Capítulo 8

EL SISTEMA DE CONTROL
8.1 INTRODUCCIÓN
En capítulos anteriores, se examinó el comportamiento dinámico de varios sistemas básicos.

Con estos antecedentes, podemos extender la discusión a un sistema de control completo e

Introducir el concepto fundamental de retroalimentación. Para trabajar con un sistema familiar,
el tratamiento se basará en un calentador de tanque agitado.

La figura 8-1 es un bosquejo del aparato. Para orientar al lector, la descripción física del proceso
será revisado. Una corriente de líquido a una temperatura Ti entra tanque agitado bien aislado
a un caudal constante w (masa / tiempo). Se desea mantener (o control) la temperatura en el
tanque a Tr por medio del controlador, si la medición de la temperatura del tanque Tm difiere
de la temperatura deseada Tr, el controlador detecta la diferencia o error ε=Tr – Tm y cambia la
entrada de calor de tal manera que reduce la magnitud de ε si el controlador cambia la entrada
de calor al tanque en una cantidad que es proporcional a ε, tenemos control proporcional.

En la figura 8-1, se indica que la fuente de entrada de calor q puede ser electricidad o vapor. Si
se usara una fuente eléctrica, el elemento de control final podría ser una variable transformador
que se utiliza para ajustar la corriente a un elemento de calentamiento por resistencia; si el
vapor fuera utilizado, el elemento de control final sería una válvula de control que ajusta el flujo
de vapor.

En cualquier caso, la señal de salida del controlador debe ajustar q de tal manera que mantener
el control de la temperatura en el tanque.

8.2 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL

El sistema que se muestra en la figura 8-1 puede dividirse en los siguientes componentes:

1. Proceso (calentador de tanque agitado).

2. Elemento de medición (termómetro).
3. Controlador.
4. Elemento de control final (transformador variable o válvula de control).
Cada uno de estos componentes se puede identificar fácilmente como un elemento físico
separado en el proceso. En general, estos cuatro componentes constituirán la mayoría de los
sistemas de control. que consideramos en este texto; sin embargo, el lector debe darse cuenta
de que un control más complejo
Existen sistemas en los que se utilizan más componentes. Por ejemplo, algunos procesos.
requieren un sistema de control en cascada en el que dos controladores y dos elementos de
medición son usados. Un sistema en cascada se discute en el capítulo. 17)

8.3 DIAGRAMA DE BLOQUES

Para fines computacionales, es conveniente representar el sistema de control de la figura 8-1.
mediante el diagrama de bloques que se muestra en la figura 8-2. Tal diagrama lo hace mucho
más fácil para visualizar las relaciones entre las diversas señales. Nuevos términos, que aparecen
en Fig. 8–2, son el punto de ajuste y la carga. El punto de ajuste es sinónimo del valor deseado
de variable controlada. La carga se refiere a un cambio en cualquier variable que puede causar
el control variable del proceso a cambiar. En este ejemplo, la temperatura de entrada Ti es una
variable de carga; otras posibles cargas para este sistema son los cambios en el caudal y la
pérdida de calor del tanque (Estas cargas no se muestran en el diagrama).

El sistema de control que se muestra en la figura 8-2 se denomina sistema de circuito cerrado o
retroalimentación del sistema porque el valor medido de la variable controlada es devuelto o
"alimentado de nuevo "a un dispositivo llamado comparador. En el comparador, la variable
controlada es en comparación con el valor deseado o el punto de ajuste. Si hay alguna diferencia
entre la variable medida y el punto de ajuste, se genera un error. Este error ingresa a un
controlador, que a su vez ajusta el elemento de control final para devolver la variable controlada
a punto fijo.

Retroalimentación negativa versus retroalimentación positiva

Se han utilizado varios términos que pueden necesitar más aclaraciones. El principio de
retroalimentación, que se ilustra en la figura 8-2, implica el uso de la variable controlada T para
mantenerse en un valor deseado Tr. La disposición del aparato de la figura 8-2 es a menudo
descrito como retroalimentación negativa para contrastar con otro arreglo llamada
realimentación positivo. La retroalimentación negativa asegura que se use la diferencia entre Tr
y Tm ajustar el elemento de control para que la tendencia sea reducir el error. Por ejemplo,
suponga que el sistema está en estado estable y que T= Tm=Tr. Si la carga Ti debería aumentar,
T y Tm comenzarían a aumentar, lo que provocaría que el error e se convirtiera en negativo.
Con control proporcional, la disminución en el error causaría que el controlador y el elemento
de control final para disminuir el flujo de calor al sistema, con el resultado que el flujo de calor
finalmente se reduciría a un valor tal que T se acerque a Tr.

Una descripción verbal de la operación de un sistema de control de retroalimentación, como la

recién dada, es ciertamente inadecuada, porque esta descripción necesariamente se da como
secuencia de eventos. En realidad, todos los componentes funcionan simultáneamente, y el
única descripción adecuada de lo que está ocurriendo es un conjunto de ecuaciones
diferenciales simultáneas.

Esta descripción más precisa es el tema principal del presente y capítulos siguientes.

Si la señal al comparador se obtuviera sumando Tr y Tm, tendríamos un sistema de

retroalimentación positiva, que es inherentemente inestable. Para ver que esto es cierto,
nuevamente suponga que el sistema está en estado estable y que T=Tm=Tr. Si Ti aumentara, T
y Tm aumentaría, lo que causaría que la señal del comparador (ε en la figura 8-2) aumentara,
con el resultado de que aumentaría el calor del sistema. Sin embargo, esta acción, que es justo
lo contrario de lo que se necesita, haría que T aumente aún más. Eso debe quedar claro que esta
situación haría que T "huyera" y el control no ser logrado. Por esta razón, la retroalimentación
positiva nunca se usaría intencionalmente en el sistema de la figura 8-2. Sin embargo, en
sistemas más complejos puede surgir naturalmente. Un ejemplo de esto se discute en el cap.
20)

Problema de servo versus problema de regulador

El sistema de control de la figura 8-2 puede considerarse desde el punto de vista de su capacidad
manejar cualquiera de los dos tipos de situaciones. En la primera situación, que se llama
problema de tipo servomecanismo (o servo), suponemos que no hay cambio en la carga Ti y que
estamos interesados en cambiar la temperatura del baño de acuerdo con algunos prescritos en
función del tiempo. Para este problema, el punto de ajuste Tr se cambiaría de acuerdo con la
variación deseada en la temperatura del baño. Si la variación es suficientemente lento, se puede
esperar que la temperatura del baño siga la variación en Tr muy de cerca.

Hay ocasiones en que se operará un sistema de control en la industria química en de esta manera
Por ejemplo, uno puede estar interesado en variar la temperatura de un reactor de acuerdo con
un patrón prescrito de tiempo y temperatura. Sin embargo, la mayoría de los problemas eso
puede describirse como el tipo de servo proveniente de campos distintos de la industria química,
el seguimiento de misiles y aviones y el mecanizado automático de piezas complejas de un
patrón maestro son ejemplos bien conocidos del problema de tipo servo. El servo problema
puede verse como un intento de seguir un objetivo en movimiento (es decir, el punto de ajuste
cambiante).

La otra situación se denominará el problema del regulador. En este caso, el deseado el valor Tr
debe permanecer fijo, y el propósito del sistema de control es mantener el variable controlada
en Tr a pesar de los cambios en la carga T i. Este problema es muy común en la industria química,
y un proceso industrial complicado a menudo tendrá muchos autocontenidos que a menudo
tienen sistemas de contro autosuficientesl, cada uno de los cuales mantiene una variable de
proceso particular en un valor deseado. Estos sistemas de control son del tipo regulador.

Al considerar los sistemas de control en los siguientes capítulos, discutiremos con frecuencia
La respuesta de un sistema de control lineal a un cambio en el punto de ajuste (problema del
servo) por separado de la respuesta a un cambio en la carga (problema del regulador). Sin
embargo, debería tener en cuenta que esto se hace solo por conveniencia. El enfoque básico
para obtener la respuesta de cualquier tipo es esencialmente la misma, y las dos respuestas
pueden superponerse para obtener la respuesta a cualquier combinación lineal de punto de
ajuste y cambios de carga.

8.4 DESARROLLO DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

Cada bloque en la figura 8-2 representa la relación funcional existente entre la entrada y salida
de un componente particular. En capítulos anteriores, tales relaciones de entrada-salida fueron
desarrollados en forma de funciones de transferencia. En el diagrama de bloques
representaciones de sistemas de control, las variables seleccionadas son variables de desviación,
y dentro de cada bloque se coloca la función de transferencia que relaciona el par de variables
de entrada-salida. Finalmente, los bloques se combinan para dar el diagrama de bloques
general. Este es el procedimiento a seguir se desarrollo en la Fig. 8-2.

Proceso

Considere primero el bloque para el proceso. Se verá que este bloque difiere algo de los
presentados en capítulos anteriores en que dos variables de entrada están presentes; sin
embargo, el procedimiento para desarrollar la función de transferencia sigue siendo el mismo.

Un equilibrio energético inestable alrededor del tanque da

donde To es la temperatura de referencia.

[Nota: en este análisis, se supone que la velocidad de flujo de calor q está disponible de forma
instantánea e independiente de la temperatura en el tanque. En algunos calentadores de tanque
agitado, como una caldera con camisa, q depende tanto de la temperatura del fluido en la
chaqueta y la temperatura del fluido en la caldera. En este capítulo introductorio,

Se seleccionan sistemas (tanque calentado eléctricamente o tanque calentado por vapor

directo) para los cuales esta complicación puede ser ignorado. En el cap. 20, el análisis de una
caldera con camisa de vapor se da en el que el efecto de la temperatura de la caldera en q se
tiene en cuenta.]

En estado estacionario, dT/ dt es cero y Eq. (8.1) se puede escribir

donde el subíndice s se ha utilizado para indicar el estado estacionario, restando la Eq. (8.2) de
la ecuación. (8.1) da
Observe que la temperatura de referencia To se cancela en la resta. Si presentamos las variables
de desviación

La Eq. (3) queda

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación (8.7) da

Esta última expresión se puede escribir.

Función de transferencia de calentador agitado

Tenga en cuenta que si multiplicamos esta ganancia por una entrada de calor con unidades de
kilojulios por minuto se obtenie una cantidad con unidades de grados Celsius, como es de
esperar. De la ec. (8.10) se puede ver que dos cantidades independientes, la entrada del
calentador y la temperatura de entrada, pueden causar cambios en la temperatura de salida.
Los efectos de estas dos cantidades son aditivos. (una consecuencia de ecuaciones lineales y
superposición).

Si solo hay un cambio en Q (t), entonces Ti´(t)= 0 y la función de transferencia que relaciona T
con Q es

Si solo hay un cambio en Ti´ (t), entonces Q (t)=0 y la función de transferencia que relaciona T
para Ti´ es
La ecuación (8.10) está representada por el diagrama de bloques que se muestra en la fig 8-3a.
Este diagrama es simplemente una forma alternativa de expresar la ecuación. (8.10) en términos
de las funciones de transferencia las Eqs. (8.11) y (8.12).

La superposición hace posible esta representación. Dese cuenta de que en la figura 8-3 hemos
indicado la suma de señales mediante el símbolo que se muestra en la figura 8-4, que se llama
unión sumativa. La resta también se puede indicar con este símbolo colocando un signo menos
en la entrada apropiada. La unión sumadora se utilizó anteriormente como el símbolo para el
comparador del controlador (ver Fig. 8–2). Este símbolo que es estándar en la literatura de
control, puede tener varias entradas pero solo una salida.

Un diagrama de bloques que es equivalente a la figura 8-3 a se muestra en la figura 8-3 b. Que
este el diagrama es correcto se puede ver reorganizando la ecuación. (8.10); así

En la figura 8-3 b, las variables de entrada (1 / wC) Q(s) y Ti(S) se suman antes de ser operados

encendido por la función de transferencia 1 / (τs + 1).

Tenga en cuenta que en todos los casos las unidades en el bloque y en el diagrama debe ser
coherente. Las cantidades al ser combinadas en un cruce sumando deben tener las mismas
unidades. Los lectores deben convencerse de que este es realmente el caso. Veremos esto una
y otra vez a medida que desarrollar diagramas de bloques más complejos en capítulos futuros
Tenga en cuenta que la reorganización en la ecuación (8.13) es meramente para conveniencia
matemática, y no lo que realmente sucede.

Físicamente las dos entradas (calor y temperatura de entrada) tienen efectos independientes en
la temperatura de salida.
La situación física que existe para el sistema de control (Fig. 8-1) si se calienta con vapor se utiliza
requiere un análisis más cuidadoso para mostrar que la figura 8-3 es un bloque equivalente del
diagrama. Suponga que hay un suministro de vapor disponible en condiciones constantes para
calentar el tanque. Un método para introducir calor al sistema es dejar que el vapor fluya una
válvula de control y descarga directamente en el agua en el tanque, donde se condensará
completamente y formar parte de la corriente que sale del tanque (ver Fig. 8-5).

Si el flujo de vapor, f (lb / tiempo) es pequeño en comparación con el flujo de entrada w, el total
el flujo de salida es aproximadamente igual a w. Cuando el sistema está en estado estable, el
balance de calor puede ser escrito

Donde To= temperatura de referencia utilizada para evaluar la entalpía de todas las corrientes
que ingresan al tanque

Hg= entalpía específica de vapor suministrado, una constante

Hls=entalpía de vapor condensado que fluye en Ts, como parte total de la corriente

El término Hls puede expresarse en términos de capacidad calorífica y temperatura (suponiendo

que no el cambio de fase ocurre entre Ts y To).

A partir de esto, vemos que si la temperatura de estado estable cambia, Hls cambia. En la
ecuación (8.14) fs (Hg - Hls) es equivalente a la entrada de estado estable qs utilizada
anteriormente, como se puede ver comparando la ecuación (8.2) con la ecuación. (8.14).

Ahora considere una operación de estado inestable en la que f es mucho menor que w y la
temperatura T del baño no se desvía significativamente de la temperatura de estado estable Ts.
Para estas condiciones, podemos escribir el saldo de estado inestable aproximadamente; así

En una situación práctica para vapor, H g será de aproximadamente 1000 Btu / lb m. Si la

temperatura del baño T nunca se desvía de Ts en más de 10, el error al usar el término f
(Hg - Hls) en lugar de f (Hg - H l) no será más del 1 por ciento. Bajo estas condiciones, Eq. (8.16)
representa el sistema de cerca, y al comparar la ecuación. (8.16) con Eq. (8.1), está claro que

Por lo tanto, q es proporcional al flujo de vapor f, que puede variar por medios de una válvula
de control. Cabe destacar que el análisis presentado aquí es solo aproximado. Tanto f como la
desviación en T deben ser pequeñas. Cuanto más pequeños se vuelven, más más de cerca Eq.
(8.16) representa el sistema físico real. Un análisis exacto de la el problema conduce a una
ecuación diferencial con coeficientes que varían en el tiempo y la función de transferencia

El enfoque no se aplica. El problema se vuelve considerablemente más difícil. Una mejor

aproximación será discutida en el Cap. 20, donde las técnicas de linealización son usados.
Ejemplo 8.1 Modelo de calentador de tanque agitado. Volvamos a visitar el calentador del
tanque agitado introducido en el ejemplo 5.2 (fig. 8-6).

(a) Determine la respuesta de la temperatura de salida del tanque a un cambio de escalón en la

temperatura de entrada de 60 a 70 C.

(b) Determine la respuesta de la temperatura de salida del tanque a un aumento gradual en la

entrada de calor de 42 kW.

(c) Determine la respuesta de la temperatura de salida del tanque a un simultáneo cambio de

paso en la temperatura de entrada de 60 a 70 C y un aumento de paso en la entrada de calor de
42 kW.

El balance de energía para el calentador de tanque agitado es la ecuación. (8.10):

Sustituyendo las variables en valores numéricos, obtenemos la transferencia real función para
este calentador de tanque agitado.

Asi
Solución

(a) Si la temperatura de entrada aumenta de 60 a 70 C, entonces Ti´( t)=70 - 60 =10

y Ti´(s)= 10 /s. Tenga en cuenta que Q=0. Por lo tanto,

y finalmente, obtenemos la expresión para T (t), la temperatura real de salida del tanque.

Un gráfico de la temperatura de salida (en variables de desviación) se muestra en la figura 8-8a.

La temperatura de salida real se muestra en la figura 8-8 b. Tenga en cuenta que para la mezcla
no controlada del tanque, un cambio escalonado de 10 C en la temperatura de entrada
finalmente produce un cambio de 10 C en la temperatura de salida. Este resultado es justo lo
que esperaríamos después de considerar la situación física.

(b) Para un incremento gradual en la entrada de calor de 42 kW, Q=42 / s. Tenga en cuenta que
Ti´=0 para esto caso. La expresión para T viene dada por

Invertiendo al dominio del tiempo, obtenemos la expresión para T (t).

y finalmente, obtenemos la expresión para T (t), la temperatura real de salida del tanque.
Cualitativamente, esta respuesta es la misma que para la parte (a); sin embargo, la temperatura
máxima. El cambio debido al aumento de la entrada de calor es de 3 C.

(c) Si ambos cambios ocurren simultáneamente, la expresión para T (t) viene dada por

Invertiendo, obtenemos

Como podemos ver, debido a que el sistema es lineal, se aplica el principio de superposición y
los efectos son aditivos.

Elemento de medición
El elemento de medición de temperatura, que detecta la temperatura del baño T y transmite
una señal Tm al controlador, puede exhibir algún retraso dinámico. De la discusión del
termómetro de mercurio en el cap. 4, observamos que este retraso es de primer orden. En este
ejemplo, asumiremos que el elemento de medición de temperatura es un sistema de primer
orden, para cual es la función de transferencia.

donde las variables de entrada-salida T y Tm son variables de desviación, definidas como

T´= T – Ts

Tm´=Tm-Ts

Tenga en cuenta que cuando el sistema de control está estado estable, Tms = Ts, lo que significa
que la temperatura del elemento de medición lee la temperatura real del baño.

La función de transferencia para la medición del elemento puede estar representado por el
diagrama de bloques se muestra en la figura 8-9.

Termopares, dispositivos de uso común de detección de temperatura en la industria, tienen

constantes de tiempo del orden de 6 a 20 segundos(Riggs, 2007). El tamaño de la constante de
tiempo depende de la masa (tamaño) del termopar.

A veces, los termopares se instalan dentro de una funda protectora llamada termopozo que se
extiende dentro de la tubería o tanque. El termopozo proporciona una barrera protectora para
el termopar contra la corrosión y la abrasión, pero puede aumentar el tiempo efectivo constante
para el sensor.
Ejemplo 8.2. El elemento sensor de temperatura para el calentador de tanque agitado en el
ejemplo 8.1 es un termopar. Las especificaciones del fabricante establecen que el termopar
tiene un tiempo de respuesta de 45 s (con el tiempo de respuesta definido por el fabricante
como el tiempo requerido para que la lectura del termopar sea 90 por ciento completo después
de un cambio de paso). Suponiendo que el termopar se comporta como un sistema de primer
orden, determina la función de transferencia para la temperatura elemento de medida

Ejemplo 8.3. Para un cambio gradual en la temperatura de entrada al tanque agitado de 10 C

(sin cambio en la entrada de calor Q=0), trace la temperatura real del tanque y la temperatura
indicada por el termopar en el ejemplo 8.2 en función del tiempo.

Podemos resolver las ecuaciones a mano para obtener:

Controlador y elemento de control final
Por conveniencia, los bloques que representan el controlador y el elemento de control final se
combinan en un bloque De esta manera, solo debemos preocuparnos por la respuesta entre el
error en la temperatura y la entrada de calor al tanque. También eso se supone que el
controlador es un controlador proporcional. (En el capítulo 9, la respuesta de se describirán
otros controladores, que se usan comúnmente en los sistemas de control) relación para un
controlador proporcional es
 TR= temperatura de Set Point
Kc= sensibilidad proporcional o ganancia del controlador
A= entrada de calor cuando Ꞓ= 0, también llamado valor de polarización (en breve mostraremos
que A=qs, la entrada de calor en estado estable)
En estado estacionario, se supone que el punto de ajuste, la temperatura del proceso y la
temperatura medida las temperaturas son todas iguales entre sí; así

Nota: La entrada de calor en estado estable q s es el calor requerido para elevar la entrada de
estado establetemperatura de Tis a TRs, la temperatura deseada del punto de ajuste de estado
estable. En el estado estacionario la salida del controlador / calentador se denomina valor de
polarización. Es la salida de la controlador cuando el error es cero (es decir, estado estable).
Simplemente se calcula en este caso de qs wC (TRs - Tis), que se deduce fácilmente de la
ecuación. (8.2)

La ecuación (8.19) ahora puede escribirse en términos de qs; así

La función de transferencia para el controlador proporcional dada por la ecuación. (8.24) y la
definición del error dado por la ecuación. (8.27) puede expresarse mediante el diagrama de
bloques que se muestra en Fig. 8-15. Ahora hemos completado el desarrollo de los bloques
separados. Si estos son combinados de acuerdo con la figura 8-2, obtenemos el diagrama de
bloques para el control completo sistema que se muestra en la figura 8-16. El lector debe
verificar esta cifra. Tenga en cuenta que cuando construimos un diagrama de bloques, indica el
flujo de información alrededor del bucle de control. Si una línea en el diagrama de bloques se
divide, la información en esa línea simplemente se envía a dos diferentes lugares: no hay una
"secuencia" de proceso que se esté dividiendo de ninguna manera.
Ejemplo 8.4 Usando los valores numéricos dados en los Ejemplos 8.1 y 8.2 y un valor de 20
para la ganancia proporcional (Kc= 20), trace la respuesta de la temperatura del tanque a un
cambio en el punto de ajuste (o temperatura deseada) TR de 5 C. En este punto, todavía no
hemos aprendido cómo manejar el álgebra del diagrama de bloques requerido para obtener
esta respuesta mediante un cálculo manual (este será el tema de capítulos. 11 y 12). Sin
embargo, Simulink nos proporciona un medio muy fácil dedeterminando la respuesta.

Simplemente construimos el diagrama de bloques en Simulink exactamente como está escrito

(ver Fig. 8-17). La gráfica de la respuesta de la temperatura del tanque a un cambio en el
conjunto el punto se muestra en la figura 8-18.
• Circuito cerrado: el valor medido de la variable controlada se retroalimenta al
controlador.
• Controlador: un dispositivo que emite una señal al proceso o elemento de control final
basado en la magnitud de la señal de error. Un controlador proporcional emite una señal
proporcional al error.
• Variable de desviación: la diferencia entre el valor real de una variable y su valor en
estado estacionario. Los diagramas de bloques siempre se construyen usando
desviación de variables
• Error: la diferencia entre el valor del punto de ajuste y el del valor medido variable.
• Elemento de control final: un dispositivo que proporciona una entrada modulada al
proceso en respuesta a una señal del controlador. Por ejemplo, esto puede ser un
calentador, una válvula de control, o una variedad de otros dispositivos.
• Carga: el cambio en cualquier variable de proceso que puede causar la variable
controlada cambiar.
• Elemento de medición: un sensor utilizado para determinar el valor del control variable
y enviarlo al comparador / controlador. Los ejemplos incluyen un termopar
(temperatura), una galga extensométrica (presión), un cromatógrafo de gases
(composición), y un electrodo de pH (acidez). Estos sensores suelen tener algunos
comportamiento dinámico asociado con ellos y puede afectar el diseño del sistema
control.
• Retroalimentación negativa: el error es la diferencia entre el punto de ajuste y el variable
medida (esta suele ser la configuración deseada).
• Retroalimentación positiva: la variable medida se agrega al punto de ajuste. (Esto es por
lo general, una situación indeseable y con frecuencia conduce a la inestabilidad).
• Problema del regulador: el objetivo de un sistema de control para este tipo de problema
es permitir que el sistema compense los cambios de carga y mantenga el control variable
en el punto de ajuste.
• Problema de servo: el objetivo de un sistema de control para este tipo de problema es
obligar al sistema a "rastrear" los cambios de punto de ajuste solicitados.
• Punto de ajuste: el valor deseado de la variable controlada.
 Capítulo 9
CONTROLADORES Y FINALES ELEMENTOS DE CONTROL
En cap. 8, la representación del diagrama de bloques de un sistema de control simple (Fig. 8-2)
fue desarrollado. Este capítulo centrará la atención en el controlador y el elemento de control y
al final discutiremos las características dinámicas de algunos de estos componentes que son de
uso común. Como se muestra en la figura 8-2, la señal de entrada al controlador es el error, y la
señal de salida del controlador se alimenta al elemento de control final. En muchos procesos
sistemas de control, esta señal de salida es una presión de aire, y el elemento de control final es
una Válvula neumática que se abre y se cierra a medida que cambia la presión de aire en el
diafragma.

Para el análisis matemático de los sistemas de control, es suficiente considerar el controlador

como una computadora simple. Por ejemplo, se puede pensar un controlador proporcional
como un dispositivo que recibe la señal de error y emite una señal proporcional a ella. Similar,
el elemento de control final puede considerarse como un dispositivo que produce correctivo
acción en el proceso. La acción correctiva se considera matemáticamente relacionada con el
señal de salida del controlador. Sin embargo, es deseable tener algo de aprecio de los
mecanismos físicos reales utilizados para lograr esto. Por esta razón, comenzamos este capítulo
con una descripción física de una válvula de control neumática y una simplificada

Descripción de un controlador proporcional.

Hasta alrededor de 1960, la mayoría de los controladores eran neumáticos. Aunque
controladores neumáticos todavía están en uso y funcionan bastante bien en muchas
instalaciones.

Hoy se instalan instrumentos electrónicos o basados en computadora. Por esta razón, el

controlador proporcional que se analizará en este capítulo será electrónico o informático las
funciones de transferencia que se presentan en este capítulo se aplican a cualquier tipo de
controlador y la discusión no es de ninguna manera restrictiva.

Otros dispositivos neumáticos, como válvulas de control,se encuentran en todas las plantas de
procesamiento químico y son una parte muy importante de la química sistemas de control de
procesos.

Después de la discusión introductoria, se presentarán funciones de transferencia para simplificar

o versiones idealizadas de la válvula de control y los controladores convencionales. Estas
funciones de transferencia, para fines prácticos, representarán adecuadamente el
comportamiento dinámico de válvulas de control y controladores. Por lo tanto, se utilizarán en
capítulos posteriores para análisis matemático y diseño de sistemas de control.

9.1 MECANISMOS
Válvula de control
La válvula de control que se muestra en la figura 9-1 contiene un dispositivo neumático (motor
de válvula) que mueve el vástago de la válvula a medida que cambia la presión en un diafragma
con resorte. En el tallo se coloca un tapón en el orificio del cuerpo de la válvula. En la válvula
de aire para cerrar, como el aire la presión aumenta, el tapón se mueve hacia abajo y restringe
el flujo de fluido a través del válvula. En la válvula de aire para abrir, la válvula se abre y permite
un mayor flujo a medida que la válvula se cierra la presión del aire aumenta. La elección entre
aire para abrir y aire para cerrar generalmente se hace basado en consideraciones de seguridad.
Si la presión de aire del instrumento falla, nos gustaría que la válvula para falle en una posición
segura para el proceso. Por ejemplo, si la válvula de control estuviera encendida la entrada de
agua de enfriamiento a una camisa de enfriamiento para un reactor químico exotérmico, lo que
Queremos es que la válvula no se abra para que no perdamos el flujo de agua de enfriamiento
al reactor. En tal situación, elegiríamos una válvula de aire para cerrar.

Los motores de válvula a menudo se construyen de manera que la posición del vástago de la
válvula sea proporcional a la presión superior de la válvula. La mayoría de las válvulas
comerciales se mueven de completamente abiertas a completamente cerradas a medida que la
presión superior de la válvula cambia de 3 a 15 psig.

En general, el caudal de fluido a través de la válvula depende de la corriente arriba y presiones

de fluido aguas abajo y el tamaño de la abertura a través de la válvula. El enchufe y el asiento (u
orificio) se puede conformar de modo que varias relaciones entre la posición del vástago y se
obtiene el tamaño de la abertura (por lo tanto, el caudal). En nuestro ejemplo, asumimos por
simplicidad que en estado estacionario el flujo (para presiones fijas de fluido aguas arriba y aguas
abajo) es proporcional a la presión neumática superior de la válvula. Una válvula que tiene esta
relación se llama válvula lineal. Una discusión más completa de las válvulas de control se
presenta en el Capítulo. 19)

Controlador
El hardware de control requerido para controlar la temperatura de una corriente que deja un
calor el intercambiador se muestra en la figura 9-2. Este hardware consta de los siguientes
componentes

• enumerados aquí junto con sus respectivas conversiones:

• Transductor (temperatura a corriente)
• Computadora / Controlador (corriente a corriente)
• Convertidor (corriente a presión)Válvula de control (tasa de presión a flujo)
La figura 9-2 muestra que se utiliza un termopar para medir la temperatura; la señal desde el
termopar se envía a un transductor, que produce una salida de corriente en el rango de 4 a 20
mA, que es una función lineal de la entrada. La salida del transductor ingresa al controlador
donde se compara con el punto de ajuste para producir una señal de error a la computadora /
controlador convierte el error en una señal de salida en el rango de 4 a 20 mA en de acuerdo
con el algoritmo de control de la computadora. El único algoritmo de control que tenemos
considerado hasta ahora ha sido proporcional. Más adelante en este capítulo, otros algoritmos
de control será descrito La salida de la computadora / controlador ingresa al convertidor, que
produce una salida en el rango de 3 a 15 psig, como una función lineal de la entrada. Finalmente,
la salida de presión de aire del convertidor se envía a la parte superior de la válvula de control,
que ajusta el flujo de vapor al intercambiador de calor. Suponemos que la válvula es lineal y es
el tipo de aire para abrir. La potencia externa (120 V) necesaria para cada componente también
se muestra en la figura 9-2. Se necesita electricidad para el transductor, la computadora /
controlador y convertidor. También se necesita una fuente de aire de 20 psig para el convertidor.

Para ver cómo interactúan los componentes entre sí, considere el proceso como operando en
estado estable con la temperatura de salida igual al punto de ajuste. Si la temperatura de la
corriente del proceso en frío disminuye, ocurren los siguientes eventos: Después de algunos
retrasar el termopar detecta una disminución en la temperatura de salida y produce un cambio
proporcional en la señal al controlador. Tan pronto como el controlador detecte la caída de
temperatura, en relación con el punto de ajuste, la salida del controlador aumenta de acuerdo
con la acción proporcional. El aumento de la señal al convertidor provoca la presión de salida,
desde el convertidor para aumentar y abrir más la válvula para admitir un mayor flujo del
proceso en caliente.

El aumento del flujo de corriente caliente eventualmente aumentará la temperatura de salida y

moverlo hacia el punto de ajuste. De esta descripción cualitativa, vemos que el flujo de señales
de un componente al siguiente es tal que la temperatura de salida del intercambiador de calor
debe volver hacia el punto de ajuste.
Un P&ID equivalente (diagrama de tubería e instrumentación) para este sistema de control se
muestra en la figura 9-3 (para otros símbolos de P&ID, vea la aplicación. 9A). En un sistema de
control bien ajustado, la respuesta del la temperatura oscilará alrededor del punto de ajuste
antes de llegar al estado estable. Lo haremos prestar una atención considerable a la respuesta
transitoria de un sistema de control en el resto de este libro También se dará más discusión
sobre las válvulas de control en el capítulo. 19)

Por conveniencia al describir varias leyes de control (o algoritmos) en el próximo parte de este
capítulo, el transductor, el controlador y el convertidor se agruparán en uno bloque, como se
muestra en la figura 9-4. Esto concluye nuestra breve introducción a las válvulas y controladores.
Ahora presentamos funciones de transferencia para tales dispositivos. Estas funciones de
transferencia, especialmente para controladores, se basan en dispositivos ideales que solo se
pueden aproximar en la práctica. El grado de la aproximación es lo suficientemente buena como
para garantizar el uso de estas funciones de transferencia para describir el comportamiento
dinámico de los mecanismos del controlador para propósitos de diseño ordinarios.

9.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA IDEALES

Válvula de control
Una válvula neumática siempre tiene algún retraso dinámico, lo que significa que la posición del
vástago no responde instantáneamente a un cambio en la presión aplicada desde el controlador.
A partir de experimentos realizados en válvulas neumáticas, se ha encontrado que la relación
entre el flujo y la presión superior de la válvula para una válvula lineal a menudo se puede
representar por una función de transferencia de primer orden; así
Donde Kv es la ganancia de estado estacionario, es decir, la constante de proporcionalidad entre
el estado estacionario caudal y la presión superior de la válvula, y t v es la constante de tiempo
de la válvula.

En muchos sistemas prácticos, la constante de tiempo de la válvula es muy pequeña cuando en

comparación con las constantes de tiempo de otros componentes del sistema de control, y la
función de transferencia de la válvula puede ser aproximada por una constante.

En estas condiciones, se dice que la válvula contribuye con un retraso dinámico insignificante.
Para justificar la aproximación de una válvula rápida mediante una función de transferencia, que
es simplemente Kv, considere una válvula de primer orden y un proceso de primer orden
conectados en serie, como se muestra en la figura 9-5.

De acuerdo con la discusión de Cap. 6, si suponemos que no hay interacción (que generalmente
es válido para este caso), la relación entre la presión de aire a la válvula y la salida del proceso
(quizás la temperatura del reactor) es

para que la combinación de proceso y válvula sea esencialmente de primer orden. Esto
demuestra claramente que cuando la constante de tiempo de la válvula es mucho menor que la
del proceso, la función de transferencia de la válvula puede tomarse como Kv.
Una válvula neumática típica tiene una constante de tiempo del orden de 1 s. Muchos
industriales los procesos se comportan como sistemas de primer orden o como una serie de
sistemas de primer orden que tienen constantes de tiempo que pueden variar de un minuto a
una hora. Para estos sistemas se mostró que el retraso de la válvula es insignificante, y haremos
un uso frecuente de este aproximación.

Controladores
En esta sección, presentamos las funciones de transferencia para los controladores de uso
frecuente en procesos industriales porque el transductor y el convertidor se agruparán con el
controlador para simplificar, el resultado es que la entrada será la variable medida x (por
ejemplo, temperatura y nivel de fluido) y la salida será una señal neumática p.(Ver Fig. 9-4.) En
realidad, esta forma (x como entrada y p como salida) se aplica a un neumático controlador. Por
conveniencia, nos referiremos a los componentes agrupados como el controlador en la siguiente
discusión, a pesar de que el controlador electrónico real es solo uno de los componentes.

CONTROL PROPORCIONAL
El tipo más simple de controlador es el controlador proporcional.

(El control ON / OFF es realmente el más simple, pero es un caso especial de la proporción
controlador como veremos en breve.) Nuestro objetivo es reducir el error entre salida del
proceso y el punto de ajuste. El controlador proporcional, como veremos, puede reducir el error,
pero no puede eliminarlo. Si podemos aceptar algún error residual, el control proporcional
puede ser la elección adecuada para la situación.

El controlador proporcional tiene solo un parámetro ajustable, la ganancia del controlador. El

controlador proporcional produce una señal de salida (presión en el caso de un neumático
controlador, corriente o voltaje para un controlador electrónico) que es proporcional a el error
Ꞓ.

Esta acción puede expresarse como

Donde p=señal de salida del controlador, psig o mA

Kc= ganancia proporcional o sensibilidad

Ꞓ= error (punto de ajuste) (variable medida)

Ps= una constante, la salida de estado estable del controlador [el valor de polarización, vea Eqs.
(8.19) y (8.23)]

El error Ꞓ, que es la diferencia entre el punto de ajuste y la señal de la medición elemento, puede
estar en cualquier unidad adecuada. Sin embargo, las unidades del punto de ajuste y la variable
medida debe ser la misma, ya que el error es la diferencia entre estos cantidades.

En un controlador que tiene ganancia ajustable, el valor de la ganancia Kc puede variarse al

ingresar en el controlador, generalmente por medio de un teclado (o una perilla en equipos más
antiguos).

P =p- ps
El valor de ps es el valor de la señal de salida cuando Ꞓ es cero, y en la mayoría de los
controladores ps se puede ajustar para obtener la señal de salida requerida cuando el sistema
de control está en estado estacionario y Ꞓ= 0.

Para obtener la función de transferencia de la ecuación. (9.3), primero presentamos la variable

de desviación

P(t ) = KcꞒ (t )

Tomando la transformación de la ecuación. (9.4) proporciona la función de transferencia de una

proporción proporcional ideal del controlador

El comportamiento real de un controlador proporcional se representa en la figura 9-6. la salida

del controlador se saturará (nivelará) a Pmáx=15 psig o 20 mA en el extremo superior

y a Pmin=3 psig o 4 mA en el extremo inferior de la salida. La función de transferencia ideal Eq.

(9.5) no predice este fenómeno de saturación.

El siguiente ejemplo ayudará a aclarar el concepto de ganancia del controlador.

Ejemplo 9.1. Se utiliza un controlador proporcional neumático en el proceso que se muestra

en la figura 9-2 para controlar la temperatura de salida de la corriente fría dentro del rango de
60 a 120 F. La ganancia del controlador se ajusta para que la presión de salida pase de 3 psig
(válvula completamente cerrada) a 15 psig (válvula completamente abierta) a medida que
aumenta la temperatura medida de 71 a 75 F con el punto de ajuste mantenido constante.
Encuentra la ganancia del controlador Kc.
Ahora suponga que la ganancia del controlador se cambia a 0.4 psi / F. Busque el error en
temperatura que hará que la válvula de control pase de estar completamente cerrada a estar
completamente abierta.

A este nivel de ganancia, la válvula estará completamente abierta si la señal de error alcanza 30F
la ganancia Kc tiene las unidades de psi por unidad de variable medida. [Con respecto a unidades
en ganancia del controlador, si se considera el controlador real de la figura 9-4, ambos las
unidades de entrada y salida están en miliamperios. En este caso la ganancia será sin
dimensiones (es decir, mA / mA).]

Control de encendido / apagado. Un caso especial de control proporcional es el control de

encendido / apagado. Si la ganancia Kc se hace muy alta, la válvula se moverá de una posición
extrema a la otra si el proceso se desvía solo ligeramente del punto de ajuste. Esta acción muy
sensible se llama en / fuera de acción porque la válvula está completamente abierta (encendida)
o completamente cerrada (apagada); es decir, la válvula actúa como un interruptor. Este es un
controlador muy simple y el termostato lo ejemplifica utilizado en un sistema de calefacción del
hogar. En la práctica, se inserta una banda muerta en el controlador. Con una banda muerta, el
error alcanza un valor positivo finito antes del controlador "Se enciende". Por el contrario, el
error debe caer a un valor negativo finito antes del controlador "se apaga". Este
comportamiento se muestra en la figura 9-7. Expandiendo el ancho de la banda muerta hace
que el controlador sea menos sensible al ruido y evita el fenómeno de parloteo, donde el
controlador se encenderá y apagará rápidamente a medida que el error fluctúe
aproximadamente cero El parloteo es perjudicial para el rendimiento del equipo.

Por varias razones, a menudo es deseable agregar otros modos de control al básico acción
proporcional estos modos, acción integral y derivada, se analizan a continuación, con el objetivo
de obtener las funciones de transferencia ideales de los controladores expandidos.

Las razones para introducir estos modos se discutirán brevemente al final de este capitulo y con
mayor detalle en capítulos posteriores.
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI). Si no podemos tolerar ningún error residual,
tendremos que introducir un modo de control adicional: control integral. Si agregamos integral
control a nuestro controlador proporcional, tenemos lo que se denomina PI o integral
proporcional controlar. El modo integral finalmente lleva el error a cero. Este controlador tiene
dos parámetros ajustables para los cuales seleccionamos valores, la ganancia y el tiempo
integral. Así es un poco más complicado que un controlador proporcional, pero a cambio de
complejidad adicional, cosechamos la ventaja de no error en estado estacionario. El control de
PI se describe por la relación

donde

Kc= ganancia proporcional

τI= tiempo integral, min

ps= constante (el valor de sesgo)

En este caso, hemos agregado al término de acción proporcional KcꞒ otro término que es
proporcional a la integral del error. Los valores de K c y t I son ambos ajustables. Para visualizar
la respuesta de este controlador, considere la respuesta a un paso unitario cambio por error,
como se muestra en la figura 9–8. Esta respuesta de paso unitario se obtiene más directamente
insertando Ꞓ= 1 en la ecuación. (9.6), que produce

Observe que p cambia repentinamente en una cantidad Kc y luego cambia linealmente con el
tiempo en una tasa Kc / τI

Para obtener la función de transferencia de la ecuación. (9.6), nuevamente presentamos la

variable de desviación P= p - ps en la ecuación. (9.6) y luego tome la transformación para obtener
Algunos fabricantes prefieren usar el término tasa de reinicio, que se define como el recíproco
de τI. El ajuste integral en un controlador puede denotarse por tiempo integral o reinicio tasa
(verifique cuidadosamente el controlador específico para asegurarse de qué valor ingresar). La
calibración de la acción proporcional e integral a menudo se verifica observando el salto
pendiente de una respuesta escalonada, como se muestra en la figura 9-8.

CONTROL PROPORCIONAL-DERIVADO (PD). El control derivativo es otro modo que se

puede agregar a nuestros controladores proporcionales o proporcionales integrales. Actúa
sobre la derivada del error, por lo que es más activo cuando el error está cambiando
rápidamente. Eso sirve para reducir las oscilaciones del proceso.

Este modo de control puede estar representado por

donde Kc= ganancia proporcional

τD=tiempo derivado, min
ps= constante (valor de sesgo)

En este caso, hemos agregado al término proporcional otro término Kc, τD, dꞒ / dt, que es
proporcional a la derivada del error. Los valores de Kc y τD son ambos ajustables.
Otros términos que se utilizan para describir la acción derivada son control de tasa y
anticipatorio controlar.
La acción de este controlador puede visualizarse considerando la respuesta a un
cambio lineal en el error como se muestra en la figura 9-9.

Esta respuesta se obtiene al introducir la función lineal e (t) At en la ecuación. (9.9) a

obtener
p(t)= AKct + AKcτD + ps
Observe que p cambia repentinamente en una cantidad AKcτD como resultado de la acción
derivada y luego cambia linealmente a una velocidad AKc. El efecto de la acción derivada en este
caso es anticipe el cambio lineal en el error agregando la salida AK c t D a la acción proporcional.
El controlador está tomando medidas preventivas para contrarrestar el cambio anticipado en el
error que predijo a partir de la pendiente de la curva de error versus tiempo.
Para obtener la función de transferencia de la ecuación. (9.9), presentamos la variable de
desviación P=p - ps y luego tomar la transformación para obtener

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVADO (PID). Este modo de control es una

combinación de los modos anteriores y viene dada por la expresión

este caso, los tres valores Kc, τD y τI se pueden ajustar en el controlador. La función de
transferencia para este controlador se puede obtener de la transformada de Laplace de la
ecuación. (9.11); así

La acción derivada se basa en la rapidez con que cambia el error, no en la magnitud del error o
cuánto tiempo ha persistido el error. Se basa en la pendiente del error versus curva de tiempo
en cualquier instante en el tiempo. Por lo tanto, una señal de error que cambia rápidamente
inducir una gran respuesta derivada. Las señales de error "ruidosas" causan problemas
importantes para la acción derivada debido a la pendiente rápidamente cambiante del error
causado por el ruido.
Se debe evitar el control derivado en estas situaciones a menos que la señal de error pueda ser
filtrado para eliminar el ruido.

Motivación para la adición de modos de control integral y derivado

Habiendo introducido funciones de transferencia ideales para modos de control integrales y
derivados, ahora deseamos indicar la motivación práctica para el uso de estos modos. Las curvas
de la figura 9-10 muestran el comportamiento de un sistema de control de retroalimentación
típico que utiliza diferentes tipos de control cuando está sujeto a una perturbación permanente.
Esto puede ser visualizado en términos del sistema de control de temperatura del tanque
agitado de Cap. 8 después Un cambio de paso en Ti. Se ve que el valor de la variable controlada
aumenta en el tiempo cero debido a la perturbación. Sin control, esta variable continúa
aumentando a un nuevo valor en estado estacionario. Con control, después de un tiempo, el
sistema de control comienza a tomar acción para tratar de mantener la variable controlada cerca
del valor que existía antes se produjo la perturbación.
Solo con una acción proporcional, el sistema de control puede detener el aumento de variable
controlada y finalmente lo lleva a un nuevo valor de estado estacionario. La diferencia entre este
nuevo valor de estado estacionario y el valor original (el punto de ajuste, en este caso) se llama
desplazamiento. Para el sistema particular que se muestra, se considera que el desplazamiento
es solo de aproximadamente 20 por ciento del cambio final que se habría realizado por esta
perturbación en la ausencia de control.

Como se muestra en la curva PI, la adición de acción integral elimina el desplazamiento; La

variable controlada finalmente regresa al valor original. Esta ventaja de integral la acción se
equilibra con la desventaja de un comportamiento más oscilatorio.

La adición de la acción derivada a la acción PI proporciona una mejora definitiva en la respuesta

El aumento de la variable controlada se detiene más rápidamente, y se volvió rápidamente al
valor original con poca o ninguna oscilación. Discusión de la DP el modo se aplaza a un capítulo
posterior.La selección entre los sistemas de control cuyas respuestas se muestran en la figura 9-
10 Depende de la aplicación particular.

Si una compensación de alrededor del 20 por ciento es tolerable, acción proporcional

probablemente sería seleccionada. Si no fuera tolerable, la acción integral sería agregado. Si se
tuvieran que eliminar las oscilaciones excesivas, la acción derivada podría ser agregado. La
adición de cada modo significa, como veremos en capítulos posteriores, más difícil ajuste del
controlador.

Nuestro objetivo en los próximos capítulos será presentar el material que permitirá al lector
desarrollar curvas como las de la figura 9-10 y para diseñar sistemas de control económicos y
eficientes.

RESUMEN
En este capítulo hemos presentado una breve discusión sobre las válvulas de control y los
controladores. Además, presentamos funciones de transferencia ideales para representar su
comportamiento dinámico y algunos resultados típicos del uso de estos controladores.

Las funciones de transferencia ideales realmente describen la acción de muchos tipos de

controladores, incluyendo neumática, electrónica, informática, hidráulica, mecánica y sistemas
eléctricos. De ahí que se presenten los análisis matemáticos de los sistemas de control en
capítulos posteriores, que se basan en sistemas de primer y segundo orden, transporte los
retrasos y los controladores ideales se generalizan en muchas ramas del campo de control.
VÁLVULAS DE CONTROL
Dos tipos básicos de válvulas de control son aire para cerrar y aire para abrir. La presión del aire

La señal (neumática) suele ser de 3 a 15 psig. La dinámica de las válvulas son modelado
adecuadamente como sistemas de primer orden. La constante de tiempo está en la orden de 1s.
TUBERÍA E INSTRUMENTACIÓN
SÍMBOLOS DE DIAGRAMA
Los diagramas de tuberías e instrumentación (P & ID) son utilizados por la industria de procesos
químicos para documentar los sistemas de control para sus procesos. La Sociedad Instrumental
de América (ISA) produce un documento estándar [ISA-5.1-1984- (R1992)] “Símbolos de
instrumentos e identificación ”que establece un medio uniforme para designar instrumentos,
control sistemas y sensores utilizados para medición y control en un proceso. El estándar es
adecuado para uso en la industria química, petróleo, generación de energía, aire acondicionado,
refinación de metales y muchas otras industrias de procesos. La Tabla 9A.1 muestra algunas
convenciones comunes Se utiliza para identificar la instrumentación del proceso y el control de
los dibujos del proceso

La Figura 9A – 1 muestra un ejemplo de un circuito de control de nivel para un tanque de

proceso. La operación es como sigue. El nivel del tanque se mide usando un sensor, quizás una
presión diferencial celda, indicado por la burbuja que contiene LE en el diagrama. El sensor está
conectado a un transmisor de nivel, LT, que envía una señal eléctrica (4 a 20 mA) a un nivel que
indica controlador LIC. Las alarmas de nivel alto y bajo, LAH y LAL, "monitorean" la señal del
transmisor de nivel e indique una situación de alarma si es necesario. Aviso de los símbolos (la
línea a través de la burbuja) que LIC, LAH y LAL están ubicados en el control sala, mientras que
LE y LT están montados en el campo. El controlador que indica el nivel determina la señal
necesaria para enviar a la válvula, en función del nivel actual en el tanque, el punto de ajuste y
el algoritmo de control seleccionado que se está utilizando (P o PID, por ejemplo).

LY calcula la señal de control de presión de aire necesaria (3 a 15 psig) para enviar al nivel Válvula
de control LCV para responder adecuadamente a la señal de salida del controlador de LIC.
 Capítulo 10
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UNREACTOR
QUÍMICO SISTEMA DE CONTROL
Para unir los principios desarrollados hasta ahora e ilustrar más el procedimiento para la
reducción de un sistema de control físico a un diagrama de bloques, consideramos en este
capítulo el sistema de control del reactor químico de dos tanques de la figura 10-1. Este capítulo
entero sirve como ejemplo y puede ser omitido por el lector sin pérdida de continuidad.

10.1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

Una corriente de líquido ingresa al tanque 1 a un caudal volumétrico F cfm y contiene el reactivo
A a una concentración de Co mol A / ft3. El reactivo A se descompone en los tanques de acuerdo
con la reacción química irreversible

A→B

La reacción es de primer orden y procede a un ritmo rA= kc

donde
rA= tasa de formación de A, (mol A) / (ft 3 · tiempo)
c=concentración de A, mol A / ft3
k=velocidad de reacción constante (en función de la temperatura), tiempo-1 (k 1 = tanque 1,
k 2 = tanque 2)
La reacción se llevará a cabo en una serie de dos reactores continuos de tanque agitado. Los
tanques se mantienen a diferentes temperaturas. La temperatura en el tanque 2 es de ser mayor
que la temperatura en el tanque 1, con el resultado de que k 2, la velocidad de reacción
constante en el tanque 2, es mayor que en el tanque 1, k 1. Despreciamos cualquier cambio
físico propiedades debido a la reacción química.
El propósito del sistema de control es mantener c2, la concentración de A dejando tanque 2, a
algún valor deseado a pesar de las variaciones en la concentración de entrada c0. Esta se logrará
agregando una corriente de A puro al tanque 1 a través de una válvula de control.

Deseamos producir un diagrama de bloques para el proceso para que podamos simular su
respuesta a los cambios en la concentración de entrada.

10.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE REACTOR

Comenzamos el análisis haciendo un balance de material en A alrededor del tanque 1; así

Donde

m =tasa de flujo molar de A puro a través de la válvula, (lb · mol / min)

ꝬA= densidad de A puro (lb · mol / ft 3)
V= Volumen de retención del tanque, una constante (ft 3)
Se supone que el flujo volumétrico de A a través de la válvula m / ꝬA es mucho menor que el
caudal de entrada F, con el resultado de que la ecuación. (10.1) se puede escribir
10.3 VÁLVULA DE CONTROL
La válvula de control de aire para abrir seleccionada para el proceso tiene las siguientes
características. El flujo de A a través de la válvula varía linealmente de 0 a 2 cfm como la presión
superior de la válvula varía de 3 a 15 psig. La constante de tiempo t v de la válvula es tan pequeña
en comparación con las otras constantes de tiempo en el sistema que su dinámica puede ser
descuidada. Desde Eq. (10.2) la función de transferencia para una válvula rápida es
𝑄(𝑠)
= 𝐾𝑣
𝑃(𝑠)
A partir de esta relación, y recordando que Q y P son variables de desviación, podemos calcular
la ganancia de la válvula utilizando los datos dados

Dado que nuestros balances moleculares para los tanques están escritos en términos de tasas
de flujo molar en lugar de caudales volumétricos (cfm), nos gustaría que la ecuación de la válvula
se escriba en términos de tasas de flujo molar también. Al darse cuenta de que el caudal
volumétrico (cfm) puede ser escrito como m / ꝬA, podemos escribir la ecuación para la válvula
de control como (ver Fig. 10-2)
10.4 ELEMENTO DE MEDICIÓN
Por ejemplo, suponga que el elemento de medición convierte la concentración de A en Una
señal electrónica. Específicamente, la salida del elemento de medición varía de 4 a 20 mA ya que
la concentración de A varía de 0.01 a 0.05 lb · mol A / ft 3. Asumiremos que el dispositivo de
medición de concentración es lineal y tiene un retraso insignificante. La sensibilidad (o ganancia)
del dispositivo de medición es por lo tanto

Un dispositivo de medición que cambia el tipo de señal entre su entrada y salida es llamado
transductor; en el presente caso, la señal de concentración se cambia a una corriente señal. Un
termopar es otro ejemplo de un transductor. Cambia la temperatura de entrada a una señal
eléctrica de salida (milivoltios).
donde
cR= señal de corriente deseada (o punto de ajuste), mA
Kc=Ganancia del controlador K c, mA / mA
Ꞓ= error cR - b, mA
En términos de variables de desviación, la ecuación. (10.17) se convierte

Suponiendo que el punto de ajuste y la señal del dispositivo de medición sean los mismos cuando
el sistema está en estado estable en condiciones normales, tenemos para el valor de referencia
del punto de ajuste

cRs = bs = 9.76 mA

La variable de desviación correspondiente para el punto de ajuste es

CR=cR - cRs

10.6 TRANSDUCTOR DEL CONTROLADOR

La salida del controlador es una señal de corriente electrónica que oscila entre 4 y 20 mA. La
señal que requiere la válvula de control es una señal neumática de 3 a 15 psig. Un transductor
se requiere para convertir la señal de corriente del controlador a la neumática señal requerida
por la válvula de control. Asumiremos que el transductor es lineal y tiene un retraso
insignificante. La función de transferencia para el transductor es simplemente una ganancia que
se le otorga por la ecuación (10.20)

10.7 RETRASO DE TRANSPORTE

Una parte del líquido que sale del tanque 2 se retira continuamente a través de una línea de
muestra, que contiene un elemento de medición de concentración, a una velocidad de 0.1 cfm.
El elemento de medición debe ubicarse de forma remota desde el proceso, porque las
condiciones ambientales rígidas deben mantenerse para mediciones precisas de concentración.
La línea de muestra tiene una longitud de 50 pies, y el área de la sección transversal de la línea
es 0.001 pies 2. La línea de muestra se puede representar mediante un retraso de transporte
con parámetro
10.8 DIAGRAMA DE BLOQUES
Ahora hemos completado el análisis de cada componente del sistema de control y tenemos
obtuvo una función de transferencia para cada uno. Estas funciones de transferencia ahora se
pueden combinar para que el sistema general está representado por el diagrama de bloques en
la figura 10-3.

Las cantidades numéricas para los parámetros en las funciones de transferencia se dan en Figura
10-4. Debe enfatizarse que el diagrama de bloques está escrito para desviación variables Los
verdaderos valores de estado estacionario, que no están dados por el diagrama, deben ser
obtenido del análisis del problema.

El ejemplo analizado en este capítulo se utilizará más adelante en la discusión sobre el control
diseño de sistemas. El problema de diseño será seleccionar un valor de K c que proporcione
resultados satisfactorios de control de la composición C2 a pesar del retraso de transporte
bastante largo que implica obtener información al controlador. Además, querremos considerar
el posible uso de otros modos de control para el sistema.

RESUMEN
Ahora hemos aprendido cómo analizar un sistema físico y desarrollar modelos matemáticos para
los diversos componentes del sistema y luego usar esos modelos para construir Un diagrama de
bloques del modelo. Haremos un amplio uso de estas habilidades en los próximos capítulos a
medida que estudiamos los sistemas de control en mayor profundidad.
 Capitulo 11
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LAZO
CERRADO

11.1 SÍMBOLOS ESTÁNDAR DE DIAGRAMA DE BLOQUES

En cap. 8, se desarrolló un diagrama de bloques para el control de un calentador de tanque
agitado (Fig. 8-2). En la figura 11-1, el diagrama de bloques se ha vuelto a dibujar e incorpora
algunos símbolos estándar para las variables y funciones de transferencia, que se utilizan
ampliamente en la literatura de control. Estos símbolos se definen de la siguiente manera:

R=Punto de ajuste o valor deseado

C =Variable controlada
Ꞓ=error
B=Variable producida por elemento de medición
M=Variable manipulada
U =carga variable o perturbación
Gc= función de transferencia del controlador
G1= Función de transferencia del elemento de control final
G2=Función de transferencia del proceso
H=función de transferencia del elemento de medición

En algunos casos, los bloques etiquetados G c y G 1 se agruparán en un solo bloque. La serie de

bloques entre el comparador y la variable controlada, que consiste en Gc, G1 y G2, se conoce
como el camino hacia adelante. El bloque H entre la variable controlada y el comparador se
denomina ruta de retroalimentación. El uso de G para La función de transferencia en la ruta de
avance y H para uno en la ruta de retroalimentación es una convención común.
El producto GH, que es el producto de todas las funciones de transferencia (Gc G1 G2 H) en el
bucle, se llama la función de transferencia de bucle abierto. Llamamos a GH la función de
transferencia de bucle abierto porque relaciona la variable medida B con el punto de ajuste R si
el ciclo de retroalimentación (de la figura 11-1) está desconectado (es decir, abierto) del
comparador. El tema de este capítulo es la función de transferencia de ciclo cerrado, que
relaciona dos variables cuando el ciclo de la figura 11-1 está cerrado.
En sistemas más complejos, el diagrama de bloques puede contener varias rutas de
retroalimentación y varias cargas. Un ejemplo de un sistema bucle múltiple, que se muestra en
la figura 11-2, es control en cascada. Varios sistemas bucle multiple de importancia industrial se
presentan en Cap. 17)

11.2 FUNCIÓN GENERAL DE TRANSFERENCIA

PARA SISTEMAS DE UN SOLO BUCLE
Una vez que un sistema de control ha sido descrito por un diagrama de bloques, como el que se
muestra en Fig. 11-1, el siguiente paso es determinar la función de transferencia que relaciona
C con R o C con U.
Nos referimos a estas funciones de transferencia como funciones de transferencia generales
porque se aplican a Todo el sistema. Estas funciones generales de transferencia se utilizan para
obtener información considerable sobre el sistema de control, como se demostrará en los
capítulos siguientes. Por el momento, es suficiente señalar que son útiles para determinar la
respuesta de C a cualquier cambio en R y U.
La respuesta a un cambio en el punto de ajuste R, obtenido al establecer U 0, representa el
solución al problema del servo. La respuesta a un cambio en la carga variable U, obtenida
estableciendo R 0, es la solución al problema del regulador. Un enfoque sistemático para
obtener la función de transferencia general para el cambio del punto de ajuste y el cambio de
carga ahora al ser presentado.

Función de transferencia general para el cambio en el punto de ajuste

Para este caso, U 0 y la figura 11-1 pueden simplificarse o reducirse como se muestra en la figura
11-3. En esta reducción, hemos utilizado una regla simple de reducción de diagrama de bloques
que establece que se puede simplificar un diagrama de bloques que consta de varias funciones
de transferencia en serie a un solo bloque que contiene una función de transferencia que es el
producto del individuo funciones de transferencia.
Por lo tanto, la variable intermedia Y ha sido eliminada, y hemos mostrado el total La función de
transferencia Z / X será el producto de las funciones de transferencia GAGB. Esta prueba de dos
bloques se pueden extender fácilmente a cualquier número de bloques para dar la regla general
caso. Esta regla se desarrolló en el cap. 7 para el caso específico de varias personas que no
interactúan, sistemas de primer orden en serie.
Con esta simplificación, las siguientes ecuaciones se pueden escribir directamente desde
Fig. 11-3 b

C=CꞒ
B=HC
Ꞓ=R-B
Como hay cuatro variables y tres ecuaciones, podemos resolver las ecuaciones simultáneamente
para C en términos de R como sigue:
Función de transferencia general para cambio de carga
En este caso, R=0 y la figura 11-1 se dibujan como se muestra en la figura 11-5 a. Del diagrama
podemos escribir las siguientes ecuaciones:

Donde G =Gc G1 G2. Observe que las funciones de transferencia para cambio de carga o punto
de ajuste el cambio tiene denominadores que son idénticos, 1 + GH.

Otro enfoque para encontrar las funciones de transferencia de bucle cerrado desde el bloque El
diagrama es una técnica de "fuerza bruta" que implica "romper el círculo" y trabajar su camino
a través del diagrama de bloques.
Este resultado es el mismo que los resultados individuales para C / R y C / U que encontramos
previamente.La siguiente regla simple sirve para generalizar los resultados de la
retroalimentación de bucle único sistema que se muestra en la figura 11-1: La función de
transferencia que relaciona cualquier par de variables X, Y se obtiene por la relación

Ejemplo 11.1. Determine las funciones de transferencia C / R, C / U 1 y B / U 2 para el sistema

se muestra en la figura 11-7. También determine una expresión para C en términos de R y U1
para La situación cuando el cambio de punto de ajuste y el cambio de carga ocurren
simultáneamente.
Si tanto R como U 1 ocurren simultáneamente, el principio de superposición requiere que la
respuesta general será la suma de las respuestas individuales; así

11.3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA GENERAL

PARA SISTEMAS DE CONTROL BUCLES MULTIPLES
Para ilustrar cómo se obtiene la función de transferencia general para un sistema multiloop,
considere el siguiente ejemplo en el que el método utilizado es reducir el diagrama de bloques
un solo diagrama de bucle mediante la aplicación de las reglas resumidas por las ecuaciones.
(11.10) y (11.11).

Ejemplo 11.2. Determine la función de transferencia C / R para el sistema que se muestra en

Figura 11-8. Este diagrama de bloques representa un sistema de control en cascada, que será
discutido después.

Obtención de la función de transferencia general C / R para el sistema representado por la figura

11–8a es sencillo si primero reducimos el bucle interno (o bucle menor) que involucra Gc2 G, 1
y H 2 en un solo bloque, como acabamos de hacer en el caso de la figura 11-1.

Por conveniencia, también podemos combinar G 2 y G 3 en un solo bloque. Estas reducciones

se muestran en la figura 11-8 b. La figura 11–8 b es un diagrama de bloques de un solo bucle
que se puede reducir a un bloque, como se muestra en la figura 11–8 c. Debe quedar claro sin
muchos detalles que para encontrar cualquier otra función de transferencia como C / U1 en la
figura 11-8 a, procedemos de la misma manera, es decir, primero reducimos el bucle interno a
un equivalente de bloque único.
RESUMEN
En este capítulo, hemos ilustrado el procedimiento para reducir el diagrama de bloques de un
sistema de control a un solo bloque que relaciona una entrada con una variable de salida. Este
procedimiento consiste en escribir, directamente desde el diagrama de bloques, un número
suficiente de lineales ecuaciones algebraicas y resolverlas simultáneamente para la función de
transferencia de la par deseado de variables. Para los sistemas de control de bucle único, se
desarrolló una regla simple para encontrar la función de transferencia entre cualquier par
deseado de variables de entrada-salida.

Esta regla también es útil para reducir un sistema de bucle múltiple a un sistema de bucle único.
Cabe destacar que, independientemente del par de variables seleccionadas, el denominador de
la función de transferencia de circuito cerrado siempre contendrá el mismo término, 1 + G,
donde G es la función de transferencia de bucle abierto del sistema de control de bucle único.
En los capítulos siguientes, se hará uso frecuente del material en este capítulo para determinar
la respuesta general de los sistemas de control.

Capítulo 12
RESPUESTA TRANSITORIA DE SIMPLE SISTEMAS DE
CONTROL
En este capítulo, los resultados de todos los capítulos anteriores se aplicarán para determinar la
respuesta transitoria de un sistema de control simple a los cambios en el punto de ajuste y la
carga.

Se hará un uso considerable de los resultados de los capitulos 4 al 7 (Parte 2) porque las
funciones de transferencia generales para los ejemplos presentados aquí se reducen a sistemas
de primer y segundo orden .

Considere el sistema de control para el tanque calentado y agitado que discutimos

anteriormente y está representado por la figura 12-1. El lector puede querer referirse al Cap. 8
para una descripción de este sistema de control.
En la figura 12-1 a, el bosquejo del aparato se dibuja de tal manera que la fuente de calor
(electricidad o vapor) no se especifica. Para hacer este problema más realista, nosotros han
mostrado en la figura 12-1b que la fuente de calor es el vapor que se descarga directamente
dentro del agua, y en la figura 12-1 c la fuente de calor es eléctrica. En el último dibujo, un
dispositivo conocido como controlador de potencia proporciona energía eléctrica a un
calentador de resistencia proporcional a la señal del controlador.

El diagrama de bloques se muestra en la figura 12-1 d. El bloque que representa el proceso es

tomado directamente de la figura 8-3. Para reducir el número de símbolos, 1 / wC ha sido
reemplazado por A en la figura 12-1 e.

A lo largo de este capítulo, asumiremos que la válvula no tiene ninguna dinámica de retraso, en
cuyo caso la función de transferencia de la válvula (G1 en la figura 12-1) se tomará como

una constante Kv. Se demostró que esta suposición era razonable en el capítulo. 9. Para
simplificar la discusión adicional, Kv se ha tomado como 1. (Si Kv fuera diferente de 1, podemos
simplemente reemplazar Gc por GcKv en la discusión subsiguiente.)

En la primera parte del capítulo, también asumiremos que no hay retraso dinámico en el
elemento de medición (τm = 0), para que pueda representarse mediante una función de
transferencia eso es simplemente la constante 1. Un termopar descubierto tendrá una respuesta
tan rápida que a todos los efectos prácticos se puede suponer que sigue la temperatura del
tanque que cambia lentamente sin retraso. Cuando la función de transferencia de
retroalimentación es la unidad, el sistema se llama: Unidad de sistema de retroalimentación

La introducción de estos supuestos conduce al diagrama de bloques simplificado de la figura 12-

1 e, para lo cual obtendremos funciones de transferencia generales para cambios en el punto
de ajuste y carga cuando se utiliza un control proporcional y control proporcional-integral.

12.1 CONTROL PROPORCIONAL PARA SET CAMBIO DE PUNTO (PROBLEMA DEL

SERVO CONFIGURAR PUNTO DE SEGUIMIENTO)
El objetivo del sistema de control para este caso es obligar al sistema a "rastrear" lo deseado
cambios de punto de ajuste. Para control proporcional, G c K c. Mediante el uso de los métodos
desarrollados en el cap. 11, la función de transferencia global en la figura 12-1 e es
Según este resultado, la respuesta de la temperatura del tanque a un cambio en el punto de
ajuste es de primer orden. La constante de tiempo para el sistema de control de circuito cerrado
τ1 es menor que la del tanque agitado en sí τ. Esto significa que uno de los efectos del control
de retroalimentación es acelerar respuesta. Podemos usar los resultados de Cap. 4 para
encontrar la respuesta a una variedad de entradas

La respuesta del sistema a un paso unitario el cambio en el punto de ajuste T´R se muestra en
figura 12-2. (Hemos seleccionado un cambio de unidad en el punto de ajuste por conveniencia;
respuestas a pasos de otras magnitudes se obtienen por
superposición.)

Recuerda, el objetivo de un control sistema es forzar al

sistema a rastrear el conjunto punto. Por lo tanto, el valor
final deseado de T´, que es T (ꚙ), es por supuesto 1. Para
el caso de un cambio de unidad de paso en el punto de
ajuste, T´ se acerca A1= K A / ( 1+ KcA), una fracción de la
unidad el cambio deseado es, por supuesto, 1. Por lo tanto,
lo último el valor de la temperatura T´(ꚙ) no coincide con
el cambio deseado. Esta discrepancia se llama
desplazamiento y se define como

El desplazamiento es en realidad el valor de estado estacionario del error (para el caso de la

retroalimentación de la unidad). En términos de los parámetros particulares del sistema de
control.

Esta diferencia o discrepancia entre el punto de ajuste y la temperatura del tanque en estado
estacionario es característico del control proporcional. En algunos casos, no se puede tolerar el
desplazamiento. Sin embargo, aviso de la ecuación (12.4) que el desplazamiento disminuye a
medida que Kc aumenta, y en teoría la compensación se puede hacer tan pequeña como se
desee aumentando Kc a un valor suficientemente grande.

Control proporcional: As Kc Offset

Para dar una respuesta completa al problema de eliminar el desplazamiento por la alta ganancia
del controlador requiere una discusión sobre la estabilidad y la respuesta del sistema cuando
otros retrasos, que han sido descuidados, están incluidos en el sistema. Ambos temas deben ser
cubiertos luego. Por el momento, simplemente decimos que si el control proporcional es o no
satisfactorio depende de la cantidad de compensación que se puede tolerar, la velocidad de
respuesta del sistema y la cantidad de ganancia que puede proporcionar el controlador sin
causar. El sistema se vuelve inestable.
Ejemplo 12.1. Control proporcional de un calentador de tanque agitado para el
seguimiento del punto de ajuste. Considerar el calentador de tanque agitado que examinamos

en el cap. 8 (ejemplos 8.1 a 8.3), mostrados en la

figura 12-3. Determinar la respuesta de un circuito
cerrado sistema de control proporcional para Kc=
5, 10,20 y 100 para un cambio de punto de ajuste
de 5°C. Determine el desplazamiento para cada
valor de Kc.

Como antes, definimos:

Si suponemos que el termopar que detecta la temperatura de salida del tanque tiene dinámica
rápida en comparación con el tanque, un diagrama de bloques Simulink para el proceso es se
muestra en la figura 12-4.

Los resultados son visibles en los gráficos. 12–5 y 12–6. Un cálculo manual verifica los resultados
de compensación obtenidos por MATLAB para los valores especificados de Kc.
Tenga en cuenta que a medida que aumenta la ganancia proporcional c, el proceso se acerca
más al punto de ajuste deseado (5°C en las variables de desviación, en realidad 85 °C).
Paraganancia de 100, la temperatura de salida es 4.386 °C (variable de desviación; la salida real
la temperatura es 84.386 °C) con un desplazamiento de 0.614° C.

FIGURA 12-5 Respuesta de la temperatura del tanque agitado para control proporcional:
seguimiento del punto de ajuste.

FIGURA 12–6 Efecto de la ganancia del controlador en el desplazamiento para el control

proporcional del tanque agitado: seguimiento del punto de ajuste.

12.2 CONTROL PROPORCIONAL DE CARGA CAMBIO (PROBLEMA DEL

REGULADOR— RECHAZO DE PERTURBACIÓN)
Debe considerarse el mismo sistema de control que se muestra en la figura 12-1 e. Esta vez el
setpoint permanece fijo; es decir, T´R=0. Estamos interesados en la respuesta del sistema a un
cambio en la temperatura de la corriente de entrada, es decir, a un cambio de carga. Recuerda
que el objetivo del sistema de control en este caso es rechazar el efecto de las perturbaciones
(cambios en la entrada de temperatura T´i para este proceso) y mantener la variable controlada,
la temperatura del tanque, en el punto de ajuste. Dado que el punto de ajuste no ha cambiado
desde su valor de estado estable para en este caso (T´R= 0), queremos T´(ꚙ)=0.

Mediante el uso de los métodos de Cap. 11, la función de transferencia general se convierte en
En cuanto al caso de cambio de punto de ajuste, tenemos una respuesta general que es de
primer orden. La constante de tiempo total t 1 es la misma que para los cambios de punto de
ajuste. Para un cambio de paso en la temperatura de entrada examinemos la respuesta del
proceso controlado y qué tan efectivamente la perturbación es rechazada

La respuesta del sistema a un paso unitario el cambio en

la temperatura de entrada Ti se muestra en Figura 12-7.
Puede verse que T´i se acerca a 1/(1KcA). Para
demostrar el beneficio del control, hemos mostrado la
respuesta del tanque temperatura (respuesta de bucle
abierto) a un paso unitario cambio en la temperatura de
entrada si no hay control estaban presentes, es decir,
Kc= 0. En este caso, la principal ventaja del control radica
en la reducción de la compensación. De la ec. (12.3), el
desplazamiento se convierte

En cuanto al caso de un cambio de paso en el punto de ajuste, se reduce el valor absoluto del
desplazamiento a medida que aumenta la ganancia del controlador Kc.

Ejemplo 12.2. Control proporcional de un calentador de tanque agitado para perturbaciones

rechazo. Determine la respuesta de un sistema de control proporcional de circuito cerrado en el
ejemplo 12.1 para Kc= 5, 10, 20 y 100 para una perturbación de 5°C (es decir, la temperatura de
alimentación aumenta en 5° C de 60 a 65 °C). Determine el desplazamiento para cada valor de
Kc.

Podemos usar el mismo modelo Simulink para este análisis. Solo tenemos el paso el cambio
ingresa al proceso como la perturbación y deja el punto de ajuste establecido en cero.

Los resultados son los siguientes. La Figura 12–8 muestra la temperatura del tanque (trazada
como una variable de desviación) frente al tiempo, y la figura 12-9 muestra el desplazamiento
trazado como función de Kc.
FIGURA 12–8 Respuesta de la temperatura del tanque agitado para control proporcional:
perturbación rechazo.

FIGURA 12–9 Efecto de la ganancia del controlador en el desplazamiento para el control

proporcional del tanque agitado: rechazo de perturbaciones.

Tenga en cuenta que los resultados son cualitativamente los mismos que para el seguimiento
del punto de ajuste. Como Kc aumenta para el control proporcional, el sistema hace un mejor
trabajo al rechazar la perturbación y llevar la temperatura del tanque nuevamente al punto de
ajuste original (0°C en las variables de desviación, o 80 °C). La temperatura final está más cerca
de cero, y el offset también se acerca a cero.

12.3 PROPORCIONAL-INTEGRAL CONTROL PARA CAMBIO DE CARGA

Nuevamente, para el caso de un cambio de carga, el objetivo deseado es el rechazo de la

perturbación, y el valor final deseado es cero (ya que el punto de ajuste permanece sin cambios).
Para el control PI, reemplazamos Gc en la figura 12-1 e por Kc (1 1 / τI s). La función de
transferencia general para el cambio de carga es por lo tanto
Como el denominador contiene una expresión cuadrática, la función de transferencia puede ser
escrito en la forma estándar de un sistema de segundo orden para dar

La ecuación (12.10) muestra que la respuesta de la temperatura del tanque a un cambio gradual
en T´i es equivalente a la respuesta de un sistema de segundo orden a una función de impulso
de magnitud A 1. Como hemos estudiado la respuesta de impulso de un sistema de segundo
orden en el cap. 7, la solución al problema actual ya se conoce. Esto justifica en parte algunos
de nuestros trabajos anteriores sobre transitorios. Mediante el uso de la ecuación. (7.32), la
respuesta al impulso para este sistema puede escribirse para

Aunque la respuesta del sistema se puede determinar a partir de la ecuación. (12.11) o la Fig.7–
8, el efecto de variar Kc y τI en la respuesta del sistema puede verse más claramente trazando
curvas de respuesta, como las que se muestran en la figura 12-10. De la figura 12-10 a, nosotros
ver que un aumento en Kc, para un valor fijo de τI, mejora la respuesta al disminuir la desviación
máxima y haciendo que la respuesta sea menos oscilatoria. La formula para en la ecuación.
(12.9) muestra que z aumenta con Kc, lo que indica que la respuesta es menor oscilatorio. La
figura 12-10 b muestra que, para un valor fijo de Kc, una disminución en τI disminuye
La desviación máxima y el período. Sin embargo, una disminución en τI provoca la respuesta se
vuelven más oscilatorios, lo que significa que z disminuye. Este efecto de τI en el oscilatorio la
naturaleza de la respuesta también viene dada por la fórmula para z en la ecuación. (12.9).

Ejemplo 12.3. Control integral proporcional de un calentador de tanque agitado para

perturbaciones rechazo.

(a) Determine la respuesta de un sistema de control proporcional de circuito cerrado en el

Ejemplo 12.1 para Kc= 5, 10, 20 y 100 para una perturbación de 5 °C (es decir, la temperatura de
alimentación aumenta por 5 °C de 60 a 65 °C). Use un valor de 2 min para τI.

(b) Repita la parte (a), usando un valor constante de 20 para K c y valores de 1, 2, 5 y 10 min.
para τi.

Podemos usar casi el mismo modelo Simulink para este análisis. Solo cambiamos el bloque de
ganancia que usamos para el controlador proporcional a un bloque PID (ver Fig. 12-11). Dentro
del bloque PID, el algoritmo del controlador se proporciona como P+ I/s + Ds. Comparando esto
con nuestra ecuación PID estándar, concluimos que P =Kc, I =Kc / τI y D=Kc τD. Para que podamos
variar los parámetros del modelo con un MATLAB m-file, insertamos la variable kc para P y kc /
taui para I.

Solo para un cambio de perturbación, el cambio de paso ingresa al proceso como la

perturbación,y dejamos la entrada del punto de ajuste establecida en cero. El archivo m que
usamos para conducir
12.4 PROPORCIONAL-INTEGRAL CONTROL PARA CAMBIO DE PUNTO DE AJUSTE
Nuevamente, la función de transferencia del controlador es K c (1 1 / t I s), y se obtiene de la
figura 12-1 e la función de transferencia

El primer término a la derecha es equivalente a la respuesta de un sistema de segundo orden a

una función de impulso de magnitud t I. El segundo término es la respuesta de paso unitario de
un sistema de segundo orden. Es conveniente usar las Figs. 8–3 y 8–6 para obtener la respuesta
para la Eq. (12.15). Para z <1, una expresión analítica para T es

La última expresión se obtuvo combinando las ecuaciones. (7.18) y (7.32). Una respuesta típica
para T se muestra en la figura 12-14. El desplazamiento según lo definido por la ecuación. (12.3)
es cero; así

Observe nuevamente que la acción integral en el controlador ha eliminado el desplazamiento.

Ejemplo 12.4. Control proporcional-integral de un calentador de tanque agitado para
establecer seguimiento de puntos

(a) Determine la respuesta de un sistema de control proporcional de circuito cerrado en el

ejemplo 12.1 para Kc= 5, 10, 20 y 100 para un cambio de punto de ajuste de 5 °C. Use un valor
de 2 min para τi.

(b) Repita la parte (a) usando un valor constante de 20 para K c y valores de 1, 2, 5 y 10 min. para
τi. Al proceder como antes, utilizando el modelo Simulink conducido con un archivo MATLAB, Se
obtienen estos resultados, que se muestran en las Figs. 12-15 y 12-16.

Tenga en cuenta que no hay desplazamiento con el control PI. Finalmente, cada sistema se nivela
en el punto de ajuste deseado de 5 °C.

12.5 CONTROL PROPORCIONAL DE SISTEMA CON MEDIDA DE RETRASO

En los ejemplos anteriores, se suponía que el retraso en el elemento de medición era
insignificante (la función de transferencia de retroalimentación se tomó como 1). Ahora
consideramos el mismo sistema de control, el calentador de tanque agitado de la figura 12-1,
con un elemento de medición de primer orden que tiene una función de transferencia
1/(τms +1).

El diagrama de bloques para el sistema modificado se muestra ahora en la figura 12-17.

Mediante el procedimiento habitual, la función de transferencia para cambios de punto de
ajuste puede ser escrito

No obtendremos una expresión para la respuesta transitoria para este caso, ya que será de la
misma forma que la ec. (12.16). Agregar el retraso de medición de primer orden al control El
sistema de la figura 12-1 produce un sistema de segundo orden incluso para el control
proporcional. Esta significa que habrá una respuesta oscilatoria para una elección adecuada de
los parámetros τ, τm, Kc y A. Para comprender el efecto de la ganancia Kc y medir el retraso τm
en el comportamiento del sistema, las curvas de respuesta se muestran en la figura 12-18 para
diversas combinaciones de Kc y τm para un valor fijo de τ=1. En general, la respuesta se vuelve
más oscilatoria, o menos estable, a medida que aumenta Kc o τm.

Para un valor fijo de t m 1, la figura 12-18 a muestra que el desplazamiento se reduce como Kc
aumenta sin embargo, esta mejora en el rendimiento en estado estacionario se obtiene en el
gasto de una respuesta transitoria más pobre. A medida que K c aumenta, el sobreimpulso se
vuelve excesivo, y la respuesta se vuelve más oscilatoria. En general, encontraremos que un
sistema control que tenga un control proporcional requerirá un valor de Kc que se basa en un
compromiso entre baja compensación y respuesta transitoria satisfactoria.

Para un valor fijo de ganancia del controlador (K c 8), la figura 12-18 b muestra que un aumento
en el retraso de medición produce una respuesta transitoria más pobre en que el sobreimpulso
se vuelve mayor y la respuesta más oscilatoria a medida que aumenta τm. Este comportamiento
ilustra una regla general de que el elemento de medición en un sistema de control debe
responder rápidamente si se debe lograr una respuesta satisfactoria.
Ejemplo 12.5 Efecto del retraso de la medición en el control proporcional-integral de un
calentador de tanque agitado para el seguimiento del punto de ajuste. Examinemos el efecto
del retraso de medición en el control PI del calentador del tanque agitado. Acabamos de concluir
que como medida el retraso aumenta, un sistema de control proporcional solo se vuelve más
oscilatorio.

¿Qué pasa con el control PI? El modelo Simulink se modifica para incluir el retraso de medición
(ver Fig. 12-19). Arreglaremos Kc a 20 y τI=2, lo que nos dio resultados razonablemente buenos
en el ejemplo 12.4.

Para valores de t m 0.33, 1.0, 2.0 y 5.0, determine la naturaleza de la respuesta a un cambio de
punto de ajuste de 5°C. La figura 12-20 muestra los resultados. Está claro que como el retraso
de medición aumenta, la respuesta se vuelve más oscilatoria y menos estable.
RESUMEN
En este capítulo, limitamos nuestra atención a la respuesta de sistemas de control simples que
eran de primer orden o de segundo orden. Esto significa que la respuesta transitoria puede ser
encontrado al referirse a Chaps. 4 y 7. Sin embargo, si se agregaran acciones integrales al
controlador en el sistema de la figura 12-17, la función de transferencia global tendría un tercer
orden polinomio en el denominador. La selección incorrecta de los parámetros del controlador
puede conducir una respuesta con amplitud creciente. Estas respuestas inestables pueden
ocurrir en todos los sistemas con polinomios de tercer o mayor orden en el denominador de la
función de transferencia general. La inversión requeriría factorizar un cúbico, que generalmente
es una tarea difícil por mano, pero una tarea de rutina usando una computadora. En realidad,
sistemas con polinomios denominadores de orden mayor que 2 son la regla más que la
excepción. Por lo tanto, desarrollaremos en los próximos capítulos, técnicas convenientes para
estudiar la respuesta de orden superior sistemas de control. Estas técnicas serán de uso directo
en el diseño de sistemas de control.

Las respuestas inestables pueden ocurrir en todos los sistemas con polinomios de tercer o mayor
orden en el denominador de la función de transferencia global. En el capítulo 13 presentaremos
una definición concreta de estabilidad y comenzar el desarrollo de métodos para determinar
estabilidad en los sistemas de control.

Capitulo 13
ESTABILIDAD
13.1 CONCEPTO DE ESTABILIDAD
En cap. 12, la respuesta general del sistema de control no fue superior a la de segundo orden.
Para estos sistemas, la respuesta escalonada debe parecerse a la de la Fig. 4-7 o de la Fig. 7-3.
Por lo tanto, el sistema es inherentemente estable. En este capítulo consideramos el problema
de la estabilidad. En un sistema de control (fig. 13-1) solo un poco más complicado que cualquier
estudio previamente. Este sistema puede representar un control proporcional de dos
calentadores de tanque agitado con retraso de medición. En esta discusión, solo se deben
considerar los cambios de punto de ajuste.

De los métodos desarrollados en el cap. 11 para determinar la función de transferencia general,

tenemos de la figura 13-1
En términos de las funciones de transferencia particulares que se muestran en la figura 13-1,
C/R se convierte, después de alguna reorganización,

El denominador de la ecuación. (13.2) es un polinomio de tercer orden. Para un cambio de

unidad de paso en R, la transformación de la respuesta es

Para obtener la respuesta transitoria C (t), es necesario encontrar la inversa de la ecuación.

(13.3) Esto requiere obtener las raíces del denominador de la ecuación. (13.2), que es de tercer
orden. Ya no podemos encontrar estas raíces tan fácilmente como lo hicimos para los sistemas
de segundo orden por uso de la fórmula cuadrática. Sin embargo, en principio siempre se
pueden obtener por métodos algebraicos o mediante el uso de software informático como
MATLAB.

Es evidente que las raíces del denominador dependen de los valores particulares de las
constantes de tiempo y Kc. Estas raíces determinan la naturaleza de la respuesta transitoria, de
acuerdo con las reglas presentadas en la Fig. 3-1 y la Tabla 3.1. Es de interés examinar la
naturaleza de la respuesta para el sistema de control de la figura 13-1 como K c es variada,
suponiendo las constantes de tiempo τ1, τ2 y τ3 que se fijarán. Para ser específico, considere la
respuesta al paso para τ1=1 τ2=1/2 y τ3=1/3 para varios valores de Kc. Sin entrar en el cálculos
detallados en este momento, los resultados de la inversión de la ecuación. (13.3) se muestran
como curvas de respuesta en la figura 13-2. A partir de estas curvas de respuesta, se ve que a
medida que aumenta K c, La respuesta del sistema se vuelve más oscilatoria. De hecho, más allá
de cierto valor de Kc, las amplitudes sucesivas de la respuesta crecen en lugar de decaer; este
tipo de respuesta es llamado inestable. Evidentemente, para algunos valores de Kc, hay un par
de raíces correspondientes a s4 y s*4 de la figura 3-1. Como diseñadores de sistemas de control,
estamos claramente interesados en ser capaz de determinar rápidamente los valores de Kc que
dan respuestas inestables, como el correspondiente a Kc= 12 en la figura 13-2.
Si el orden de la ecuación. (13.2) había sido superior a 3, los cálculos manuales necesarios para
obtener la figura 13-2 habría sido aún más difícil. En este capítulo, el foco está en desarrollar
una comprensión más clara del concepto de estabilidad. Además, desarrollamos una prueba
rápida para detectar raíces que tienen partes reales positivas, como s 4 y s*4 en la figura 3-1.

13.2 DEFINICIÓN DE ESTABILIDAD (SISTEMA LINEAL)

Para nuestros propósitos, un sistema estable se definirá como uno para el cual la respuesta de
salida está acotado para todas las entradas acotadas. Un sistema que exhibe una respuesta
ilimitada a una entrada limitada es inestable. Esta definición, aunque algo floja, es adecuada
para la mayoría de los sistemas lineales y entradas simples que estudiaremos.

SISTEMA ESTABLE → entrada abundante produce salida abundante (BIBO)

Una función de entrada acotada es una función del tiempo que siempre se encuentra dentro de
ciertos límites. durante el transcurso del tiempo Por ejemplo, la función de paso y la función
sinusoidal son entradas acotadas. La función f (t) =t es obviamente ilimitada.

Aunque la definición de un sistema inestable establece que la salida se convierte en ilimitado,

esto es cierto solo en el sentido matemático. Un sistema físico real siempre exhibe límites o
restricciones. Un modelo matemático lineal (conjunto de ecuaciones diferenciales lineales que
describen el sistema) a partir del cual se obtiene información de estabilidad es significativa solo
en un cierto rango de variables. Por ejemplo, una válvula de control lineal da

Una relación lineal entre el flujo y la presión superior de la válvula solo en el rango de presión (o
flujo) correspondiente a valores entre los cuales la válvula está bien cerrada o bien abierta.

Cuando la válvula está completamente abierta, por ejemplo, un cambio adicional en la presión
hacia el diafragma no aumentará el flujo. A menudo describimos dicha limitación por el término
saturación el sistema físico, cuando es inestable, puede no seguir la respuesta de su lineal
modelo matemático más allá de ciertos límites físicos, sino que puede saturarse. Sin embargo,
la predicción, La estabilidad del modelo lineal es de suma importancia en un sistema de control
real ya que la operación con la válvula cerrada o bien abierta es un control claramente
insatisfactorio.

13.3 CRITERIO DE ESTABILIDAD

El propósito de esta sección es traducir la definición de estabilidad en un criterio más simple,
uno que se puede utilizar para determinar la estabilidad de los sistemas de control de la forma
que se muestra en la Figura 13-3.
ECUACIÓN CARACTERÍSTICA. Del diagrama de bloques del sistema de control (Fig. 13-3),
obtenemos por los métodos del Cap. 12

Para simplificar la nomenclatura, dejemos G G 1 G 2 H. Llamamos a G la función de transferencia

de bucle abierto porque relaciona la variable medida B con el punto de ajuste R si el ciclo de
retroalimentación La figura 13-3 se desconecta del comparador (es decir, si se abre el bucle). En
términos de la función de transferencia en lazo abierto G, Eq. (13.4) se convierte

En principio, para las funciones de forzamiento dadas R (s) y U (s), la ecuación. (13.5) puede
invertirse a dar la respuesta del sistema de control.

Para determinar en qué condiciones el sistema representado por la ecuación. (13.5) es

estable,es necesario probar la respuesta a una entrada limitada. Supongamos un cambio de
unidad de paso en punto de ajuste se aplica. Entonces

En cap. 3, la naturaleza cualitativa de las transformadas inversas de ecuaciones como Eq. (13.6)
fue discutido. Se demostró que (ver Fig. 3-1 y Tabla 3.1) si hay cualquiera de las raíces (r1, r2,.. ,
rn) en la mitad derecha del plano complejo, la respuesta C (t) contendrá un término que crece
exponencialmente en el tiempo y el sistema es inestable. Sí hay son una o más raíces de la
ecuación característica en el origen, hay una sm en el denominador de la ecuación. (13.6) (donde
m >=2) y la respuesta es nuevamente ilimitada, creciendo como un polinomio en el tiempo.
Esta condición especifica m como mayor o igual que 2, no 1, porque uno de los términos s en el
denominador se explica por el hecho de que la entrada es un paso unitario (1 / s) en la ecuación.
(13.6). (Tenga en cuenta que un término de 1 / s se invertirá en una constante, mientras que un
término de 1 / s2 el término se invertirá a un término de la forma C1t, que no tiene límites.)
Además, si hay un par de raíces conjugadas de la ecuación característica en el eje imaginario, la
contribución la respuesta general al paso es una sinusoide pura, que está limitada. Sin embargo,
si la entrada limitada se toma como sen w t, donde w es la parte imaginaria de las raíces
conjugadas, La contribución a la respuesta general es una sinusoide con una amplitud que
aumenta como un polinomio en el tiempo [la respuesta tendrá un término de la forma C1tsen
(ωt + ф)].

Por lo tanto, si una raíz se encuentra en el eje imaginario, existe la posibilidad de repetir la raíz
de una entrada limitada (como una entrada de paso o una entrada sinusoidal), y la respuesta
será inestable. Por lo tanto, el plano de la mitad derecha, incluido el eje imaginario, en la región
inestable para la ubicación de las raíces de la ecuación característica. Es evidente por la ecuación.
(13.5) que precisamente las mismas consideraciones se aplican a un cambio en la carga U, como
acabamos de discutir para cambios de punto de ajuste, ya que tienen la misma ecuación
característica.

Por lo tanto, la definición de estabilidad para sistemas lineales puede traducirse a siguiente
criterio: un sistema de control lineal es inestable si alguna raíz de su característica la ecuación está
en, o a la derecha del eje imaginario. De lo contrario el sistema es estable.

Es importante tener en cuenta que la ecuación característica de un sistema de control, que

determina su estabilidad, es lo mismo para el punto de ajuste o los cambios de carga. La
estabilidad depende solo en G (s), la función de transferencia de bucle abierto. Además, aunque
las reglas derivan arriba se basaron en una entrada de paso, son aplicables a cualquier entrada.
Esto es cierto, primero, por la definición de estabilidad y, segundo, porque si hay una raíz de la
ecuación característica en el semiplano derecho, contribuye con un término ilimitado en la
respuesta a cualquier entrada. Esto se deduce de la ecuación. (13.5) después de que se
reorganice a la forma de la ecuación. (13.6) para la entrada particular.
Por lo tanto, se determina la estabilidad de un sistema de control del tipo que se muestra en la
figura 13-3. únicamente por su función de transferencia de bucle abierto a través de las raíces
de la ecuación característica. Este comportamiento se muestra gráficamente en la figura 13-4,
que relaciona la naturaleza de la respuesta a la ubicación de las raíces de la ecuación
característica.

Ejemplo 13.1. En términos de la figura 13-3, un sistema de control tiene las funciones de
transferencia

Hemos sugerido un sistema físico por los componentes colocados entre paréntesis. Encuentre
la ecuación característica y sus raíces, y determine si el sistema es estable. El primer paso es
escribir la función de transferencia de bucle abierto

La ecuación característica es por lo tanto

13.4 PRUEBA DE RUTA PARA LA ESTABILIDAD

La prueba de Routh es un método puramente algebraico para determinar cuántas raíces de la
ecuación característica tiene partes reales positivas; a partir de esto también se puede
determinar si el sistema es estable, porque si no hay raíces con partes reales positivas, el sistema
es estable. La prueba se limita a los sistemas que tienen ecuaciones características polinómicas.

Esto significa que no se puede usar para probar la estabilidad de un sistema de control que
contiene un retraso del transporte
El procedimiento para la aplicación de la prueba de Routh se presenta sin prueba. La prueba
está disponible en otros lugares (Routh, 1905) y está matemáticamente más allá del alcance de
este texto.

donde a0 es positivo. (Si a0 es originalmente negativo, ambos lados se multiplican por -1.) En

De esta forma, es necesario que todos los coeficientes

Sea positivo si todas las raíces se encuentran en el semiplano izquierdo. Si algún coeficiente es
negativo, el sistema es definitivamente inestable, y la prueba de Routh no es necesaria para
responder la cuestión de estabilidad. (Sin embargo, en este caso, la prueba de Routh nos dirá la
cantidad de raíces en el semiplano derecho.) Si todos los coeficientes son positivos, el sistema
puede ser estable o inestable Entonces es necesario aplicar el siguiente procedimiento para
determinar la estabilidad.

Matriz Routh
Organizar los coeficientes de la ecuación. (13.9) en las dos primeras filas de la matriz de Routh
como sigue:

La matriz se ha completado para n = 7 para simplificar la discusión. Por cualquier otro valor de
n, la matriz se prepara de la misma manera. En general, hay n +1 filas. Para n incluso, la primera
fila tiene un elemento más que la segunda fila. Los elementos en las filas restantes se encuentran
en las fórmulas.

Los elementos para las otras filas se encuentran a partir de fórmulas que corresponden a
aquellas dado los elementos en cualquier fila siempre se derivan de los elementos de los dos
anteriores filas Durante el cálculo de la matriz de Routh, cualquier fila se puede dividir por un
constante positiva sin cambiar los resultados de la prueba. (La aplicación de esta regla a menudo
simplifica la aritmética).
Una vez obtenida la matriz de Routh, podemos aplicar los siguientes teoremas para determinar
estabilidad.

TEOREMAS DE LA PRUEBA DE RUTA

Teorema 13.1. La condición necesaria y suficiente para todas las raíces de la característica.
ecuación [Eq. (13.9)] para tener partes reales negativas (sistema estable) es que todos los
elementos de la primera columna de la matriz de Routh (a0, a1, b1, c1, etc.) será positiva y
distinta de cero.

Teorema 13.2. Si algunos de los elementos en la primera columna son negativos, el número de
raíces con una parte real positiva (en el semiplano derecho) es igual al número de signos cambios
en la primera columna.

Teorema 13.3. Si un par de raíces está en el eje imaginario, equidistante del origen, y todas las
otras raíces están en el semiplano izquierdo, entonces todos los elementos de la enésima fila
desaparecerán y ninguno de los elementos de la fila anterior desaparecerá. La ubicación del par
que se pueden encontrar raíces imaginarias resolviendo la ecuación

donde los coeficientes C y D son los elementos de la matriz en la fila n (n - 1) como se lee de
izquierda a derecha, respectivamente.

El método algebraico para determinar la estabilidad es limitado en su utilidad en ese sentido.

todo lo que podemos aprender de él es si un sistema es estable. No nos da ninguna idea de la
grado de estabilidad o las raíces de la ecuación característica.

Ejemplo 13.2. Dada la ecuación característica

Determinar la estabilidad según el criterio de Routh. Como todos los coeficientes son positivos,
el sistema puede ser estable. Para probar esto, formar la siguiente matriz de Routh:

Los elementos en la matriz se encuentran aplicando las fórmulas presentadas en las reglas; por
ejemplo, b1, que es el elemento en la primera columna, tercera fila, es obtenido por
Ejemplo 13.3. (a) Usando τ1=1, τ2=1/2, τ3=1/3 , determinar los valores de Kc para el cual el
sistema de control en la figura 13-1 es estable. (b) Para el valor de Kc para el cual el sistema está
en el umbral de inestabilidad, determine las raíces de la ecuación característica con la ayuda del
teorema 13.3.

Solución

(a) La ecuación característica 1 + G(s) = 0 se convierte en

El reordenamiento de esta ecuación para usar en la prueba de Routh da

Dado que la sensibilidad proporcional del controlador K c es una cantidad positiva, vemos que
la cuarta entrada en la primera columna, 6 (1 K c), es positiva. Según el teorema 13.1, Todos los
elementos de la primera columna deben ser positivos para la estabilidad; por lo tanto

10 – Kc>0
Kc<0
Se concluye que el sistema será estable solo si K c 10, que está de acuerdo con la Figura 13-2. En
Kc= 10, el sistema está al borde de la inestabilidad, y el elemento en el enésimo (tercero) la fila
de la matriz es cero. Según el teorema 13.3, la ubicación de lo imaginario las raíces se obtienen
resolviendo

Cs2 + D=0

donde C y D son los elementos en la fila (n - 1) st. Ahora Para este problema, con Kc = 10,
obtenemos

Por lo tanto, dos de las raíces en el eje imaginario se encuentran en √11 y √11. La tercera raíz se
puede encontrar expresando la ecuación. (13.11) en forma factorizada
Observe que el orden de la ecuación característica ha aumentado de tres a cuatro como
resultado de agregar una acción integral al controlador. La matriz de Routh se convierte en

Debido a que hay dos cambios de signos en la primera columna, sabemos por el Teorema 13.2
de La prueba de Routh de que dos raíces tienen partes reales positivas. Del ejemplo 13.3
sabemos que para Kc= 5 el sistema es estable con control proporcional. Con acción integral
presente, sin embargo, el sistema es inestable para Kc= 5.

RESUMEN
Se ha presentado y discutido una definición de estabilidad para un sistema de control. Esta
definición se tradujo en un criterio matemático simple que relaciona la estabilidad con la
ubicación de raíces de la ecuación característica. Brevemente, se encontró que un sistema de
control es estable si todas las raíces de su ecuación característica se encuentran en la mitad
izquierda del plano complejo. El criterio de Routh, una prueba algebraica simple para detectar
raíces de un polinomio acotado en la mitad derecha del plano complejo, fue presentado y
aplicado al sistema de control análisis de estabilidad.

Este criterio tiene dos limitaciones: (1) es aplicable solo a sistemas con ecuaciones características
polinómicas, y (2) no proporciona información sobre la ubicación real de las raíces y, en
particular, su proximidad al eje imaginario.

Este último punto es bastante importante, como se puede ver en la figura 13-2 y los resultados
del ejemplo 13.3. El criterio de Routh solo nos dice que para Kc< 10 el sistema es estable, Sin
embargo, de la figura 13-2 está claro que el valor Kc= 9 produce una respuesta que es indeseable
porque tiene un tiempo de respuesta que es demasiado largo. En otras palabras, el controlado
la variable oscila demasiado tiempo antes de volver al estado estable. Más tarde se mostrará
que esto sucede porque para Kc= 9 hay un par de raíces cerca del eje imaginario.