambios en la temperatura. El cambio de presin se
transmite a los fuelles a travs de una bombilla y un tubo capilar. La presin en el sistema
cambia en proporcin a la temperatura de la bombilla. La tecnologa de presin de vapor
proporciona excelente precisin de repeticin y vida til excepcionalmente larga. Los
controles de temperatura Boletn 837 estn diseados para larga vida til y operacin de
servicio pesado. Los controles estndar tienen contactos de plata de accin instantnea
de precisin, y se ofrecen en tres estilos diferentes. Todos los estilos utilizan bombillas y
capilares llenados con lquido que reacciona a la temperatura para detectar cambios de

temperatura. Los controles estn disponibles en una amplia variedad de envolventes. Hay
muchas opciones y modificaciones disponibles para satisfacer la mayora de los requisitos
de aplicacin.
Aplicaciones

Hornos

Unidades de refrigeracin

Refrigerantes de mquina

Temperatura de cojinete

Temperatura de troquel

Proteccin contra congelamiento de agua

Interruptores de velocidad Boletn

Velocidades de eje hasta 2000 RPM mx.

Rangos ajustables de 15 a 1000 RPM

Envolventes Tipo 1, Tipo 4 & 13 y Tipo 7 & 9

Variedad de configuraciones de montaje

Contactos normalmente abiertos o normalmente cerrados

Descripcin
Los interruptores de velocidad Boletn 808 son dispositivos piloto usados para detectar la
velocidad y la direccin de rotacin. Normalmente se usan en aplicaciones que requieren
frenado de avance por contracorriente, sencuenciamiento de motor y antifrenado, y son
un medio eficiente de detectar correas o acoplamientos rotos. Los interruptores de
velocidad Boletn 808 de Allen-Bradley utilizan tecnologa de acoplamiento magntico

para prolongar la vida til del producto y aumentar la confiabilidad, eliminando la

posibilidad de fallo debido a acoplamientos mecnicos e hidrulicos con fuga o
desgastados por el transcurso del tiempo. Los interruptores de velocidad Boletn 808 se
suministran de manera estndar con un cojinete externo sellado y un sello externo
adicional. El sello externo reduce los efectos de los contaminantes y aumenta la vida til
del dispositivo. Los interruptores de velocidad Boletn 808 ofrecen una variedad de
configuraciones de montaje y han sido diseados para permitir ajustes fciles de
velocidad en el campo. Los interruptores de velocidad no estn diseados para detectar
velocidades de eje por debajo de 15 RPM, y no detectan la velocidad nula de eje. Puede
lograrse la deteccin de bajos niveles de RPM modificando la relacin de velocidad del
eje mediante la configuracin de engranaje o poleas. Los interruptores de velocidad
cableados para frenado por contracorriente logran una velocidad nula empleando la
degradacin en milisegundos de los campos electromagnticos del motor y del arrancador
inversor.
Aplicaciones

Mquinas herramienta

Transportadores grandes

Prensas troqueladoras

Velocidad excesiva/insuficiente de elevacin de materiales

Rotacin de ventilador

Operacin de bomba

Aplicaciones industriales tpicas

Frenado por contracorriente Detiene rpidamente un motor. Se usa un interruptor de
velocidad con contactos normalmente abiertos, junto con un contactor o arrancador
cableado, para invertir los bobinados de campo de un motor de jaula de ardilla. En
aplicaciones de frenado por contracorriente, cuando el dispositivo est correctamente
ajustado segn las condiciones dadas, proporciona lgica de circuito de control para
aplicar energa inversa al motor para alcanzar la velocidad nula. El motor, la distribucin
de alimentacin elctrica y la mquina deben disearse para manejar los paros
repentinos.
Algunos ejemplos de aplicacin son:

Mquinas de fresado

Prensas perforadoras

Tornos

Antifrenado Permite que una mquina llegue a una velocidad segura por inercia. Un
interruptor de velocidad con contactos normalmente cerrados se cablea en un circuito
apropiado. Cuando est correctamente ajustado, el dispositivo no permite el retroceso ni
aplica el freno, por un mtodo designado, mientras la mquina no haya llegado a una
velocidad

segura.

Algunos ejemplos de aplicacin incluyen:

Volantes de prensa troqueladora

Mesas grandes de maquinado

Deteccin de velocidad Detecta la velocidad aproximada del eje. Puede usarse el

dispositivo con contactos normalmente abiertos o normalmente cerrados, en un circuito
apropiado,

para

detectar

la

velocidad

aproximada

de

un

eje

giratorio.

Algunos ejemplos de aplicacin son:

Transportadores

Equipo de elevacin vertical

Direccin de rotacin Detecta la direccin de rotacin de ejes. El dispositivo puede

cablearse en un circuito para detectar la rotacin de ejes hacia la derecha o hacia la
izquierda. Es posible usar contactos normalmente abiertos o normalmente cerrados segn
los

requisitos

Algunos ejemplos de aplicacin son:

Rotacin de bombas

Ventiladores

del

circuito.

Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia. Se va a

Modificar el controlador proporcional para obtener un controlador proporcionalderivativo cuya funcin de transferencia sea
El par que desarrolla el
controlador es proporcional a
El control derivativo es esencialmente de previsin, mide la velocidad
instantnea del error, predice la sobreelongacin significativa adelantndose en el
tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que ocurra una
sobreelongacin demasiado grande.
Considrese el sistema de la Figura 5-44(a). La funcin de transferencia en lazo
cerrado se obtiene mediante

La ecuacin caracterstica
Tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de J, Kp
y Td. Por tanto, el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. La
Figura 5-44(b) presenta una curva de respuesta comn c(t) para una entrada
escaln unitario. Es evidente que la curva de respuesta muestra una marcada
mejora sobre la curva de respuesta original de la Figura 5-44(b).
Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden.
Si se usa una accin de control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio
entre un comportamiento aceptable para una respuesta transitoria y un
comportamiento aceptable en un estado estacionario.
Considrese el sistema de la Figura 5-45. La funcin de transferencia en lazo
cerrado es

El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria es

La ecuacin caracterstica es

Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B+Kd en

lugar de B.
Como el factor de amortiguamiento relativo de este sistema es

Es posible obtener tanto el error en estado estacionario ess para una entrada
rampa, como la sobre elongacin mxima para una entrada escaln pequea, si
se hace que B sea pequeo, Kp sea grande y Kd, lo suficientemente grande para
que est entre 0.4 y 0.7.