Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías

UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

FECHA: 16/OCTUBRE/2023

PRACTICA 1: PID

Materia: Ingeniería De Control

Maestro: Sergio Gómez Vega

PIÑA IBARRA RICARDO 220975687

Objetivo

Hacer el control de un motor DC analógico mediante el circuito descrito en esta presentación,

donde harán una investigación más a fondo de la acción de los controladores PID sin entrar
tanto al campo matemático y cómo se aplicó esto a la práctica, así como los conceptos básicos
de los que se hablaron.

Introducción

Para esta práctica se estudió sobre un controlador PID, que sus siglas significan proporcional,
integral y derivativo [1] El cual es un circuito de control con un sistema en lazo cerrado que nos
permite alcanzar los datos deseados en nuestra salida.
Es un sistema sencillo, consiste en leer un sensor, calcular la salida deseada calculando las
respuestas del PID: proporcional, integral y derivada, se suman para calcular nuestra salida.
Teoría PID [2]

Respuesta proporcional

El componente proporcional depende únicamente de la diferencia entre el punto de referencia

y la variable del proceso. Esta diferencia se conoce como el término error. La ganancia
proporcional (Kc) determina la relación entre la respuesta de salida y la señal de error. Por
ejemplo, si el término de error tiene una magnitud de 10, una ganancia proporcional de 5
produciría una respuesta proporcional de 50. En general, aumentar la ganancia proporcional
aumentará la velocidad de respuesta del sistema de control. Sin embargo, si la ganancia
proporcional es demasiado grande, la variable del proceso comenzará a oscilar. Si Kc se aumenta
aún más, las oscilaciones serán mayores y el sistema se volverá inestable e incluso puede oscilar
fuera de control.

Respuesta integral
El componente integral suma el término de error en el transcurso del tiempo. El resultado es que
incluso un término de error pequeño hará que el componente integral aumente lentamente. La
respuesta integral aumentará continuamente con el tiempo a menos que el error sea cero, por
lo que el efecto es llevar el error de estado estable a cero. El error de estado estable es la
diferencia final entre la variable del proceso y el punto de referencia. Se produce un fenómeno
llamado windup integral cuando la acción integral satura un controlador sin que el controlador
conduzca la señal de error hacia cero.
Respuesta derivada
El componente derivado hace que la salida disminuya si la variable del proceso aumenta
rápidamente. La respuesta derivada es proporcional a la tasa de cambio de la variable del
proceso. Aumentar el parámetro de tiempo derivado (Td) hará que el sistema de control
reaccione con más fuerza a los cambios en el término de error y aumentará la velocidad de
respuesta del sistema de control en general. Los sistemas de control más prácticos utilizan un
tiempo derivado muy pequeño (Td ), porque la respuesta derivada es muy sensible al ruido en la
señal de la variable del proceso. Si la señal de retroalimentación del sensor es ruidosa o si la tasa
del ciclo de control es demasiado lenta, la respuesta derivada puede hacer que el sistema de
control sea inestable.[2]

Ejemplos de control de temperatura son:

• Tratamiento térmico de metales. Secuencias de "Rampa y Nivel" necesitan control preciso

para garantizar que las propiedades metalúrgicas deseadas sean alcanzadas.
• Secado/evaporación de solventes de superficies pintadas. Temperaturas demasiado altas
pueden dañar los sustratos, mientras que temperaturas demasiado bajas pueden ocasionar
daños al producto y mala apariencia.
• Curado de goma. Control de temperatura preciso garantiza que el curado completo sea
alcanzado sin que se afecten desfavorablemente las propiedades del material.
• Cocción. Hornos comerciales necesitan seguir estrictamente secuencias prescriptas de
calentamiento y enfriamiento para garantizar que las reacciones necesarias ocurran.
• Cerámicas. Hornos continuos tienen que producir altos niveles de calor, pero están sujetos
a cargas térmicas variables. Esto los hace una aplicación ideal para el control PID

materiales
resistencias: 180kΩ,10kΩ,1kΩy100kΩ
potenciómetros de 100kΩ
capacitores: 4760nf,10nf
tip122y tip125
lm3584

Desarrollo
Nuestra simulación en la que nos apoyamos para que nuestro PID funcionara fue el siguiente:

Figura 1

En las siguientes páginas se encuentran imágenes del circuito presentado el cual funciono a como
se indicaba, que nuestro motor se moviera conforme nosotros le diéramos vuelta y este moviera
nuestro potenciómetro con el cual estaba acoplado.
En este loque tenemos la conexión de las resistencias a los transistores y de los transistores a la conexión
del motor
En este bloque tenemos los seguidores de voltaje, El restador y la parte proporcional

En este bloque tenemos la parte integral

En este bloque la parte derivativa

En este bloque La parte sumatoria

 En este bloque tenemos el potenciómetro para definir la posición del motor, al ajustar o
variar el potenciómetro la posición del motor se va ajustando

En este bloque está el potenciómetro que va acoplado con el motor para darle su posición, al
desestabilizar el sistema veremos que se ajusta de forma automática
Anexamos la firma que nos colocó en el cuaderno de uno de nosotros.

Conclusión
Al armar el circuito la primera vez no nos funcionó ya que se nos hizo un corto, pero
al cambiar algunos componentes y checar el circuito con detalle encontramos las
fallas que eran componentes mal conectados, y a base de prueba y error nos quedó
funcionando perfectamente el siguiente circuito

Bibliografía
https://es.omega.com/technical-learning/control-adaptable-de-logica-difusa-
pid.html#:~:text=Control%20Proporcional%20Integral%20Derivativo%20(PID,y%20cient%C3%ADficos%2
C%20adem%C3%A1s%20de%20automaci%C3%B3n. [1]

https://www.ni.com/es/shop/labview/pid-theory-explained.html [2]